Модуль промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 5 Л 9/О ОМИТЕТ СССР Й И ОТКРЫТИЙ БЕНК ЫЙ ИЗОБРЕТ ОСУДАРС ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ К АВТОРСКОМУ СВ ТВ(54) МОЦУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА(57) Изобретение относится к конструкциям модулей проьыпленных роботов,Целью изобретения является повышениеточности позиционирования модуля засчет уменьшения динамических нагрузок. Это достигается тем, что силовой цилиндр выполнен двухпоршневым,в каждом поршне 3 и 4 закрепленыосновные гайки 13 и 14, расположенные соответственно на ходовых винтах 9 и 10, установленных соосно.Выходное звено связано со стаканом15, телескопически установленным вполом штоке 5 и связанном с дополнительной гайкой 16. Гайка 16 установлена на ходовом винте 10, при этомна последнем выполнены винтовые нарезки противоположного направления.Кроме того, в корпусе 1 силовогоцилиндра установлена направляющая2, на которой посредством кронштейназакреплены электродвигатели 7 и 8.Направляющая 2 исключает поворотпоршней 3 и 4 вокруг оси. 1 ил.1341016 10 15 30 40 45 50 Изобретение относится к конструкциям модулей промышленных роботов.Целью изобретения является повышение точности позиционирования засчет уменьшения изгибающих моментовна выходном звене,На чертеже схематично изображенмодуль промьппленного робота.Модуль промышленного робота состоит из силового цилиндра, выполненного двухпоршневым. В корпусе 1 силового цилиндра установлена направляющая 2, исключающая проворот поршней3 и 4 вокруг оси, с поршнем 4 жесткосвязан шток 5. Корпус 1 силовогоцилиндра имеет присоединительный фланец 6 для связи с другими модулями.На направляющей 2 посредством кронштейна закреплены электродвигатели7 и 8, выходные валы которых связаныс ходовыми винтами 9 и 1 О. Последниесмонтированы соосно корпусу силовогоцилиндра и в подшипниковых опорах 11и 12, Ходовой винт 10 содержит дваучастка: у первого резьба выполненас правой нарезкой винтовой линии,а у второго - с левой. В поршнях 3и 4 выполнены основные гайки 13 и 14,расположенные на ходовых винтах 9 и10, Шток 5 выполнен полым и в немтелескопически установлен полый стакан 15 с воэможностью осевого перемещения вдоль штока 5. Стакан 15 жестко скреплен с дополнительной гайкой16, зацепленной со второй половинойходового винта 10. Свободный конецстакана 15 оснащен присоединительнымфланцем 17 и является выходным звеноммодуля. Стакан 15 образует поступательную кинематическую пару со штоком5 посредством шпонки 18. Ходовойвинт 9 выполнен с возможностью осевого перемещения вдоль корпуса 1 силового цилиндра.Модуль промышленного робота работает следующим образом.Рабочий цикл состоит из двух фаз:настройка размерной информации и силовое перемещение, В процессе настройки модуля на конкретную величинуперемещения фланца 17 информация отсистемы управления (не показана)подается на электродвигатели 7 и 8,Последние вращают связанные с нимиходовые винты 9 и 10. В зависимостиот направления вращения двигателей7 и 8 поршни 3 и 4 перемещаются относительно корпуса 1 в осевом нашавлении из-за наличия связи поршней сходовыми винтами посредством основных гаек 13 и 14. Тем самым удаетсязадать не только произвольную величину рабочего перемещения фланца 17,но и требуемую зону этого перемещениявнутри полного диапазона перемещения.Дополнительная гайка 16, зацепленная с ходовым винтом 10 на участке,имеющем противоположное направлениевинтовой поверхности, также смещается по шпонке 18 и внутри штока 5 восевом относительно корпуса 1 и противоположном относительно движенияпоршня 4 направлении, Совместно сдополнительной гайкой 16 движется жестко с ней связанный стакан 15 сфланцем 17., При равном шаге обоих 20 участков ходового винта 10 настроечное перемещение поршня 4 компенсируется противоположным смещением фланца 17, который в конечном итоге непокидает исходной координаты. Далее от системы управления поступают управляющие сигналы в рабочиеполости силового цилиндра, При этомсистема, состоящая из поршней 3 и 4,совершает возвратно-поступательноеперемещение относительно корпусадо упора. Направляющая 2 исключаетих проворот вокруг оси,Формула изобретения Модуль промышленного робота, содержащий силовой цилиндр, выходное звено и задающие упоры, выполненные в виде основных гаек, расположенных на ходовых винтах, кинематически связанных с соответствующими электродвигателями, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен стаканом, дополнительной гайкой, направляющей, установленной в корпусе силового цилиндра параллельно его штоку и кронштейнам. установленным на направляющей, и несущей электродвигатели, причем ходовые винты установлены соосно, а силовой цилиндр выполнен двухпоршневым и на его поршнях закреплены основные гайки, при этом один из поршней жестко связан со штоком, выполненным полым, в полости которого телескопически установлен стакан, жестко свя:занный,соответственно с выходным з 1 зеком и дополни1341016 тельной гайкой, установленной на одном из ходовых винтов, имеющем на своих концах винтовые нарезки противоположного направления. Составитель А.Ширяева Корректор В. Гирняк Техред И.Верес Редактор Е.Конча Тиржа 908 Подписное ИНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж Раувская наб., д. 4/5