Промышленный робот

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ И)Д е к авт. свид-в 51) М. Кл. 27766/25(22) Заявлено 22.05.80 (21) с присоединением заявки Мо - (23) Приоритет -25 1 9/00 Гасударственных комитет Бюллетень Юо но 15.02 53) УДК 62-229Опубликов Дата опуб о делам нэооретен и открытий исания 25.02,8 ковани 72) Авто Н. Смирн изобретения:ь Горьковское станкостроительное производственное объединение(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБО рого введена муфта 4, На ложен силовой цилиндр в тельного действия 5, соед 6 и осью 7 с рычажным столе 9 технологическо (станка) 10 размещены к ты 11, каждое из которых имеющее паз, совпадающи имодействующим с ним ры мом 8. то- заится к манипу начено для меха оборудования. нный робот, соде авляющими, пр тройством и сх ретение относ нию и предназ втоматизации стен промышле ретку с напр захватным ус ступаршнем 8. На жавод, атаования лемендо 12,с взаха низного устроиства явнизации снятия и усстатком извес тсутствие меха деталей.изобретения ности при сн На каретке 1 также размещена рука 13 с поворотным захватным устройством 14, несущим схваты 15. Обрабатываемые детали 16 хранятся перед установкой в магазине 17.Принцип работы промышленного робота заключается в следующем.После пуска станка 10 стол 9 начинает вращаться на рабочей подаче. Вертикально расположенная рука 13 получает команду на загрузку. Она поворачивается в направлении к магазину 17, наклоняется к нему и одним из схватов 15 берет обрабатываемую деталь 16. Затем рука 13 возвращается з исходное положение, а захватное устройство поворачивается свободным от детали схватом 15 к столу 9. Гнездо 12 при под - повышение п тии и установк Цель достигается тем, что промышленный робот снабжен рычажным механизмом, расположенным на каретке и кинематически 15 связанным с поршнем силового цилиндра, причем рычажный механизм имеет элемент, предназначенный для стыковки со столом технологического оборудования.На фиг. 1 изображено устройство, вид спереди; на фиг, 2 - то же,вид в плане; на фиг. 3 - разрез А - А на фиг. 2.Промышленный робот содержит каретку 1, перемещаемую по направляющим 2 от привода 3, в кинематическую цепь котоИзоб р острое циииа Изве щий ка руку с ми 11. Недо ляется о тановки Цель водитель талей.каретке 1 озвратно-по иненный по механизмом го оборуд репежные э несет гнез й контуром чажным мезходе к каретке воздействует на конечный выключатель, в результате чего срабатывает муфта 4, разрывая кинематическую цепь привода 3, и подается команда на силовой цилиндр 5, который приводит в движение поршень 6. Перемещение поршня 6 передается рычажному механизму 8, последний западает в паз гнезда 12, образуя временную жесткую связь между перемещающимся столом 9 и кареткой 1, за счет чегорука 13, расположенная на каретке 1, оказывается стабилизированной в движении с 1 а крепежным элементом 11. В это время рука 13 наклоняется над крепежным элементом 11 и захватывает из него деталь. затем поворотом захватного устройства 14 схваты 15 меняются местами, и рука 13 уста 15 навливает на свободившееся место необработанную деталь. После этого рука 13 с обработанной деталью возвращается в вертикальное положение, подав команду цилиндру 5 на возвращение поршня 6. Перемещаясь, поршень 6 выводит рычажный ме- ко ханизм 8 из гнезда 12 и включает муфту 4, восстанавливая кинематическую цепь при- . вода 3, за счет чего кареткавозвращается в исходное положение по направляющим 2. Рука 13 поворачивается вокруг вертикальной оси, наклоняется к магазину 1, оставляя в нем обработанную деталь, а свободным схватом 15 захватывает следуюшую необработанную деталь, после чего возвращается в исходное положение для повторения цикла. Таким образом, наличие на каретке промышленного робота силового цилиндра возвратно-поступательного действия, взаимодействующего с рычажным механизмом, обеспечивает временную жесткую связь между рукой и перемещаемой деталью, что дает возможность производить операцию установки и снятия деталей без остановки технологического оборудования и позволяет отказаться от применения сложного и дорогостоящего электронного оборудования для управления действиями промышленного робота. формула изобретенияПромышленный робот, содержащий основание, каретку с направляющими, привод с силовым цилиндром, механическую руку и захватное . устройство, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности при снятии и установке деталей со стола технологического оборудования, он снабжен рычажным механизмом, расположенным на каретке и кинематически связанным с поршнем силового цилиндра, причем рычажный механизм имеет элемент, предназначенный для,стыковки со столом технологического оборудования.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Белянин П. Н. Промышленные роботы США. М., НИИЧТО, 1978, с. 227 - 239.орректор Л, Бокш одписноеССР 4/5 тная, Составитель В.филиппова Техред А. Бойкас К Тираж 1081 1 Государственного комитета Селам изобретений и открытийсква, Ж - 35, Раушская наб.,Патент, г. Ужгород, ул. Про