Манипулятор

(7 ) Заявител 5 4) МАНИПУЛЯТО ениюханиких ощение конструкогических возжности захватана разной высотем, что иены издвух выполненно ей неподиковых наого с ры ханизма,1Изобретение относится к машиностро, а именно к манипуляторам для ме-".зации и автоматизации технологичеспроцессов.Известен манипулятор, содержащийэлектропривод и кулачковую систему 1управления 11.Недостатками этого манипулятораявляются сложность конструкции и отсутствие воэможности регулировки вертикального хода руки. 1 ОПель изобретения упрции и расширение технолможностей за счет возмодеталей, расположенныхте и увеличение хода руки,Указанная цель достигаетсяшариковые направляющие выполнеподвижной центральной части,подвижных частей, сепаратора.,3ного в виде скобы, охватывающвижную центральную часть шарправляюших, и поводка, связаннчагом кулачково-рычажного ме при этом рычаг укаэанного механизма выполнен из шарнирно связанных звеньев, подпружиненных относительно друг друга а схват снабжен дополнительно введенной кареткой, подпружиненной относительно механической руки.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - схема манипулятора; на фиг. 3 - схема шарикового линейного редуктора; на фиг. 4 - сечение А-А на фиг. 3; на фиг. 5 - схема схвата. Манипулятор содержит корпус 1, руку 2 с вакуумным схватом 3, электродвигатель 4, червячный редуктор 5, распределительный вал 6 (фиг. 2), на котором расположены кулачок 7 вертикального перемещения и кулачок 8 горизонтального перемещения, взаимодействующий с двухзвенным рычагом 9 горизонтального перемещения имеющим уп ругий элемент 3.0, и соединенным поводком сепаратора 11, передающим движени руке с располеикенными на ней упорами.3 975 12 и 13 позволяющими регулировать величину горизонтального хода. Кулачок 7 вертикального перемещения взаимодействует с рычагом 14 вертикального перемещения, на который опирается каретка 15 вертикального хода с расположенной на ней неподвижной честью горизонтальной направляющей 16 руки (фиг. 3). От рычага 9 горизонтального перемещения движение передается через сепаратор 11 1 а шарикам 17. Шерики, обкатываясь по,неподвижной части направляющих, передают движение направляющим 18, установленным на руке.Конструкция схвата содержит вакуум ный присос 19, подвижную каретку 20, перемещаемую под действием компенсационного давления пружины 21, регулируемой винтом 22, 1 - величина свободного перемещения вакуумного схвата, регулируемые;О упоры 23 положения корпуса схвата, винт 24 крепления корпуса схвата на руке 2 и винт 25, служащий для дополнительной регулировки положения присоса 19.Манипулятор работает следующим образом.От двигателя 4 через редуктор 5 вращение передается на распределительный ьал 6, на котором расположены кулачки 7 вертикального и кулачки 8 горизонтального перллешений. Профиль кулачков 7 и 8 определяет закон движения руки манипулятора. От кулачка 7. через рычаг 14 вертикально перемещается каретка 15 с рукой 2. От кулачка 8 через двухзвен 35 ный рычаг 9 горизонтально перемещается сепаратор 11, который приводит в движение шарики 17 относительно неподвижной части направляющих 1.6, При этом движение передается направляющим 18, ук 4 О репленным на руке, Для работы с хруп 383 4кими деталями манипулятор снабжен устройством, плавно регулирующим усилис прижима вакуумного присоса к схватываемой, детали. Упорами 23 корпус схвата устанавливают в нужном положении и производят дополнительную тонкую регулировку винтом 25, после чего винтом 22 регулируют усилие контактирования охвата с деталью,Ф о р м у л а и з о б р е т е н и яМанипулятор, содержащий привод, кинематически связанный посредством кулачково-рычажного механизма с механической рукой, несущей схват, напримервакуумный, и установленной на шариковых направляющих, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что с целью упрощения конструкции и расширения технологическихвозможностей за счет увеличения ходаруки, шариковые направляющие выполнены из неподвижной цетральной части,двух неподвижных частей, сепаратора,выполненного в виде скобы, охватывающей неподвижную центральную часть шариковых направляющих, и поводка, связанного с рычагом кулачково-рычажногомеханизма, при этом рычаг указанногомеханизма выполнен из шарнирно связанных звеньев, подпружиненных относительно друг друга, а схват снабжендополнительно введенной кареткой, подпружиненной относительно механическойруки,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Заявка Франции Мо 2284418,кл, Ь 253 3/00, опублик, 1976.Билак орректо 1087 Нного комитета СССР ний и открытий , Раушская набд,каэ 889 6/23 Тирах ВНИИПИ Государстве ло делам изобрет 113035, Москва, )К