Промышленный робот

Союз СоветсккиСоциапнстнческниРеспублик ВИДИ ТЕЛЬСТВ) Допол льное к авт, санд-ву -2) Заявлено 24, присоединением 21) 300748725" нвкн М -25 Э 9/00 аударотвеиицй комитет СССР а делам изобретений(23) П те Опубликован Дата опубл 53) УДК 62-229, .72(088.8) открытий ованив описания 30 05 линский, В, С.Шаршмов, С.К.Голявин,В,В.Каверин А.А.Боровит Ф.Каширин, О. В,Я,Батуркин 72) Авторы изобретен естит.ут:сч: ксп ентальныи научно узнецно-прессово сследовательс ий машиностроения"(7) Занвител 54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБО Поставленная цель достигаетсятем, что каждый промежуточныйэлемент руки выполнен в виде траверсы, один конец которой связан с коммуникацией, выполненной в виде телескопической трубы, установленнойпараллельно одному силовому цилиндру и жестко смонтированной на нем,причем захват размещен радиально относительно колоннысмещен относительно оси штока силового цилиндра,при этом система управления снабжена дополнительным силовым цилиндромподпитки пневмогидравлическоготормозного устройства, в поршнекоторого выполнена сквозная полость,.сообщающаяся с атмосферой,На фиг. 1 показана пневмокинематическая схема промышленного робота; на фиг. 2 - промышленный робот,в плане, на Фиг. 3 - рука робота;на фиг. 4 - вид А на фиг.3,Промышленный робот состоит изоснования 1, шаонионо связанного че. Изобретение относится к машиностроению и может быть использованодля автоматизации и механизациивспомогательных технологических операций,Известен промышленный робот, содержащий поворотно-подъемную колоннуустановленную на основании и несущую связанные между собой руки,выполненные в виде силовых цилиндров, на штоках которых через промежуточные элементы установлены захваты, а также систему управления, тормозные устройства и коммуникациидля подвода энергоносителя 11. и ельства от ность и меров з ляемостЦель о изводит логичес остаткам известного уст осятся неудобство и дли реналадки при изменении готовок, а также неупра процессом торможения. изобретения - повышение льности и расширение те их возможностей,.05, 82. бюллетень Рв Р". К;-дежурее демЭ. ,Д:соеэ пневмопоивод 2 подъема с веотикальной колонной 3, которая связана также с пневмоприаодом 4 поворотачерез реечный механизм ( не показан).На колонне 3 установлены руки, выполненные в виде пневмоцилиндроа 5и снабженные сменными захватами б.Датчики 7 внешней информации закреплены на неподвижных звеньях роботаи соединены параллельно с узлом 8подготовки сжатого воздуха и с управляющими полостями пневмораспределителей 9 через циклоаую систему 10управления и блок 11 усилителей дискретных сигналов, связанных с блоком 12 нулевой защиты пневмораспреде 1 лителей 9 и с блоком 13 защитывсей системы,.Гидротормоза 14 установлены на пути вертикального и вращательного перемещений колонны 3 и соединены череззапорный и сливной клапаны с цилиндром 15 подпитки, у которого эапоршневое пространство заполнено рабочейжидкостью, штокоаая полость соединена с магистралью сжатого воздуха, ав штоке выполнена полость соединяющая пространство между уплотнениямипоршня с атмосферой.Захват 6 размещен радиально с колонной 3 и связан со штоком пневмоцилиндра 5 через промежуточный элемент в виде снабженной клеммнымиразъемами траверсы 16, В клеммномразъеме трааерсы 16, смещенном относительно штока пневмоцилиндра 5,установлен пневмопривод 17 поворотазахвата, закрепленный с помощьюпроставки 18, которая снабженаотверстиями для подвода энергоносителя через коммуникации 19 и телескопически соединенные трубы 20и 21, закрепленные параллельно пневмоцилиндру 5Промышленный робот работает следующим образом.При включении робота на заданныйрежим работы сжатый воздух поступаетот цеховой сети в узел 8 подготовки сжатого воздуха. 8 узле 8 автоматически обеспечивается контрольдавления воздуха в цеховой сети, всистеме робота, в системе датчиковвнешней и внутренней информации,очистка воздуха от частиц воды, компрессорного масла и твердых частиц,сброс из пневмосистемы избыточногодавления, контроль минимального дааления в пневмосистеме, питание че 5 19 15 20 25 ЗО 35 4 О 45 50 55 рез пневмораспределители блоков12 и 13 нулевой и общей защиты,блока 11 усилителей дискретных сигналов, датчиков 7 внешней информации, цилиндра 15 подпитки, гидротормозов 14,От пневмораспределителей блока 12нулевой защиты питание подается кпневмораспределителям 9, Пневмораспределители 9 управляют пневмоцилиндрами 2,4 5 и 17, обеспечивающимиподъем (опускание), поворот и выдвижение (втягивание) руки, перемещение захватов б по заданным траекториям в зависимости от управляющихсигналов. Управляющие пневмосигналыот цикповой системы 10 управленияпоступают на блок 11 усилителей дискретных сигналов, где усиливаются до,уровня, обеспечивающего переключениепневмораспределителей 9 и пневмораспределителей блока 12, а затем пневмосигналы поступают к управляющимполостям пнеамораспределителей 9 ипневмораспределителей блоков 12 и 13.При выдвижении руки траверсы 16перемещаются в горизонтальной плоскости, перемещая захваты б радиально с колонной 3. Выдвижение рукможет быть совмещено с поворотомзахвата 6 вокруг оси пневмопривода 17,Руки с выдвинутыми захватами б опускаются с колонной 3 вниз. Раскрытиезахвата б может быть совмещено сопусканием руки вниз. В таком положении захваты б находятся на исходных позициях, где осуществляетсязахват заготовки, контроль правильности их укладки, их фиксация в требуемом положении и другие операции.После захвата заготовки рукиподнимаются колонной 3 в верхнееположение и втягиваются в исходноеположение. Поворот захватов 6 с заготовками может быть совмещен свтягиванием рук, Поворот рук вправо вокруг колонны 3 может быть совмещен также с втягиванием рук, Послеповорота рук в крайнее правое положение обеспечивается выдвижение рук,затеи их опускание и разжатие захватов, после чего цикл повторяетсяв описанной последовательности.Сигналы о крайних положениях рук,захватов, наличии заготовок на исходных позициях и другие поступаютот датчиков 7 внешней информации.При этом пневмораспределители блока12 нулевой защиты обеспечивают за31462 5 . 9 щиту пневмораспределителей 9,а пневмораспределители блока 13 - защиту всей системы.Автоматическая управляемость торможения обеспечивается за счет того, что в момент торможения масло из гидротормозов 14 перетекает в цилиндр 15 подпитки, откуда возвращается в охлажденном состоянии. При этом утечки масла из системы предотвращаются воздушной завесой, образуемой в канавках между уплотнениями поршня, сообщающимися с атмосферой. Формула изобретенияПромышленный робот, содержащий подьемно-поворотную колонну, установленную на основании и несущую связанные междусобой механические руки, выполненные в виде силовых цилиндров, на штоках которых через промежуточный элемент установлены захваты, а также систему управления, пневмогидравлические тормозные устройства икоммуникации для подвода энергоносителя, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью повышения производитель 5 ности и расширения. технологическихвозможностей, каждый промежуточныйэлемент выполнен в виде траверсы,конец которой связан с коммуникацией,выполненной в виде телескопической10 трубы, установленной параллельно одному силовому цилиндру и жестко смонтированной на нем, а захват размещенрадиально относительно колонны и смещен относительно оси штока силового15 цилиндра, при этом система управленияснабжена дополнительным силовым цилиндром подпитки пневмогидравлического тормозного устройства, в поршнекоторого выполнена сквозная полость,щ сообщающаяся с атмосферой,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР а 1 Р 503712, кл. В 25 3 9/00, 1976.931462 с оставитель А.ОиряеваТехред Ж. Кастелевич Корректор А,дзятко Редактор И.Михеева Заказ 3615/17 Тираж 1082ВНИИПИ ГосПодписноеосударственного комитета СССРпо делам изобретенийи от3 35, Москва, )(-35 Раущска б , 4 Филиал ППП "Патент", г, жт , г, Ужгород, ул. Проектная,