Измерительная головка для робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1344599 А 25 1 19 0 СССРКРЫТ ИЙ ИОАН ИЗОБРЕ И ТЕЛЬСТ ТОР СКОМУ К(22) (46) (71) зегко (72) (53) (56) й институт Амрхдцо кл РсТ 11 НЛЯ ГО: ВКЛ,лЛ(54) РОВ (57) нию зобрс гс цис отможет быть чувствлс ция гзобрстс ния х возможнос ления местп НО С)ЛСКИ. а ах к поте ССтся К Миспользов;роботов-марас 1 ирентс й зд счет1 ложеция оГ;1 я этогоцидльцыи шиностросцо в систеицуляторов. Е фУНКЦИО- обеспечения ъекга отнов головку, лектрол 1,мах оЦельнальньопрелссительсолерж 4:ь ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И 98026 с), 31-082 11.855.10.87. бк 1 л. % 38Витебский техцологическцромышлсц ностиВ . ,1 . Ш 5 1 сс 1и21-229.72 (088.8)аявкд РСТ Х 85,02268,013,08, 1985. соединенный с генератором напряжения 2, и систему регистрации 6, лоцолнитсльцо введено це менее трех измерительных металлических электродов 3, 4 и 5, равномерно расположенных вокруг элсктродд 1 и подключенных к системе регистрдции 6. Все электроды снабжены экранами 7 О для исклочсния взаимного влияния друг цд лр) га.11 отенциальный электрол 1 создаст вокруг головки электрическое полс, котсрос электризует скр жднцсие объекты. Злектризовдццые объск 1 ы создают собствецое электрическое поле, которое в свою очередь цдволит электрические погенсидлы нд измеритсльных электролах 3, 4 и 5. Величина потенциалов на электролах 3, 1 и 5 зависит от расстояния до обьектд и может быть исцользовдна лля определения со местоположения о 1 цссительно головки. 1 з. и. ф-лы, 1 ил.(.оставитедн О Романенко Редактор М, 1 аиду ра Техред И. Верес Корректор Л Тяско Заказ 4569 8 Тирак 951 Подписное БИ 11 ИП 11 Госдарств нии комната (ДЗ:Р ио дедам изобретений и откритий 1 ЗОЗ 5, Мк. Ж 35, Рах искал набд. 4,5 Производств нно-ндигрг 1 ииесл, ирсдириит ис, г. окгород, 1 д При ктнаи, 4Изобретение относится к машинострое. нию и может найти применение для очувствления промышленных роботов-манипуляторов.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет определения местоположения объекта манипулирования относительно головки.На чертеже представлена схема измерительной головки.Измерительная головка для робота содержит потенциальный электрод 1, соединенный с генератором 2 напряжения, измерительные электроды 3, 4 и 5, подключенные к системе 6 регистрации. Все электроды защицены экранами 7 - 1 О, которые соединены вместе и заземлены. Все электроды размещены на общем основании 11. Головка работает следующим образом.Электрол 1, находясь под потенциалом генератора 2, создает в окружающем пространстве электрическое поле, которое электризует все обьекты, находящиеся вблизи головки. Следовательно, все обьекты создают собствснное электрическое поле, кото. рос наводит электрические заряды в электродах 3, 4 и 5. Потенциалы индуцпрованных зарядов электродов 3, 4 и 5 подактся в систему 6 регистрации. Взаимное влиянпс электродов отсутствует, гак как опп запишены экранами 7- - 1 О. Величины потенциалов измерительных электродов зависят от расстяния объект псиска электрод.Если объект поиска находится на равном расстоянии от всех измерительных элекродов, то сигналы с них равны. По их зп;нению оределяется расстояние до сбъекта. Если р,сстояния не равны, т. е. об ьект сдвинут в одну сторону от лс к. трода 1, то сигналы более близко расположенных измерительных электродов будут больше и по отношению сигналов между собой определяется местоположение объекта.Система регистрации может состоять,например, из трех дифференциальных усилителей, включенных каждый между двумя измерительными электродами (3 - 4, 4 - 5, 5 - 3). Тогда отсутствие выходного сигнала на выходе любого из усилителей или всех 10 трех сигнализирует о том, что объект измерения находится на равном расстоянии от измерительных электродов (3, 4, 5).Наличие сигнала на выходе любого из усилителей указывает, что объект находится 1 не на равном расстоянии от электродов,подключенных к входу этого усилителя, а полярность выходного сигнала указывает к какому из электродов объект ближе.Простота конструкции головки и малыеабариты позволвот устанавливать ее непос рсдственно на руке манипулятора. 1. Измерительная головка для робота, 25содержащая источник излучения электрического поля, выполненный в виде потенциального электрода, связанного с генератором напряжения, и систему регистрации, отличиощаяся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, она дополнительно содержит не менее трех измерительных металлических электродов, равномерно расположенных вокруг потенциального электрода и соединенных с системой регистрации.2. Измерительная головка по и. 1, отличаощаяся тем, что все электроды распо.ложены в одной плоскости и экранированы дрг от друга.