Способ обучения промышленного робота

ОЮЗ СОВЕТСКИХОЦИАЛИСТИЧЕСН СПУБЛИН А 1,13,ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ЧьЛРнТЕЫд ужбе9-49.е ротокомзводГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Волжское объединение по производству легковых автомобилей(54) СПОСОБ ОБУЧЕНИЯ ПРОКШ 1 ЕННОГОРОБОТА(57) Изобретение относится к областмашиностроения, а именно к созданию гибких сварочных производств, например, для сварки кузовов автомобилейс использованием роботов, позволяетна стадии проектирования найти оптимальное положение робота относительно изделия., Целью изобретения является снижение затрат на обучение робота и расширение технологическихвозможностей процесса. Злектрододержатели сварочных клещей снабжены кернами. Керны, изделие и электрододержатели электрически связаны с системойуправления. Это позволяет получитьинформацию о том, не коснулись лиэлектрододержатели металла изделия,как сомкнулись клещи - на изделииили мимо него. На изделии будут ос -таваться следы от кернов, по ним можно вводить корректировки. 2 з.п. ф-лы,2 ил.11340Изобретение относится к машино - строению, а именно к созданию гибких сварочных производств, например, для сварки кузовов автомобилей с использованием роботов и позволяет на стадии проектирования найти оптимальное положение робота относительно изделия,Целью изобретения является снижение затрат на наладку гибких сварочных линий и расширение возможностейоптимизации их производительности,Указанная цель достигается тем,что в электрододержателе сварочных клещей в места установки электродов устанавливают керны, проходят траекторию сварки и, визуально изучая точкикернения, вводят корректировки, Свариваемое изделие установлено на тележку посредством электроизоляционнык вставок, керны также установленыв клещах посредством таких вставок,а электрододержатели, изделие и каждыйиз кернов снабжены электрическимиконтактами и связаны с системой управления. Кроме того, керны снабжаютизолированными упорами для проверкишунтирования, которые также снабжаютэлектрическими контактами и связывают с системой управления. В процессеобучения траекторию сварки проходятнесколько раз, визуально изучают точки кернений и оптимизируют траекториюс учетом разброса точек,Таким образом, из самых труднодоступных мест, не находясь в опаснойзоне работы робота, можно получатьинформацию о работе стенда, а именно:не коснулись ли электрододержателиметалла изделия в процессе движения,как сомкнулись клещи - на изделии илимимо него, не задевают ли при смыкании клещей электрододержатели илиупор за металл изделия, что недопус- .тимо. Кроме того, на изделии остаетсяслед керна в местах будущих точексварки. По ним можно вводить корректировки. По многократным испытаниямможно наблюдать картину рассеянияточек сварки, т,е. следов керна. Способ позволяет полностью отладить программу, подобрать оптимальное по производительности место стояния роботапри многократных испытаниях на любыхизделиях или даже группах изделий.При переналадке конкретной гибкойсваркой линии и отладке программ нановое изделие электрододержатели сле 956дует оснастить кернами и прогнать изделие по траектории сварки сначалаодин раз, затем многократноЦельдостигается и при использовании спо.)соба для изготовления пластмассовыхизделий или стеклопластиковых макетов свариваемых узлов,На фиг,1 представлен стенд дляобучения робота, общий вид; на фиг.2 -клещи с кернами и упором для проверки шунтирования.Стенд включает собственно робот 1и тележку 2, имеющую установочныевинты 3, предназначенные для имитации изменения высоты стояния роботаотносительно иэделия кузова 4 за счетпЬдъема тележки, линейки 5, предназначенной для выполнения измеренийвзаимного расположения робота и тележки, причем измерения ведут до базовых платиков 6 на основании тележки 2. На верхнем срезе тележки 2 установлены Стойки 7, причем изделиерб установлено на них через электроизоляционные вставки 8. Сварочные клещи9 имеют электрододержатели 10 и 11, которые оснащены кернами 12 и 13, установленными в гнезде для сварочныхэлектродов посредством электроизоляционных вставок 14, Кроме того, накернах 12 и 13 посредством электроизоляционной вставки устанавливаютупор 15 для проверки шунтирования,т.е. контакта упора со. стенкой изделия во время сварки. Внутри изделиямогут быть расположены металлическиемакеты 16 зажимных элементов, применяемых в реальной линии.После установки изделия вместе стележкой 2 в исходное положение наладчик с пульта управления роботапроводит его обучение (короткими перемещениями вводит клещи в зону свар 4 ки 1-й точки). Пс пути следования,если клещи задевают любым из электрододержателей за металл иэделия, онизамыкают электрическую цепь, чем дают сигнал оператору о необходимостиизменения траектории. Выйдя на место1-й точки сварки, оператор включитсжатие клещей. Керны 12 и 13 должнысомкнуться, замкнув электрическуюцепь между собой и изделием. Еслиони замкнулись только между собой,то оператору следует вводить корректировку в положение точки сварки.Затем оператор обучает робот проводить сварку всех других точек, При35 313409этом электрододержатели 10 и 11 недолжны соприкасаться с металлом изделия или макетами 16. Если это произойдет, замкнется электрическая5цепь и оператору следует вводить корректуру в траекторию перемещения.После окончания обучения роботвключают на повторение цикла многократно. При ненормальном замыканииконтакта цикл прерывается. Кроме того, на иэделии можно визуально наблюдать следы кернений, как картинурассеяний точек сварки, Теперь, вводя корректуру в программу для оптимиэации траектории движения робота,каждый раз измеряют время цикла, Приэтом должно проходить нормальное замыкание контактов. В противном случаетребуется корректировка программылибо точки стояния изделия. Для получения новой картины замыкания следыкернений на изделии следует обработать синькой, тогда новые следывизуально выделяются, Кроме того, р 5при замыкании кернов упор 15 проверки шунтирования не должен касатьсяметалла изделия. Такое касание следует исключить корректурой программы движения робота. После выполненияработы по отделке программы .в соответствии с любыми требованиями получают реальную программу работы робо, та в линии,Использование изобретения позволяет повысить уровень организациитруда при наладке и сдаче гибкихпроизводственных систем контактнойточечной сварки, снизить при этомиздержки на доработку конструкции,увеличить их производительность1 56Формула изобретения1Способ обучения промышленногоробота для автоматизации контактнойточечной сварки, при котором вводятсварочные клещи робота с электрододержателями в зону сварки и проходяттраекторию сварки, смыкая клещи наместе каждой предполагаемой точки,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью снижения затрат на обучениеробота и расширения технологическихвозможностей процесса, в предназначенные для электродов гнезда электрододеркателей устанавливают керны, послепрохождения траектории сварки визуально изучают точки кернений и вводят корректировку в положение точексварки или положение робота относительно изделия.2. Способ по п,1, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что керны электроизолируют от электрододержателей, изделие устанавливают на электроизолированную тележку, изделие, электрододержатели и каждый из кернов снабжают электрическими контактами, связанными с системой управления, при замыкании кернов между собой вне контура изделия или замыкании электрододержателей на изделие в процессе прохождения траектории сварки вводяткорректировку в положение точек сварки или положение робота относительноизделия,3. Способ по и1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что траекторию свар- .ки несколько раз, визуально изучаютточки кернений, по разбросу которыхпроизводят выбор оптимальной траектории,1340956 оставитель З,Ветровехред А.Кравчук едактор Н.Швыщк Корректор М.Пож Заказ 438 Подписномитета СССР крытийская наб,/5 лиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектна Производствен Тираж Государст елам изобре 5, Москва, ВНИИПИ по 113