Промышленный робот

Союз СоветскикСоциапистическиаРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ па 889418(53) УДК 62-229. .72(088,81 ао делам изобретений и открытий(72) Автор изобретения Б. В. Погорелов польский приборостроительный инс Сев(7) Заявител 1 з сится калей вет быть втомат Цель достигается тем, что рукаробота расположена так, что одна р- ка шарнирно связана с корпусом указанного моментного цилиндра, а другая - с его выходным валом, при этом руки укреплены с воэможностью качания вокруг оси, перпендикулярной оси указанных цилиндров, а рука, закрепленнал на корпусе моментного цилиндра, снабжена дополнительным приво О. дом линейного перемещения и приводом вращения этой руки. нологипольеск о несимметрив неориентпример в маособление оой машины. нои детали, н ном пол штампа вающей ва трицу браба Извес ержащиГ атами, ения и отен промышленныидве механическиприводы их линейприводы их поворонапример, в видецилиндров, причемкоторых связан с о рукиого и мелненныесиловыхного игого 1Недоявллетс ых омен корп алом 15 щий вид; подаче и ной рукои при ориен од у ойствд и огзвестног сложность конструкциость диапазона ориент двух рук нал Фаза матрицу Фиг. 5- от верхн положени уемых раниченндеталейЦельюширениеталей. изобретендиапазона является ентируем ретение от загрузке дмашину и м длл подачи аходящейся ожении, на или в присп или сбороч) ПРОМЬИЛЕННЫЙ РОБОТ г. 1 представлен робот, об на фиг. 2 - вид сверху пр ориентировании детали одна Фиг. 3 - вид сверху тировании детали с помощь на фиг, 4 - эаключительэтого процесса - подача впомощью нижней руки; на процесс передачи детали Й руки к нижней; на фиг.схвата нижней руки отно 889 ч 18сительно детали при подаче ее в матрицу.Устройство содержит два поворотных привода 1 и 2, причем выходной вал привода 1 жестко соединен с корпусом привода 2. Вал привода 1 поворачивается на угол о 2, в два раза больший угла поворота с выходного вала привода 2. На корпусе привода 2 шарнирно укреплена нижняя рука, состоящая из пневмоцилиндра 3, на штоке которого укреплена гильза с привоцом поворота 5, на валу которого закреплен кронштейн 6 с вакуумным схватом 7, На корпусе 2 смонтирован также привод 8, обеспечивающий качательное движение нижней руки в вертикальной плоскости. На выходном валу привода 2 с помощью кронштейна 9 шарнирно укреплена верх- . няя рука 10, снабженная приводом качательного движения 11 и приводом 12 поворота схвата 13, который обеспечи-: вает поворот схвата вокруг вертикальной оси, например на углы 90 , 18 цо270. Привод 5 обеспечивает поворотосхвата 7 на угол 180 вокруг горизонтальной оси. Над зоной захвата детали 1 установлено опознающее устройство 15, соединенное с системой управления роботом.Работу робота рассмотрим на примере ориентирования и подачи детали, имеющей 1 возможных положения, а,б,в, и г ( см, фиг. 1). Для ориентирования такой детали требуется развернуть ее в двух взаимно перпендикулярных плоскостях на 0" и 180 в зависимости от исходного и требуемого положений. Предположим, что крайняя деталь на лотке вибробункера занимает положение а. Опознающее устройство определяет положение, занимаемое деталью, и передает эту информацию в систему управления, которая вырабатывает соответствующие команды, подаваемые на приводы 1, 2, 3, 5, 11, 12 и на схваты13 и 7 вакуумного или электромагнитного принципа действия. Схват 13 захватывает деталь положения 1 а и рука 10, совершая качательное движение за счет привода 11, поднимает ее над лотком, после чего поворачивается на угол с против часовой стрелки вместе с выходным, валом привода 2, Одновременно схват 13 вместе с деталью поворачивается на угол 180 срносительно собственной оси. Кроме того, в данном случае система управления подает. команду на привод 1, поворачивающий корпус привода 2 также против часовой стрелки на угол су,.Таким образом рука 1 О поворачиваетсяна суммарный угол+с, а детальоказывается над углублением в матрице 15 в положении, которое в точности повторяет его форму, после че го рука 10 совершает очередное качание, вставляет деталь в углублениев матрице, схват 13 отпускает деталь, составляя ее в матрице и робот возвращается в исходное положеэ ние, После совершения операции, например пробивки отверстия, детальудаляется из отверстия матрицы 15сжатым воздухом, а робот захватываетдеталь положения О и процесс повтощ 6 ряется с той только разницей, чтосигнала на привод 12 поворота схвата13 не подается и, в результате детальвновь оказывается над отверстием вматрице в заданном положении. Деталь дЭ же, занимающая положение Я уже не может быть подана в матрицу рукой 10,так как требует поворота на 180 Р вокруг двух взаимно перпендикулярныхосей. Ориентирование детали происхо- ЭОдит следующим образом. После получения информации о положении деталиот опознающего устройства 11 схват13 захватывает деталь положения 8 ирука 10 из положения 1 поворачивается на угол о.1 в положение 11 с одноовременным поворотом схвата 13 на 180вокруг собственной оси, а нижняя рука эа счет привода линейного перемещения 3 выдвигает схват 7 также в положение 11, в котором оси схватов фв и 13 совпадают, Затем схват 7 перемещается вверх за счет качательногодвижения руки, получаемого от привода 8, захватывает деталь, находящуюся в схвате 13 и после отпусканиясхвата 13 и отвода руки 10, переворачивает ее вокруг горизонтальной осина 180, занимая место схвата 13. Рука 10 отводится в сторону поворотомвыходного вала привода 2 на угол о ф по часовой стрелке, а нижняя рука сдеталью за счет привода 1 поворачивается на угол с(вместе с корпусомпривода 2 и занимает положение Ппричем положение детали вновь совпа- Б дает с конфигурацией отверстия в матрице 15, а верхняя рука 10, в результате, занимает положение Ш и не мешает подаче детали в матрицу при помощи нижней руки, если пространство между матрицей и пуансоном ограни" чено ( положение схвата 7 в момент подачи детали в углубление матрицы 15), Из положения г деталь подается аналогично с той лишь разницей, цто схват 13 не поворачивается на 180 вокруг собственной оси, как в предыдущем случае. Передаца детали в схват 7 происходит также в позиции П, а ее подача в матрицу - схватом 7. Поскольку привод 12 схвата 14 позволлет получить четыре фиксированных его положения, данный робот позволяет ориентировать детали, имеющие 8 возможных положений на лотке вибробункера.Такое выполнение робота позволяет осуществить ориентирование и подачу деталей, имеющих больное количество различимых положений и требующих поворота вокруг двух взаимно перпендикулярных осей, так как независимо от начального положения, в данной конструкции обеспечивается одинаковое расположение схвата относительно детали в момент подачи ее в автомат. От начального. положения зависит только какой именно рукой - верхней или нижней осуществляется подача детали, Другим преимуществом данного робота является простота его переналадки на выдачу детали другого типоразмера или на выдачу детали в другом 889418положении. Эта переналадка, заключается, в основном, только в изменении алгоритма работы системы управления.Формула изобретенияПромышленный робот, содержащий механические руки с захватами, приводы 1 Ф линейного перемещения рук и приводыих поворота, выполненные например, ввиде моментных силовых цилиндров, причем корпус одного из которых связанс валом другого, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения диапазона ориентируемых деталей, рукиробота расположены так, что однарука шарнирно связана с корпусом указанного моментного цилиндра, а дру гая - с его выходным валом, при этомруки укреплены с возможностью качания вокруг оси, перпендикулярной осиуказанных цилиндров, а рука, закрепленная на корпусе моментного цилинд ра снабжена дополнительным приводомлинейного перемещения и приводом вращения вокруг оси этой руки.Источники информации,Зф принятые во внимание при экспертизеКатыс Г, П. Оптические информационные системы роботов - манипуляторов. М., "Машиностроение", 1977,с. 35-36, рис. 5,889118 Составитель В. Филипповаедактор М. Товтин Техред А,Бабинец Корректо ошко писное 5 илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,аказ 1085 М 30 ВНИИПИ Гос по делам 113035, ИоТираж 1093дарственногоизобретений иква, Ж, Ра Помитета СССоткрытийшская наб.,