Манипулятор

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Сотоз СоветсиикСоциалистичесникРеспублик 1 1 921848(5 )М. Кл. В 25 Л 9/00 фйудврстюевиы 11 кеиитет ВСЕР ае аелаи изобретеии 11 и еткрытий(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленнымроботам, предназначенным для автоматизации работ в опасных и труднодоступных зонах,Известен манипулятор с программнымуправлением, содержащий основание,захват, систему управления и шарнирно связанные звенья, каждое из кото"рых включает четыре рычага, соедиОненных узлами вращения, из которыхдве пары противоположно расположенных узлов вращения имеют общую осьвращения 1. т 5Известный манипулятор имеет недостаточную гибкость и значительные габариты звеньев, вызванные конструкцией установки рычагов и двигателей с редукторами, что приводит в ко- О нечном итоге к снижению технологических возможностей,Цель изобретения - повьппдние технологических возможностей. Указанная цель достигается тем,что узлы вращения выпЬлнены так, чтосоединяемые ими рычаги лежат в одной плоскости, параллельной плоскости расположения другой пары рыча"гов, причем двигатели с редуктора 1ми смонтированы внутри рычагов.Кроме того, оси узлов вращения соседних звеньев взаимно перпендикулярны и лежат в одной плоскости или расположены на одной прямой.На фиг. 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг. 2 - звено манипу-,лятора; на фиг. 3 - сопряженный узелвращения; на фиг. 4 - несопряженныйузел вращенйя; на фиг. 5 и 6 " соединение соседних звеньев.Чанипулятор состоит из роыбообразных звеньев 1, соединенных междусобой узлами 2 и 3 сочленения,захвата 4, устройства 5 крепления нблока 6 управления .Каждое ромбовидное звено состоит из четырех рычагов 7, двух пар8ба, так и складываться относительно несопряженных умов 9 вращения. При вращении пары сопряженных узлов 8 вращения в одном направлении все зве но поворачивается относительно своего сочленения. При вращении пары сопряженных узлов 8 вращения в разных направлениях звено продольно сжимается.Если звено при работе оказалось сжатым вдоль диагонали, на которой расположены сопряженные узлы 8 вращения, то путем вращения несопряженных узлов 9 вращения в одном направлении можно сложить звено под любым заданным углом. Манипулятор имеет высокую подвижность звеньев и позволяет расширить технологические возможности. Формула изобретения 1, Манипулятор, содержащий основание, блок управления, захват и шарнирно связанные звенья, состоящие каждоеиэ четырех рычагов, соединенных междусобой активными узлами вращения, имеющими двигатели, из которых противоположно расположенные узлы вращения шарнирно связаны с узлами вращения смежных звеньев, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью расширения технологических возможностей, пары рычагов,связанные остальными узлами вращения,лежат в параллельных плоскостях,причем двигатели смонтированы внутрирычагов.2. Манипулятор по п, 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что оси узловвращения смежных звеньев взаимно перпендикулярны и лежат в одной плоскости.3. Манипулятор по и. 1, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что оси узловвращения смежных звеньев расположенына одной прямой.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРФ 510361, кл. В 25 Х 9/00, 1976,3 92184сопряженных узлов 8 вращения и двухнесопряженных узлов 9 вращения.Каждая пара рычагов несопряженных узлов вращения лежит в своей плоскости, перпендикулярной осям вращениявсех узлов звена.Каждый сопряженный узел 8 вращения (фиг. 3) включает два двигателя 10 и два редуктора 11, связанных с зубчатым колесом 12, установ рленным на общей оси 13 вращения,па -ры сопряженных узлов, закрепленнойа помощью радиальных 14 и радиальноупорных 15 подшипников.Несопряженный узел 9 вращения5(фиг. 4) включает один двигатель 10и.один редуктор 11, связанный с зубчатым колесом 12, установленным наоси 13 вращения, жестко соединеннойс другим рычагом 7.20Узел 2 сочленения звеньев со взаимно перпендикулярными осями узловвращения сопряжения включает (фиг.5)кронштейн 16, жестко соединенный сосями 13 вращения двух пар сопряженных узлов 8 вращения сочленяемыхзвеньев, и зубчатые колеса 12, установленные на обеих осях сопряженныхузлов 8 вращения,Узел 3 сочленения звеньев вклю 0,чает (фиг. 6) кронштейн 17, также соединенньп с осями 13 вращения двух парсопряженных узлов 8 вращения, на которых установлены зубчатые колеса 2.При работе манипулятора ройбообразные звенья 1 преобразуют угловые движения рычагов 7 в поступательное продольное или боковое перемещение каждого звена, При этом достигается увеличение числа степенейсвободы манипулятора за счет повы 56щенной гибкостй отдельных звеньев, атакже уменьшение габаритов манипулятора за счет установки двигателей средукторами внутри рычагов,В то же время узлы 2 и 3 сочленения позволяют работать манипуляторув трехмерном пространстве.Каждое звено манипулятора при егоработе может принимать как форму ром