Рука манипулятора

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциаиистическихРеспублик1,83. Бюллетеньия описания 25.01.83 делам кзоеретений и еткрмтий 2) Авторыизобретения Шуб Хорев торскии ринго произв оектно-констр ктротехничес Всесоюзныи технологии итутЬщ:тра 1 Заявитель(54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА лятора, А на ка манразре ниеУ Изобретение относится к машиностроению, в частности к автоматическим манипуляторам, и может быть использовано для автоматизации вспомогательных операций при обслуживании технологического оборудования.Известна рука манипулятора, содержащая силовой цилиндр, корпус, в котором установлен с возможностью перемещения корпус силового цилиндра, на котором закреплен выдвижной упор, взаимодействующий с демпферами, устандвленными на корпусе руки 1.Однако известная рука манипулятора характеризуется недостаточной точностью позиционирования изделия.Целью изобретения является повыше- точности позиционирования.казанная цель достигается тем, что рука манипулятора снабжена роликами, установленными на эксцентриковых осях, и расположенными на внутренней поверхности корпуса направляющими, причем оси роликов установлены с возможностью поворота вокруг своей оси, а выдвижной упор смонтирован на корпусе силового цилиндра шарнирно с возможностью взаимодействия емпфером через выполненное в корпусеи окно.На фиг. 1 показана ру ипу общий вид; на фиг. 2 з А - фиг. 1.5 Рука манипулятора содержит неразрезной для обеспечения жесткости корпус 1 с окном. В корпусе 1 установлен с возможностью перемещения по съемным направляющим 2, закрепленным винтами 3 и имеющим шипы 4 для фиксации, силовой пневмоцилиндр 5 со штоком 6 и поршнем .Шток 6 жестко закреплен в корпусе 1. На торце силового цилиндра 5 закреплен кронштейн 8, несущий хомут 9 для установки на нем схвата для захвата детали (не показан).15 На цилиндре 5 имеется кронштейн О сосью 1, на которой насажен выдвижной упор 12, имеющий возможность поворота вокруг оси 11 для взаимодействия с демпферами 13 в крайнем правом положении цилиндра 5, и жесткий упор 14 для взаимодействия с демпфером 15 в крайнем левом положении цилиндра 5 для его остановки.Цилиндр 5, кроме того, снабжен роликами 16, насаженными на эксцентриковые оси 17, которые законтрены гайками 18. Ро 988546лики 16 имеют возможность катиться по направляющим 2 без люфта. Кронштейн 10 крепится к цилиндру 5 винтами 19 и имеет упор 20, предназначенный для ограничения поворота упора 12.Рука манипулятора работает следующим образом.При подаче воздуха в поршневую полость силового цилиндра 5 он начинает перемещаться вправо по направляющим 2 без люфтавыбранного за счет поворота осей 17, имеющих эксцентриситет е. При этом выдвижной упор 12 перемещается вместе с цилиндром 5 в сложенном положении. При прохождении над окном в корпусе 1 упор 12 под действием силы тяжести поворачивается на оси 11 и принимает вертикальное положение, необходимое для воздействия на демпфер 13. При ходе цилиндра 5 влево упор 12, взаимодействуя с рабочей поверхностью Б окна на корпусе 1, поворачивается и занимает первоначальное положение, т. е. убирается в зазор между цилиндром 5 и корпусом 1. Остановка цилиндра 5 в крайнем левом положении происходит при взаимодействии упора 14 на корпусе 1 с демфером 15 и посадке корпуса 1 на конечный жесткий упор (не показан).Предлагаемая рука манипулятора обладает повышенной точностьк) позиционирования, которая обеспечивается за счет отсутствия зазора между роликами силового цилиндра и направляющими, а также за счет жесткости корпуса руки. Кроме того, предлагаемая рука манипулятора характеризуется простотой коцструкции в сравнении с прототипом, что обеспечивается тем, что в конструкции отсутствует привод выдвижения упора, который в 5 предложенной конструкции поворачиваетсяпод действием силы тяжести.формула изобретенияО Рука манипулятора, содержащая силовой цилиндр, в котором установлен с возможностью перемещения корпус силового цилиндра, на котором закреплен выдвижной упор, взаимодействующий с демпфером, установленным на корпусе руки, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, она снабжена роликами, установленными на эксцентриковых осях, и расположенными на внутренней поверхности корпуса направляющими, причем оси роликов устанолены с возможностью поворота вокруг своей оси, а выдвижной упор смонтирован на корпусе силового цилиндра шарнирно с возможностью взаимодействия с демпфером через выйолненное в корпусе рукиИсточники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Юревич Е. И. и др. Устройство промышленных роботов. Л Машиностроение,ЗО 1980, с. 212, рис. 17.15.