Привод промышленного робота

(51)М. Кл. с присоединением заявки М В 25 Ю 9/00 фщудврстаены кеивтвт СССР ав далай изойретеккй в вткуыткйОпУбликовано 23,0482, бюллетень М 15 Дата опубликования описания 23,04,82(72) Авторизобретения И. И. Павлен ровоградский институт сельскохозяйственнеьщ машиностроения) ПРИВ ИЫШЛЕННОГО РОБОТА фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1;на фиг, 4 - разрез В-В на фиг. 1.Привод робота состоит из цилиндра 1, поршня 2 иштока 3. К задней крышке 4 цилиндраприсоединен демпфер 5. ток 6 с поршнем 7 демпфера35 жестко соединен с наружным винтом 8, на которомрасполагается гай" ка 9, Боковыми гранями а гайка 9 соп. рягается с продольными плоскими стенками неподвижного направляющего стержня 10, соединенного жестко с крышкой 4. К поршню 2 прикреплена шайба-упор 11, охватывающая по боковым поверх-ностям б направляющий стержень О.Внутри штока 6 и винта 8 соосно располагается винт 12, который сопрягается с резьбовой поверхностью, выполненной внутри переднего конца вин" та 8, На наружной поверхности переднего конца винта 8 выполнен цилиндрический участок, которым винт 8 входит в направляющее отверстие опорного кольца 13,жестко соединенного с передИзобретостроениюным робота ние откос а именно я к машипромышленРуки цикловогопневмоцилиндр,и тормозное уст"ыдвижениястного приводармозное устройе тормозных зоусложняют, констя в ,упрощение коничес" Известен приводробота, содержащийрегулируемые упорыройство механизма вНедостатком извеявляется то, что тоство выполнено в видлотников, которыерукцию. Цель изо трукции и петени вьппение технологтей.цель достигается механизм выполи х возможн ем Указаннаято винтовой елескопических вин виде дву внешний со шт которых связан ого устройства1 показан привод ота , общий вид;. врез А"А на фиг. ком фиг ромьа ленного роб фиг. 2 - ра О П И С А Н И Е (и)921849ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ, 3 921 ней стенкой стержня 10 и опирающегося на внутреннюю цилиндрическую поверхность штока 3, поддерживая та. ким образом винты 8 и 12 и стержень 10 от прогибания. Передним торцем винт 12 взаимодействует в заднем край нем положении штока 3 с крьппкой 14.Привод работает следующим образом,При подаче воздуха (жидкости) в левую полость цилиндра 1 поршень 2 со штоком 3 перемещаются вперед . Настройка требуемого перемещения штока 3 вперед достигается вращением штока 6 совместно с винтом 8, в результате чего гайка 9 перемещается на необходимую величину. При перемещении поршня 2 и штока 3 вперед, шайба-упор 11 скользит относительно неподвижного стержня 10, а внутренняя поверхность штока 3 - относительно Опорного кольца 13. Контакт по боковым поверхностям б шайбы-упора 11 и стержня 10 препятствует провороту штока 3 вокруг собственной оси, При подходе шайбы-упора 11 к гайке винта 8 совместно со штоком 3 начинают перемещаться гайка. 9;, винты 8 и 12, шток 6 и поршень 7. При этом дви-, жении гайка 9 боковыми поверхностями а скользит относительно направляющих стержня 10, а винт 8 концевым цилиндрическим участком" относительно отверстия опорного кольца 13, Перемещение поршня 7 обеспечивает при этом вытеснение воздуха.(жидкости) иэ правой в левую полость демпфера 5, что способствует замедлению движения штока 3, а при контакте поршня 7 с правой торцевой внутренней поверхностью демпфера 5 происходит окончательная остановкадвижения, Подавая воздух в правуюполость цилиндра 1, поршень 2 соштоком 3 перемещаются назад. Требуемая величина перемещения штока 3назад настраивается вращением винта 12, в результате чего обеспечивается необходимое осевое выдвижение.При подходе торца крьппки 4 к вин 1 о ту 12 совместно со штоком 3 перемещаются винты 12 и 8 (с винтом 8 перемещается.и гайка 9), шток 6 и поршень 7, Вытеснение поршнем 7 .воздухае.из левой полости в правую полость 1 демпфера 5 обеспечивает торможение ипри контакте поршня 7 в левую торцевуюповерхность демпфера 5 происходит окончательная остановка движения штока 3. После этого цикл рабо- О ты повторяется.Использование изобретения позволяет быстро перестраивать привод во время рабочего цикла,д Формула изобретения Привод промышленного робота, содержащий силовой цилиндр, тормозноеустройство, регулируемые упоры и винтовой механизм, о т л и ч а ющ н й с я тем, что, с целью упроще , ния конструкции, винтовой механизм выполнен в виде двух телескопических винтов, внешний из которых связан со штоком тормозного устройся ва. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе Авторское свидетельс 1 во СССР 9 595143, кл. В 25 Ю 9/00, 978.921849 фиа Составитель С.Техред Л, Пекарь вик Корректо Н. Лазарен еда рощи аз 245 082 Подпиомитета СССРи открытийущская ваб., д. 9 Тираж ИИПИ Государственногопо делам изобретений 3035, Москва, Ж, Ра ное ППП "Патент"., г. Ужгород, ул. Проектная, 4