Промышленный робот

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ п 19657613(22) Заявлено 24.11.80 (2 ) 3007433/25-08с присоединением заявки РЙ(51)М. Кд. В 25 У 9/00 Государственный комитет СССР оо делам иэебретений и отирытийДата опубликования описания 18. 10,82 С, К. Голявин, Р. К, Дежуров, В. С. Шаршов, В, В. Каверин, Б, А, Зинченко и А. А. Бо) Заявите Экспериментальный нау кузнечно-прессов о-исследова тел ьск о машиностроения 4 МЫШЛЕННЫИ РОБО робона эобретение относи автоматизаи выгрузки ашины и мохах листовой нный фиг, 1; и и механизации з рабочую зону пользовано в заготовок вжет быть ии объемной там повк/е звестен промы ий механически вязанные орота 1 . Недостатк о робота явя точность позици низ и е т 11по ъе ре тпо атич ъема шленныи робот, сод ре руки, кинематически еханизмами подъема и пом известного промышленно- ется сложность конструкциионирования. ль изобретения - упрощение конструк технологическом смысле и повышечности позиционирования. ль достигается тем, что механизм . ма промышленного робота снабжен ой, связанной с механизмом подъе- колонна установлена на каретке и иена в виде шлицевого вала, кинеески связанного с механизмом поНа фиг, 1 изображен промышлет; на фиг. 2 - разрез А-А нафиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.Промышленный робот состоит из рук 1,установленных на колонне 2, размещенной 5 в шлицевом отверстии шестерни 3, Шестерня 3 установлена в подшипниках 4 и 5корпуса 6 и связана с двумя зубчатымирейками 7 и 8, одна из которых снабжена поршнями 9 и является штоком двухстороннего силового цилиндра поворота 10,в рейке 8, выполненной пустотелой, размешены регулируемые упоры 11 и 12,оси которых совмещены с осями гйдюравлическнх демпферов 13 и перпендикулярны датчикам положения 14. Гидравлические демпферы 13 и датчики положения14 размещены на фпанцах 15, связанныхс корпусом 6 шпильками 16. Корпус 6 2установлен на тумбе 17, которая закреплена к основанию 18. Нижний конец колонны 2 через упорный подшипник 19 икаретку 20, установленную в жесткихнаправляющих 21, соединен со штоком 22761 4ления промышленным роботом. Перемещение вниз осуществляется аналогично при подаче воздуха в другую полость силового цилиндра подъема 23. Величина угла поворота колонны 2 определяется положением регулируемых упоров 11 и 12 относительно зубчатой рейки 8, а величина вертикаль.гйого перемещения колонны 2 положением упоров 25 и 26 на штанге 24. При изме Е нении угла поворота или величины вертикального перемещения положение датчиков положения 14 и 29 не изменяется,Предлагаемый промышленный робот позволяет уменьшить инерционные массы ме- И ханизма поворота, так как в повороте кроме рук и шестерни участвует только одна колонна, что позволяет повысить точность позиционирования, повысить жесткость конструкции за счет уменьшения количеств ва элементов до двух (шестерня и колонна), передающих крутящий момент и их длину улучшить условия обслуживания и регулировки, так как свободен доступ к приводам подъема и поворота и осуществляются регулировки всех положений колонны; без изменения. положения датчиков, что уменьшает габариты, упрощает конструкцию. 3 965силового цилиндра подъема 23, установленного на.основании 18. С кареткой 20жестко связана штанга 24, несущая регулируемые упоры 25 и 26, установленные против гидравлических демпферов 27и 28 и перпендикулярно датчиками 29 положения, установленных на корпусе 3 О,закрепленном на гильзе 3 1 силового цулиндра подъема 23, Демпфер 27 имеетшток 32,Промышленный робот работает следующим образом.При подаче воздуха под правый поршень 9 силового цилиндра поворота 10перемещается зубчатая рейка 7, котораячерез шестерню 3 поворачивает колонну 2.Одновременно"под действием шестерни 3перемещается зубчатая рейка 8 с регули-,руемыми упорами 11 и 12. При подходек фланцу 15, являющемуся жестким упором, упор 12 своим- торцом взаимодействует со штоком гидравлического демпфера13, а боковой поверхностью с датчикомположения 14 и происходит гашение инерцисбчных масс, участвующих в повороте иовыдаче сигнала от датчика положения 14в систему управления промышленным роботом,Поворот в противоположную сторонуосуществляется аналогично подачей воздуха под левый поршень 9 силового цилиндра поворота 10. При подаче воздуха подпоршень цилиндра подъема 23 каретка 20по направляющим 21 поднимается и поднимает колонну 2, которая перемещаетсяпо шлипам шестерни 3, Одновременно сколонной 2 и кареткой 20 поднимаетсяжестко связанная с ней штанга 24 с упорами 25 и 26, При подходе к корпусу 30упор 26 взаимодействует со штоком 32гидравлического демпфера 27, а боковойповерхностью с датчиком положения 29и происходит гашение инерционных масс,участвующих в подъеме и выдаче сигналаот датчика 29 положения в систему управ формула изобретения Промышленный робот, содержащий механические руки, установленные на колонне,. механизмы подъема и поворота и основание, о т л, и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен кареткой, связанной с механизмом подъема, а колонна установлена на каретке и выполнена в видешлицевого вала, кинематически связанного40с механизмом поворота.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРМц 529939, кл, В 25 1 1/02, 1976.965761 ,йз4 аЗ ВНИИПИ Заказ 7 Тираж 10 В 7 Подписно Филиал ППП. фПатент", г. Ужгород. ул, Проектн