Устройство для управления захватом манипулятора

Союз СоветскнкСоцнапнстнческнкРеспублик ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 111897497(5 )М. Кл. В 25 1 9/00 3 Ъоудеротеанный комитет СССР ео делаю изобретений и открытий(53) УДК 634.0. , 371 (088. 8) Г.П.Васильев, А.А,Квасников,Л.М.МакаревичА.М.Руднев, В,А.Сасс и Н,Д, Учани Центральный научно в исследовательск 1 и проектноконструкторский институт механизации ,и энергетикилесной промышленности(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ЗАХВАТОМ МАНИПУЛЯТОРА"Изобретение относится к устройствам для управления манипулятором и может быть использовано в лесной промышленности.Известна валочно-пакетирующая машина, выполненная с электроуправляемыми гидроприводами манипулятора и захватно-срезающего устройства 111 .Известно также устройство для управления манипулятором, включающее привод наклона захвата, гидрораспределитель, соединенный с блоком управления через блок логики, формирователь сигналов управления, путевые датчики, электромеханический преобразователь, датчик давления, установленный в гидромагистрали привода наклона захвата и соединенный через компаратор с блоком логики 2.Недостатком данных машин является отсутствие информации оператору о наличии возмущающих моментов на груз, например дерево, ветер, кривизна дерева, наклонный грунт и т.д. в момент его переноса. В результатечего возникают дополнительные усилияана стреловую конструкцию машины.Цель изобретения - повышение производительности путем автоматического устранения возмущающих моментовв процессе переноса груза.Поставленная цель достигаетсятем, что устройство снабжено дополнительным компаратором, блоком уста 10вок и дополнительным датчиком давления, причем блок уставок через компаратор связан с блоком логики.На чертеже изображено предлагаемое устройство для управления захва 15том манипулятора,Устройство для управления захватом манипулятора содержит манипулятор 1; захват 2 с приводом 3 его20наклона, гидромагистрали 4 и 5 гидУ Эрораспределитель 6 с электромеханическим преобразователем 7, блок8 логики, формирователь 9 сигналов,управления, путевые датчики 10, ком15 55 параторы основной 11 и дополнительный 12, блок 13 уставок, датчики давления основной 14 и дополнительный 15 и блок 16 управления, причем датчики 14 и 5 давления установлень в гидромагистрали 4 и 5 привода 3 наклона захвата 2 и электрически подключены к первым входам компараторав 11 и 12, вторые входы которых соединены с блоком уставок, а выходы - с блоком логики,Кашина работает следующим образом.После окончания операции срезания дерева, с блока 16 управления в блок 8 логики поступает сигнал разрешения приема команды от компараторов 11 и 12.Если центр массы переносимого дерева проходит через подвеску захвата 2 на манипуляторе 1 и при этом возмущающие моменты на дереве в плоскости манипулятора отсутствуют, то давления в магистралях 4 и 5 равны. С датчиков 14 и 15 давления вкомпараторы 11 и 12 поступают сигналы, для сравнения с сигналами от блока 13 уставок. Рассогласование сравниваемых сигналоц отсутствует и в блок 8 логики от компараторов 11 и 12 команды не поступают. При воздействии на дерево возмущающего момента, который передается на шарнир захвата 2, например,против часовой стрелки, давлениев магистрали 4 понижается, а в магистрали 5 - повышается,При выполнении условия Ч ) Ч,где Ч - амплитуда сигнала датчика 15;М - амплитуда сигнала от блока13 уставок,с компаратора 12 в блок 8 логикиформируется сигнал на подключениемагистрали 4 к гидронасосу (не показан), путем открытия окна гидрораспределителя 6. Жидкость поступает в привод наклона захвата 2 относительно манипулятора. При этом изменяется наклон захвата 2 до полного устранения возмущающего момента.Таким образом снимается дополнительная нагрузка на металлоконструкциимашины. Как только сигнал Ч д е М,15 (блок 8 логики формирует сигнал наотключение магистрали 4 от гидронасоса. При этом дерево переноситсяв равновесном состоянии, что обес 20 25 30 35 40 45 50 печивает минимальную деформацию металлоконструкции захвата 2 и машиныПри изменении знака возмущающего момента включаются в работу датчик 14 и компаратор 11. Регулирование давления в этом случае осуществляет" ся в магистрали 5, аналогично описанному выше.Таким образом, введением в машину двух компараторов с блоком логики и двух датчиков давления с предлагаемыми связями обеспечивается автоматическое устранение возмущающих моментов при переносе дереваманипулятором. В результате этогоисключается необходимость в дополнительном ручном управлении приводом наклона захвата в каждом циклесрезания и переноса дерева, улучшбются условия труда машиниста-оператора, что скажется на повышениипроизводительности машины на 2-37,а также на повышении надежности машины, особенно узлов манипулятора,в котором устраняются дополнительныециклические знакопеременные нагрузки в металлоконструкциях,Средняя продолжительность процесса переноса одного дерева, например,машиной ЛП, составляет 5 с, авсего рабочего цикла валки дерева30 а,Сокращение времени на переноседерева на 1 с дает снижение продолжительности переноса дерева на 207,а на весь рабочий цикл около 37Ежегодная потребность лесозага -товительной отрасли в валочно-пакети"рующих машинах типа 1 П 1-19 500 шт,а сокращение их рабочего цикла на37 равноценно исключению из работы15 машин такого типа, т.е. тот жеобъем работ может быть выполнен485 машинами с использованием предлагаемого устройства.Ожидаемый годовой зкономическийэффект при максимальном использовании предложенного решения 0,15 млн,Руб.Устранение дополнительных знакопеременных нагрузок на металлоконструкции машины повышает ее надежность и дает дополнителыый экономический эффект. Формула изобретения Устройство для управления захва -том манипулятора, включающее привод897497 Со ст ави тель А, Ко ндр а тюкедактор К.Воловик Техред И, Гайду Корректор каз 11822/19ВНИИПИ Тираж 1081 Государственного елям изобретений а, Ж, Раушска ПодписноеССР о те ры о иид. 4 11303 1 ос наб ал ПП 1 "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная,наклона захвата, гидрораспределитель,соединенный с блоком управления череэблок логики, формирователь сигналовуправления, путевые датчики, электромеханический преобразователь,датчик давления, установленный вгидромагистрали привода наклона захвата и соединенный через компаратор с блоком логики, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения производительности путем автоматического устранения возмущающихмоментов в процессе переноса груза,оно снабжено дополнительным компаратором, блоком уставок и дополнительным датчиком давления, причемблок уставок через компаратор связанс блоком логики. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Отчет НИР У 7404868, с. 19-20,10 1974 Воронежского лесотехническогоинститута.2Авторское свидетельство СССРпо заявке У 2908956, кл. В 25 1 9/00,07.04.80 (прототип).