Промышленный робот

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз, СоветскихСоциалистическихРеспубликОпубликовано 15.1.81, ) Бюллетень 42Дата опубликования описания 25.11.8 ло делам нэобретеннй н открытий(54) ПРОМЫШЛЕННЪИ РОБОТ1 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям промышленных роботов.Известен промышленный робот, содержащий поворотную колонну, на которой установлена с возможностью вертикальногоперемещения каретка, закрепленную на каретке механическую руку с приводом продольного перемещения в виде силового цилиндра, размещенные на каретке и рукеограничители хода и упоры ,Недостатком данного робота является 1 всложность конструкции и низкая надежностьв работе..Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности робота.Эта цель достигается тем, что промышленный робот снабжен смонтированными соосно 1%с кареткой между поворотной колонной исиловым цилиндром дисками с упорами,причем один нз дисков установлен с возможностью вертикального перемещения синхронно с кареткой,На фнг.изображен промышленный ро- З)бот, продольный разрез; на фиг. 2 - видА на фиг. 1; на фиг. 3 - схема рабочего участка, обслуживаемого промышленным роботом.Промышленный робот содержит поворотную колонну .1, на которой установлена с возможностью перемещения каретка 2. Колонна 1 и каретка 2 связаны между собой посредством скользящей шпонки 3, обеспечивающей каретке 2 поворот. На каретке 2 в направляющих 4 качения установлена механическая рука 5, с приводом продольного перемещения в виде силового цилиндра, например пневмоцилиндра 6, шток 7 которого является подвижным элементом руки 5. К фланцу 8 руки 5 прикреплена кисть 9 с механизмом захвата (не показан). Поворотная колонна 1 связана с приводом поворота (не показан).Соосио поворотной колоннеи внутри ее размещен зафиксированный от вращения вал 10, на конце которого на скользящей шпонке 11 установлена втулка 12. Направляющая 13 втулки 2 жестко закреплена с помощью крышки 14 на торце поворотной колонны 1 и посредством скользящей шпоики 5 зафиксирована от поворота, 88013510 закреплен на неподвижной направляющей 13. 15 Упоры 20 и 21 служат для остановки руки 5 и каретки соответственно.На корпусе руки 5 расположен ограничитель хода 16, а на каретке 2 ограничитель хола 17.Между поворотной колонной 1 и сило. вым цилинлром 6, соосно с кареткой 2 смонтированы лиски 18 и 19, с расположенными в них соответственно упорами 20 и 21, взаимолействующими с ограничителями хода 16 и 17, Диск 18 жестко соединен с торцом втулки 12, установленной с возможностью осевого перемещения. На периферии диска 12 расположена кольцевая канавка 22, с которой контактируют жестко закрепленные на каретке 2 зацепы 23, позволяющие диску 18 перемещаться в вертикальной плоскости синхронно с кареткой 2. Диск 19 жестко Количество упоров 20 и 21 соответствует количеству обслуживаемых единиц оборудования, например 24 и 25 - закалочных прессов, 26 - рольганговой печи и 27 - транспортера-накопителя, а в работе занят один из упоров 20 и один из упоров 21, в зависимости от обслуживаемой единицы оборудования 24 - 27.Для остановки руки 5 при обратном ходе служит Франичительный упор 28, установленный на каретке 2, и взаимодействующий с ним упор 29, установленный на корпусе руки 5,Ограничитель хода 16 и упор 29 снабжены демпфирующими устройствами,(не показаны) для смягчения ударов.Диски 18 и 19 выполнены сменными для удобства быстрой переналадки для обслуживания различного количества оборудования.Поднастройка упоров 20 на длину хода руки 5 осуществляется за счет резьбы на их поверхностях. Для обслуживания оборудования, отличающегося по высоте, упоры 21 также выполнены регулируемыми.Устройство работает следующим образом.При включении привода поворота колонны 1 вместе с ней поворачивается каретка 2 и рука 5. Вал 10, втулка 11, направляющая 13 и диски 18 и 19 остаются неподвижными. Зацепы 23 жестко соединенные с кареткой 2, скользят по кольцевой канавке 17 лиска 18.В момент . установки руки 5 напротив одной из единиц оборудования 24 - 27 (согласно программе), привод поворота отклю 20 25 30 35 40 45 50 чается. При этом, ограничитель хода 16 устанавливается напротив олного из упоров 20, соответствующего заданной единице оборудования, а ограничитель хода 17, соответственно, напротив одного из упоров 2. При поступлении команлы от пульта управления, например для захвата детали, каретка 2 опускается до контакта ограничителя хода 17 с упором 21. Синхронно с кареткой 2 опускается и диск 18 под взаимодействием зацепов 23. Одновременно с движением каретки 2 (до начала движения или после окончания его - в зависимости от задавной программы) происходит выдвижение руки 5 до тех пор, пока ограничитель, хода ,16 не войдет в кбнтакт с соответствующим упором 20.После отработки промышленным роботом заданных программой движений механизмы возвращаются в исходное положение.Размещение диска с упорами межлу поворотной колонной и силовым цилиндром, соосно с кареткой, радиальное расположение вышеуказанных упоров в лисках, а также установка одного из лисков с возможностью вертикального синхронного перемещения с кареткой, позволяет установить в необходимое положение упоры одновременно на все обслуживаемое оборудование без применения для их настройки пневмо- или какого-либо иного привода, а следовательно, и устройств его управления, что упрощает конструкцию и повышает належиость.формула изобретенияПромышленный робот, содержащий поворотную колонну, на которой установлена с возможностью вертикального перемещения каретка, закрепленную на каретке механическую руку с приводом продольного перемещения в виде силового цилиндра, размещенные на каретке и руке ограничители хода и упоры, отяичающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, он снабжен смонтированными соосно каретке между поворотной колонной и силовым цилиндром дисками с упорами, причем один из дисков установлен с возможностью вертикального перемещения синхронно с кареткой.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР503711, кл. В 259/00, 1974.Со Тех Тир ИПИ Государс о делам изо Москва, Ж - ПП Патент,113035 нлнал ПРедактор Н. ВоловнЗаказ 9820/22ВНИ тавитель Т. Костиред А. Ьойкасж 093твеиного комитебретений и отк35, Раушскаиг. Ужгород, ул Корректо Подписно а СССР ытий аб., д. 4/5 Проектная,. Макаренк