Манипулятор

2) Авторы изобретени С, Ладнов и А, Д. Вышински ВСЕСОЮЗН ф г НАТЙНТ 11 ф ТЕХНМЧЕ ф,и МБЛНОТЕЕ 71) Заявитель 54) МАНИПУЛ ЯТО ателя,бой,нике, ройванным уступравления в металлурим ороответстпуляторы, содержащие 5 задающий органы, а такему управления приводом ргана, имеющую распрейство в виде золотни 1 Известны ма исполнительный же следящую си полнительного делительное уст ка 1 .Недостатками известных устройств являются их узкие технологические возможности из-ва отсутствия возможности мас- штабирования линейных перемещений задающего и исполнительного органов,Бель изобретения - расширение техно логических возможностей путем обеспече ния переменной величины линейных перемещений задающего и испопнительного органов в единицу времени.Поставленная цель достигается тем; что манипулятор снабжен электромагнит ной системой, имеющий источник элект 1 Изобретение относится частности к автоматизиствам для дистанционногодвижением литейного ковшгическом производстве,рического тока, два магнитныхобмотки которых связаны междус источником питания и с задаганом, а также два коллектора вующие пластины каждого из которых электрически связаны между собой, причем задающий орган выполнен в виде скобы, шарнирно установленной на оси, подпружиненной относительно нее и несущей контактные шины, предназначенные для взаимодействия с пластинами одного коллектора, а второй коллектор посредством дополнительно введенной подпружиненной тяги связан с исполнительным органом,На чертеже представлена схема предлагаемого манипулятоа.На штоке 1 гидропилиндра 2 установлена пружинная тяга 3 с контактом 4, ко. торый скользит по коллектору 5 из набора изолированных друг от друга пластин. Вилка 6 является соединител 1,ным звеном для передачи движений последующему зве ну. Гидроцилиндр 2, с коллектором 5 является исполнительным органом манипуля-,3 965760тора. Силовая гидроустановка имеет на-такт 4 - тяга 3- тяга - шток 1 - масса 29.сос 7, распределительный золотник 8 и От замыкания цмыкания цепи сработает магнитныйэлектромагниты 9 и 10. Задающий орган . пускатель 30 , замкнутся контакты 32,манипулятора имеет гидроцилиндр 11 с сработасра отает электромагнит 9, и золотникдросселем 12. Шток 13 поршня (ось эа пе епередвинется влево, масло будет подадающего органа) снабжен изолированными ваться ваться в левую полость гидроцилиндра 2контактными пластинами 14, Стержни 15 и шток 1 йди шток пойдет вправо, Так перемешаимеют контакты-стаканы 16. Пружины 17 ется исется исполнительный орган манип лято а.в свободном состоянии образуют зазоры ДвДвижение штока 1 будет продолжаться смежду стаканами 16 и пластинами 14. 10 движением скобы 18 по мере контакти,Стаканы 16 соединены скобой 18, под- рования шины 21 с последующей пластипружинены на шток 15 и изолированы друг но коллектора 24. При остановке скобы,рт друга, Движение шток 13 получает 18 пружина 17 разомкнет левый стаканчерез вилку 19. На скобе 18 на изоля с левой пластиной 14, электрическаяторе 20 установлены контактные шины 1 З цепь разомкнется и выключится электро 21 и 22, каждая из которых соединена магнит 30, разомкнутся контактыпроводом 23 с соответствующей пластиУ акы 32 ино . ины и 2 скользят по колй 14.Ш 21 2выключится электромагнит 9, золотник 8лектору 24, который представляет наборстанет в среднее положение п ектится подача масла и шток 1 остаизолированных друг от друга пластин, К аж 20 новится.дая пластина коллектора 24 электрическим проводом 25 соединена с соответст- При дальнейшей подаче вправо скобывуюшей пластиной коллектора 5. Расстоя-18 после ее остановки все произойдетние между шинами 21 и 22 немного боль- аналогично, При подаче скобы.18 влевоше толщины пластины. коллектора 24, сле-все, действия будут аналогичны тольдовательно шины 21 и 22 одновременно ко сработают электромагниты 31 и 10не могут контактировать с одной пласти- и масло пойдет в правую полость цилиндной коллектора. Электромагнитная система а.имеет низковольтный источник 26 тока,коллекторы 5 и 24 силоввую электрома- Манипулятор позволяет изменять масгист аль 27 соер динения на массу 28 и штаб перемещения исполнительного орга 29 и магнитные и скателиу ли 30 и 31 с на при постоянном перемещении задающеконтактами 32 и 33. Обмотки пускателей го органа,30 и 31 связаны между собой, с источником 26 и с задающим органом.Манипулятор работает следующим об- З Ф:о р м.у л а иэ о б р е т е н и яразом.Движения штока 1 точочно соответотву- Манипулятор, содержащий исполнительют движениям скобы 188 и производятся ный и задающий органы, а также следяв зависимости от движения ско ьия скобы с ши- шую систему управления приводом исполнами 21 и 22, Но п ть су и корость больше нительного органа, имеющую распределиу штока 1 во столько ар з, во сколько тельное устройство в виде золотника, о тдлина коллектора 5 больше длины коллек л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельютора 24, Гид оцилинра 2идр индр 11 обеспечивает расширения технологических возможностейравномерное движение штока 13 с опре- путем обеспечения переменной величиныделенной скоростью, Дроссель 12 настраи- линейных перемещений задающего и исвается с таким асчр етом, что время пол-. полнительного органов в единицу времени,ного хода штока 13д штока 13 равно времени полно- он снабжен электромагнитной системой,. го хода штока 1. П. При подаче скобы 18 имеющей источник электрического тока,задающего органа вправо будут подавать- два магнитных пускателя, обмотки котося вправо и шины 21 и 22. В первый фо рых связаны между собой, с источникоммомент движения левый стакан 16 скон- питания и с задающим органом, а такжетактирует с левой пластиной 14 и обра- два коллектора, соответствующие пластизуется замкнутая электрическая цепь: ны каждого из которых электрически свямасса 28 - ивточник тока 26 - электро- заны между собой, причем задающий ормагнйт 30 -ь левый стакан.16; левая Ы ган выполнен в виде скобы, шарнирно успластина 14 - левый провод 23 - шина тановленной на оси, подпружиненной отно- пластины коллектора 24 - провод сительно нее и несущей контактные шины- пластины коллектора 5 - кон- предназначеннные для взаимодействия с0 б Источники информации,принятые во внимание при экспертизь 1, Авторское свидетельство СССР Х 385717, кл. В 25 Х 3/00, .1971.Составитель С. НовикТехред Т,фанта Корректор О. Билак дактор М. Тов аказ 7737/2 ВНИИ 1130 Проектная Филиал ППП Патент", г. Ужгор 5 96576 пластинами одного коллектора, а второй коллектор посредством дополнительно вве.денной подпружиненной тяги связан с исполнительным органом,Тираж 1087И Государственно делам изобретен , Москва, ЖПодписноего комитета СССРий и открЫтийРаушская наб., д. 4/5