Устройство для управления приводом робота

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК ц 4 С 05 В 11/ БРЕТЕНИ ИСАНИ НИЯ ПРИВО-2 сится к обл ления. Цель повышение точпромышленных рзличными грузавзаимовлияния сполнителеменнымяспечения о привода вводи корректирующ рого вычисля блоке на ос ссогабаритных па используепоследователь переме ия лы ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПДОМ РОБОТА(57) Изобретение отноавтоматического управизобретения являетсяности. Электроприводботов при работе с рами, а также за счетстепеней подвижностиго.органа, обладает практеристиками. Для авариантности электро звено, параметры кот ся в вычислительно ванин информация о м параметрах робота, т го двигателя,скорост горизонтального звен 2 ил.Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано в электроприводах промышленных манипулятоРов./ Целью изобретения является повышение точности,На фиг. 1 представлена блок-схемаустройства управления приводом робота по обобщенной координате;на фиг. 2-10схема исполнительного органа робота,На чертежах приняты следующиеобозначения: о, о , 1 - обобщенныекоординаты робота; 1 - момент инер-ции вертикального звена исполнительного органа массой ш относительнопродольной оси; 1 п - момент инерциигоризонтального звена исполнительносго органа массой шз относительнопоперечной оси, проходящей через 20центр масс; 1 - момент инерции оотоРа двигателЯ кооРдинаты 1,; езисходное расстояние от оси вращения горизонтального звена до егоцентра масс (при цэ = О); 1 з - расстояние от центра масс горизонтального звена до средней точки схвата;ш, - масса захваченного груза.Устройство для управления привоДом робота содержит инерционное ЗОдифференцирующее звено 1, первый. блок 2 умножения, первый сумматор 3,апериодическое звено 4, блок 5 деления, первый усилитель 6, двигатель7, второй блок 8 умножения, вычислительный блок 9, состоящий из второгосумматора 10, первого квадратора 11,третьего блока 12 умножения, третьего сумматора 13, второго квадратора14, четвертого сумматора 15, пятого 40сумматора 16, шестого сумматора 17,четвертого блока 18 умножения, пятого блока 19 умножения и второгоусилителя 20.Устройство работает следующим образом,Сигнал управления после коррекциив блоках 1,2,4 и 8, усиливаясь, поступает на электродвигатель 7, приво-.дя его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением), зависящим от величины поступающего сигнала й и внешнего моментного воздействия Мп.Электропривод при работе с различными грузами, а также за счетвзаимовлияния степеней подвижностиисполнительного органа обладает переменными моментными характеристика ми, которые могут меняться в . широких пределах. Это снижает качественные показатели электропривода и даже приводит к потере устойчивости его работы,Из уравнения Лагранжа 2-го рода определяют моментное воздействие на поворотный привод, которое имеет вид(к (Н + 1) /(Ы+К К ) ) р+1 К - моментный коэффициент двигателя;.Кп - коэффициент противоЭДС;К - активное сопротивление якорной цепи;р - символ дифференцирования;К - коэффициент усиления перво-го усилителя 6.При выводе соотношения (3).электромагнитной постоянной времени двигателя ввиду ее малости пренебрегалось,Поскольку электропривод с постоянными нагрузочными характеристиками и без учета взаимовлияния описывается передаточной функцией вида где К /К(д(4) то для обеспечения инвариантности электропривода поворота к изменяющимся параметрам нагрузки необходимо чтобы он всегда описывался только выражением вида (4) независимо от значения Мп. Для этого в прямую цепь реальной системы, описываемой передаточной функцией (3), достаточно ввести последовательно корректирующеезвено вида Мп = Н(Чз)Ч, +(, Ч)Ч(1) где Н = Н(ц) = тп(1 + о ) + шЬ = Ь(ц 4) = 2 (ш(1", + э) + +ш(1, + о + 1 1С учетом соотношений (1) и (2) электропривод поворота на базе электродвигателя постоянного тока с независимым возбуждением достаточно точно можно описать передаточной функцией видавходами блока деления, а входы вычислительного блока являются входамиустройства. 2. Устройство по п, 1, о т л ич а ю щ е е с я тем,что вычислительный блок выполнен в виде последовательно соединенных второго сумматора, первого квадратора,третьего бло ка умножения, третьего сумматора, второй вход которого соединен с первым входом вычислительного блока, а третий - с выходом второго квадратора, вход которого соединен с первым 15 входом четвертого сумматора и выходом пятого сумматора, первый вход которого соединен с первым входом второго сумматора и вторым входом вычислительного блока,а второй - с 20 вторым входом второго сумматора и третьим входом вычислительного блока, четвертый вход которого соединен с третьим входом второго сум"матора, пятый - с первым входомшестого сумматора, а шестой - с вторым входом третьего блока умноженияи первым входом четвертого блока умножения, второй вход которого соеди;нен с выходом второго сумматора, авыход - с вторым входом четвертогосуьиатора, выход которого соединенс первым входом пятого блока умножения, второй вход которого соединенс седьмым входом вычислительногоблока, а выход - с вторым входомшестого сумматора, выход которогосоединен с входом второго усилителяпри этом выходы третьего сумматорашестого сумматора и второго усилителя соответственно являются третьим,вторым и первым выходами вычислительного блока.,Гирня ррект аказ 5565/47 ВНИИПИ Гос по делам 113035, МТираж 8 б 3 Поддарственного комитета СССРизобретений и открытийсква, Ж, Раушская .наб., д. 4/ писно одственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгор л, Проектная