Рука робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А 1 с 50 4 В 25,) 19,ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН л. ВТОРСК СВИДЕТЕЛЬСТВУ институ СССР978. ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(57) Изобретение относится к специальному технологическому оборудованию, а именно к исполнительным органам разнообразных промышленных роботов или манипуляторов, применяемых во всех отраслях машиностроения Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет компенсации веса переносимой заготовки реактивной силой струи сжатого воздуха, направленной вертикально вверх, и уменьшение веса за счет отсутствия привода ком пенсации,Чля этого на горизонтально расЯО 1348171 положенном стержне 1 трубчатого сечения, один конец которого жестко или подвижно установлен в корпусе 2 робота, а на другом установлено захватывающее устройство 3, закреплен датчик 5 деформаций, например тензометрический, и сопло 6, направленное вертикально вниз. Причем сопло 6 связано с дополнительно введенной напорной ма. гистралью. При функционировании руки робота захватывающее усгройство 3 фиксирует заготовку 4 и начинает поднимать, при этом стержень 1 деформируется от веса заготовки и датчик 5 деформации выдас 1 сигнал в систему управления о величине деформации В зависимости ог велич ны деформации подастся сигнал в устройство измс пения расхода воздуха, проходяшего через сопло 6 в напорнук магистраль Реакивная сила тяги сжатого воздуха изгибает стержень 1 в направлении, противопозожном изгибу, вызванномх весом заготовки 4. 1 ил.1348171 формула изобретения Составитель И. Бакулина Редактор М. Бандура 1 екред И. Верее Ко рректор Н, Король Заказ 4807115 Тираж 951 Подписное ВНР 1 ИГ 1 И Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб, д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул Проектная, 4зобрегение относится к специальному технологическому оборудованию, а именно к исполнительным органам разнообразных промышленных роботов или манипуляторов, применяемых во всех отраслях машиностроения. Целью изобретения является повышение точнос 1 и позиционирования за счет компенсации веса переносимой заготовки реактивной силой струи сжатого воздуха, направленной вертикально вверх, и уменьшение массы за счет отсутствия привода Компенсации.На чертеже изображена рука робота, обгций вид Рука робота содержит горизонтально расположенный стержень 1 трубчатого сечения, один конец которого жестко или подвижно установлен в корпусе 2 робота, а на другом установлено захватывающее устройство,3, зажимаю 1 цее заготовку 4.11 а стержне 1 закреплен датчик 5 деформаций, например тензометрический, а также сопло 6, установленное на конце стержня 1 и направленное вертикально вниз. Причем сопло 6 связано с дополнительно введенной напорной магистралью (не показана).Датчик 5 деформаций закреплен на стержне 1, находящемся в состоянии деформации ог собственного веса и веса захвать 1 ваю 1 цего устройства. Это положение считается нулевым или исходным.Рука робота работает следующим обра. зом При функционировании руки роботазахватывающее устройство 3 фиксирует заготовку 4 и начинает поднимать при этом стержень 1 деформируется от веса заго товки 4, а датчик 5 деформации выдаетсигнал в систему управления робота о величине деформации стержня 1. В зависимости от величины деформации стержня 1, вызванной весом заготовки 4, система управления выдает сигнал команды, пропорциональный по величине сигналу датчика 5, устройству изменения расхода воздуха (не показано), проходящего через сопло 6 в напорную магистраль. Реактивная сила тяги сжатого воздуха изгибает стержень 1 в направлении, противоположном изгибу, вызванному весом заготовки 4. Таким образом деформация стержня 1 компенсируется, а суммарная деформация равна или близка к нулю. Стержень 1 вместе с заготовкой 4 вне зависимости от его веса 20 находится в одном и том же нулевомположении. Рука робота, содержащая горизонтальнорасположеняый стержень, на одном конце которого размещено захватывающее устройство, задатчик деформации и устройство компенсации, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности позиционироваЗ 0 ния и уменьшения массы, устройство компенсации выполнено в виде сопла, установленного на конце стрежня, причем сопло направлено вертикаьно вниз и связано с введенной напорной магистралью,