Модуль промышленного робота

,801348 5 ) 908 ИЯ м изо-С ПО о экс. БОостроеоботам процесфунк- величе линей ичении ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЭОБР А ВТОРСКОМУ СВИДЕТБЛЬСТ(57) Изобреп ние относится к машиннию, в частности к промышленным рдля автоматизации технологическихсов. Цель изобретения - расширениециональных возможностей за счет уния диапазона регулирования скоростного перемещения гильзы п ри увел осевого усилия, нер даваемого . к, 11 ри вращении вдла привода 9 движенцсре,шется через зубчатые колеса 1 О, 11 нд вдл 5, который через шпонку 7 передает врдицни на вал 6 в направлении у. Привод 12 через зубчатые колеса 13, 14 передает врдьцени на ходовой винт 2, который черел шдриковинтовую передачу перемещает гайку 4 и нлицевую гильзу 3 в направлении 1 1)ривод 15 через зубчатые колеса 1 6; 1 7, черняк 1 8, кл- со 19 и шлицевую втулку 8 передает врдщ- ние на шлицевую гильзу 3 в нднрдвлнии х 0. ,.ложение движений шлицевой гильлы 3 ог совместного или раздельного действия приводов 12 и 15 позволяет получить различные скорости и переменения вьходнох звена, нри этом мощности указанных ири водов суммируются. 3 илИзобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам для автоматизации технологических процессов.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет увеличения диапазона регулирования скорости ли. нейного перемещения гильзы при увеличении осевого усилия, передаваемого ею.На фиг.изображена кинематическая схема модуля; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг, 1; на фиг. 3 - модульный робот с пятью степенями подвижности.Модуль промышленного робота состоит из корпуса 1, в котором установлен с возможностью вращения ходовой винт 2, соединяющийся с шлицевой гильзой 3 через неподвижно установленную в ней гайку 4, причем соединение ходового винта 2 с гайкой 4 может быть выполнено в виде шариковой винтовой пары. Внутри винта 2 чстановлен телескопический чзел, состоягций из 10 15 20 робота рабо валов 5 и 6, передача крутящего момента между которыми осуществляется со шпонкой 7. Вал 6 установлен с возможностью вращения по направлению ф в шлицевой гильзе 3, которая соединяется со шлицевой втулкой 8 с возможностью перемещения относительно нее в направлении 1 Шлицевая втулка 8 установлена в корпусе 1 с возможностью вращения относительно него в направлении ч, вместе с гильзой 3. Привод 9 кинематически связан с валом 5 через зубчатые колеса 10 и 1. Привод 12 кинематически связан с ходовым винтом 2 через зубчатые колеса 13 и 14. Привод 15 кинематически связан со шлицевой втулкой 8 через зубчатые колеса 16, 17 и червячную передачу 18, 9. 35На фиг. 3 показана компоновка промышленного робота, у которого модуль подьема 20, модуль выдвижения 21 захватного органа 22 имеют описанную конструкцию.Модуль промышленного 40 тает следующим образом.При вращении вала привода 9 движение передается через зубчатые колеса 10, 1 на вал 5, который через шпонку 7 передает вращение на вал 6 в направлении . Привод 12 через зубчатые колеса 13 и 14 передает вра 1"ие на ходовой винт 2, который через шариковую винтовую передачу сообщает движение гайке 4, а вместе с ней и шлицевой гильзе 3 в направлении 1 При этом гильза 3 через шлицевое соединение с втулкой 8 удерживается от поворота самотормозящейся червячной передачей 18, 19. Привод 15 через зубчатые колеса 16, 17, червяк, колесо и шлицевую втулку 8 передает вращение на шлицевую гильзу 3 в направлении , при этом гильза 3, соединенная с 55 ходовым винтом 2 через гайку 4, вращаясь в направлении ф начнет перемещаться в направлении 1, создавая возможность сложения движений на гильзе 3, при этом могут быть реализованы следующие движения; привод 15 остановлен - шлицевая гильза 3 перемешается от привода 12 в направлении 1.; привод 12 остановлен - шлицевая гильза 3 от привода 15 вращается в направлениии одновременно перемещается в линейном направлении 1, причем направление линейного перемещения зависит от направления вращения; приводы 12 и 15 работают в одном направлении и с одинаковой скоростью - шлицевая гильза 3 вращается с той же скоростью, что и приводы, не перемещаясь в линейном направлении; приводы 12 и 15 работают в одном направлении, но с разной скоростью шлицевая гильза 3 вращается со скоростью вращения привода 15, а также перемещается в линейном направлении 1.; оба привода 2 и 15 работают в разных направлениях - шлицевая гильза 3 вращается в направлении и со скоростью вращения привода 15 и перемещается в линейном направлении 1.; оба привода 12 и 15 работают в одном направлении, причем выходное звено привода 15 вращается равномерно, а выходное звено привода 12 вращается со скоростью, изменяющейся по синусоидальному закону шлицевая гильза 3, вращаясь в направлении и со скоростью вращения привода5, совершает возвратно- поступательное движение в направлении .; оба привода 12 и 5 работают в одном или разных направлениях по сложным законам - шлицевая гильза 3 совершает сложное движение.Кроме того, при совместной работе приводов 12 и 15 на шлицевой гильзе 3 происходит сложение энергий этих приводов, вследствие чего она развивает осевое усилие, равное сумме осевых усилий, получаемых от каждого привода в отдельности.Формула изобретенияМодуль промышленного робота, содержащий корпус, гильзу, установленную в корпусе с возможностью перемещения вдоль своей оси, и привод с винтовой парой, гайка которой жестко связана с гильзой, отличающийся тем, цто, с целью расширения функциональных возможностей за счет увеличения диапазона регулирования скорости линейного перемещения гильзы при увеличении осевого усилия, передаваемого ею, корпус снабжен поворотной относительно него втулкой с индивидуальным приводом, на внутренней поверхности которой выполнены шлицы, при этом на наружной поверхности гильзы также выполнены шлицы, и гильза размещена в указанной втулке, а шлицы гильзы и втулки образуют соединение,Составитель К), ВильчинскийРедактор М. Бандура Техред И. Верес Корректор Л ПатайЗаказ 480715 Тираж 951 ПодписноеВ 11 ИИПИ Государственного комитета О:СР по делам изобретений и откргятий13035, Москва, Ж -35, Раушская наб., д 4 5Производственно-полиграфическое предприятие, г Ужгород; ул. Проектная, 4