Механизм позиционирования исполнительного органа робота
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскикСоциалистическикРеспублик гги 973349(54) МЕХАНИЗМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГОРГАНА с Из обре тен не относится к машин остроению, в частности к механизмам точного позиционирования подвижных звеньев роботов, манипуляторов и других устройств, и может быть использовано в конструкциях роботов с числовым программным управлением, например контролирующих или измерительных.Известен механизм позиционирования исполнительного органа, содержащий подвижное звено, установленное в опорах, и кинематическую цепь привода перемещения подвижного "нена 11.Однако известная конструкция характеризуется недостаточной точностью позиционирования и сложностьюконструкции.Цель изобретения - поньпаение точности позициониронания.Поставленная цель достигается тем, что механизм позиционирования исполнительного органа робота снабжен роликами и стальными лентами, закрепленными одним концом на барабане, а другим концом связанными с подвижным звеном, прн этом подвижное звено выполнено и виде треугс льной призматической конструкции ц связано с рочинами и барабанами,На фиг.1 изображен механизм позиционирования робота, разрез поплоскости, перпендикулярной осибарабана 1 на фиг.2 - сечение А-Ана фиг.1; на фиг,3 - резреэ Б-Б нафиг.2.1 агоный двигатель 1 связан с налом-червяком 2, находящимся в зацеплении с двумя червячными колесами 3 и 4 равного диаметра, снязан -ными каждое валами 5 и б с барабанами 7 и 8 цилиндрической формы,несущим на цилиндрической понерхности предварительно напряженную стальную ленту 9, вторым концом закрепленную на крайней точке подвижногозвена 10, находящегося н контактес роликами 11 и 12, установленнымив опорах качения на неподвижнойстойке 13 робота.Контакт подвижного звена 10роликом 11 по плоскости 14 и с роликом 12 по плоскости 15, а такжес барабаном 7 и 8 по плоскости 1 бявляется фрикционным. Неподвижнаястойка 13 робота связана с корпусом17 тягами 18 с комплектом тарельчатых пружин 19.Механизм работает след,ющцм г б 30 разом, 973349Ыаговый двигатель 1 вращает валчервяк 2, приводящий во вращениесвязанные с ним червячные колеса 3и 4, которые в свою очередь черезвалы 5 и б вращают барабаны 7 и 8,при этом ленты 9 одна, наматываясьна барабан, вторая, сматываясь с негс, перемещают подвижное звено 10робота, которое по сторонам сечения 14, 15 и 16 находится в фрикционном контакте с роликами 11 и 12и барабанами 7 и 8. С помощью указанных фрикционных пар гасятся инерционные силы, возникающие при ускоренных перемещениях подвижного звена, увеличивается жесткость системы 15и точность позиционирования,Контактные силы сцепления в фрикционных парах регулируются с помощьюпакетов тарельчатых пружин 19, ус;ановленных на тягах 18. 20Наличие двух взаимодействующихпередаточных механизмов, а именнофрикционного и устраняющего егоскольжение барабанно-ленточного счервячным приводом и шаговым двигателем, обеспечивают устройству беэлюфтовость подвижных соединений и высокую точность позиционирования, что дает возможность его использования для автоматизации различных технологических процессов и, в частности, в промышленных измери.ельных роботах.Формула изобретенияМеханизм позиционирования исполнительного органа, содержащий подвижное звено с опорами и механизм перемещения подвижного звена, имеющий барабаны, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен роликаи стальными лентами, закрепленнымиодним концом на барабане,а другимконцом связанными с подвижным звеном, причем подвижное звено выполнено в виде треугольной призматической конструкции и связано с роликами и барабанами,Источники инФормации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРМ 774939, кл. В 25 Ю 9/00, 1980.97334 Э Составитель А.Ииряектор Л.Авраменко Техред К.Мыцьо орректор Ю,Макарецк писное ка илиал ППП Патент, г. Ужгород, ул, Проектная, 4 590/1 бВНИИПИ Гпо дел113035,Тираж 1 осударственног ам изобретений москва, Ж, митета СССРоткрытийская наб., д
СмотретьЗаявка
3275842, 16.04.1981
ПАНКЕВИЧ ГЕНРИХ ЕВГЕНЬЕВИЧ, ЛИВШИЦ ДАВИД ИОСИФОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 9/00
Метки: исполнительного, механизм, органа, позиционирования, робота
Опубликовано: 15.11.1982
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-973349-mekhanizm-pozicionirovaniya-ispolnitelnogo-organa-robota.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Механизм позиционирования исполнительного органа робота</a>
Механизм позиционирования робота
Номер патента: 716808
Опубликовано: 25.02.1980
Авторы: Горобченко, Павленко, Цыпарский, Янютин
МПК: B25J 9/00
Метки: механизм, позиционирования, робота
...упоры 10, имеющие подвижную пластину 11 с регулнровочным винтом 12. Жесткое эак-гпление пластины 11 осуществляется винтом 13. Фланец барабана 6 контактирует с плунжером 14 тормозного золотника 15.Работает механизм следующим образом.Перемещение звена 1 вниз (привод эвен;. на фиг. не показан) осуществляется до тех пор, пока торец звена не встретит регулиравочный винт 12 одного из упоров 10, После чего барабан 6, преодолевая усилие дружины 8, перемещается вниз. Фланец барабана 6, взаимодействуя с плунжером 14 тормозного золотника 15, осуществляет плавное торможенязвена 1. Ход барабана ограничен осевым рас. ,стоянием между фланцем барабана 6 и высту3 71 пом на зубчатом колесе 4. После выполнения роботом требуемой операции подвижное...
Механизм позиционирования робота
Номер патента: 1266729
Опубликовано: 30.10.1986
Авторы: Боровицкая, Смелянец, Титов
МПК: B25J 9/00
Метки: механизм, позиционирования, робота
...с отверстием 7, Магнитоуправляемый выдвижной упор 13, соединенныйс рабочей зоной магнитопровода 8,выдвинут, а остальные упоры находятся во втянутом положении,Перемещение звена 1 вперед (например справа напево) осуществляется дотех пор, пока выдвинутый упор 13 маг 50нитопровода 8 не встретит подвижныйупор 15, после чего оба упора перемещаются совместно, сжимая пружину 16,воздействуя упором 15 на шток тормозного золотника (не показан) и осуществляя плавное торможение звена споследующей остановкой на жесткийупор 17, После выполнения роботомтребуемой операции (напримерзахвата 729 2детали) звено 1 перемещается в ис - ходное положение (слева напрано) и воздействует на датчик 18, после чего управляющее устройство (не показано) передвигает...
Механизм позиционирования робота
Номер патента: 774939
Опубликовано: 30.10.1980
Авторы: Горобченко, Павленко, Цыпарский, Янютин
МПК: B25J 9/00
Метки: механизм, позиционирования, робота
...17, шпоночное соединение 18. Валик 10 соединен с опорой 3 через .шпонку 19 и пружину 20 возврата.Механизм работает следующим образом,Перемещение звена 1 вперед (приводзвена не показан) осуществляетсядо тех пор, пока один иэ дополнительных упоров 4 или 5 не встретит выступодного иэ регулируемых упоров 9, После чего винт 7 перемещается совместно со звеном 1, воздействуя при этомна шток тормозного -.олотника (не по.иказай) которыЯ обеспечивает плавное торможение звена. Ход винта 7 ограничен осевым расстоянием а с остановкой на жесткий упор. После выполнения роботом требуемой операции (например, захвата детали) привод ревер- сируется и перемещает звено 1 в заднее положение, которое ограничивается упором б и фланцем опоры 3. Причем на...
Механизм позиционирования робота
Номер патента: 1123774
Опубликовано: 15.11.1984
Авторы: Натбиладзе, Сабиашвили, Шелия
МПК: B21D 43/00
Метки: механизм, позиционирования, робота
...установленными с возможностью взаимодействия с колонной, на наружной поверхности барабана выполнена резьба, механизм снабжен резьбовой втулкой, охватывающей барабан, на резь- бовой втулке выполнен кольцевой паз и регулируемые упоры размещены в нем. Кроме того, кольцевой паз расположен на одном из торцов резьбовой втулки, а его сечение выполнено в форме ласточкина хвоста.Механизм снабжен лимбом, размещенным ча торце резьбовой втулки, выполненном с кольцевым пазом.На фиг. 1 изображен механизм позиционирования робота; на фиг. 2 = вид Л на фиг. 1.Механизм позиционирования робота содержит поворотную колонну 1, установленную на стойке 2, которая через зубчатые колеса 3 и 4 (псрсдатчное число равно 1) связана с валом 5, на котором установлен...
Способ позиционирования исполнительного органа манипуляционного робота
Номер патента: 921851
Опубликовано: 23.04.1982
Авторы: Комиссаров, Кузетенко, Ломака, Федоров
МПК: B25J 11/00
Метки: исполнительного, манипуляционного, органа, позиционирования, робота
...органа манипуляционного робота.Система имеет в своем составе задаищее устройство 1,следящий привод 2, содержащий элемент 3 сравнения, разомкнутую часть 4 привода и датчик 5 положения, исполнительный орган 6 манипулятора с механизмом 7 уравновешивания, имекщим узел 8 регухлровки, регистрирукщий прибор 9.3 92С помощью задакщего устройства 1 на привод 2 оператором 10 подается пробная серия эталонных сигналов устав(ж). В качестве задающего устройства 1 может быть выбрана электронно-вычислигельная машина ЭВМ). В этом случае уставки хранятся в памяти машин. Количество уставок выбирают с учетом рабочей зоны привода 2,Задакщее устройство 1 выдает уставки так, чтобы привод 2 успевал отработать каждую из них, при. этом после отработки каждой...
Предыдущий патент: Рука манипулятора
Следующий патент: Манипулятор
Случайный патент: Способ неразрушающего контроля механических свойств изделий из углеродистых сталей