Промышленный робот с дискретным позиционированием

11 1) 887155 ОП КСАН ИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Сова Саветаких Социалистических Республик(43) Опубликовано 07.12.81. Бюллетень45 1) М КлзВ 25.1 9 Гасударственный комит СССРо делам изобрете 3) 62-229.72(088.8) открытии опубликования описания 07.12 И.П Шйманчик 2) Авторы изобрете Ханука к, С. о-технологиче 4 сое бюр аявитель т кт 4) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ С ДИСКРЕТНЫМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕМИзобретение относится к области машиностроения и предназначено для автоматизации загрузки-выгрузки деталей в технологическое оборудование и осуществлениясборочных операций. 5Известен промышленный робот с дискретным позиционированием, содержащий распределители, систему программного управления и привод линейного перемещения,выполненный в виде многопоршневого цилиндра, корпус которого расположен наподъемно-поворотной стойке 11.Недостатком известного робота являетсяузость технологических возможностей, обусловленная невозможностью обеспечения 15управления положением оси схвата в точкепозиционирования.Цель изобретения в расширение технологических возможностей,Это достигается тем, что промышленный 20робот снабжен дополнительным приводом икинематически связанным с ним упором,причем упор установлен с возможностьювзаимодействия с поршнем многопоршневого силового цилиндра, имеющим минимальное перемещение. На фиг. 1 изображен промышленнбот, общий вид; на фиг, 2 - узелфиг. 1,2Промышленный робот состоит из основания 1, подъемно-поворотной стойки 2, многопоршневого цилиндра 3 и распределителей 4, Многопоршневой цилиндр состоит из корпуса 5 и поршней 6 - 8. Поршень 8 имеет штоковую часть 9, на которой закреплен схват 10, Для предотвращения поворота схвата 10 вокруг горизонтальной оси предусмотрены штанга 11 и направляющая 12, закрепленная к корпусу 5. Шланг 13 подводит воздух к распределителям 4, Шланги 14 - 16 служат для подвода воздуха соответственно под поршни 6 - 8, шланг 17 - для подвода воздуха к корпусу 5 и возврата тем самым поршнеи 6 - 8 в исходное положение.Поршень 6 имеет минимальный ход и снабжен упором 18, который имеет дополнительный привод, Привод состоит из шагового двигателя 19, шестерен 20 и 21, установленных соответственно на вал 22 шагового двигателя и на резьбовую часть упора 18, Крышка 23 закрывает заднюю часть пневмоцилиндра 3 и совместно с крышкой 24 образует упорный подшипник, предотвращающий осевое перемещение шестерни 21, Крутящий момент, возникающий на упоре 18 при вращении шестерни 21, воспринимает шпонка 25. Герметичность полости 26 цилиндра 3 обеспечивается уплотнением 27, 8871553Устройство работает следующим образом.Для перемещения схвата 10 в заданнуюточку система управления (на чертежах непоказана) включает соответствующее количество распределителей и сжатый воздухподается к одному из поршней 6 - 8 илиодновременно к группе в заданном сочетании. Ввиду того, что площадь поршней 6 - 8слева больше, чем площадь поршня 8 справа, поршень 8 выдавливает воздух из полости 28 и перемещается вправо. При этомперемещение осуществляется в соответствии с выбранной дискретностью.Если надо переместить схват в точку, 15расстояние до которой некратно выбраннойдискретности, то перемещение осуществляется на величину, которая выбирается путем шагового перемещения упора 18,Для этого включается шаговый двигатель 19, который вращает шестерни 20 и 21,Шестерня 21, установленная резьбовым отверстием на резьбу упора 18, вращаясь,перемещает упор 18 вправо. Поршни 6 - 8под давлением сжатого воздуха также перемещаются вправо на эту величину, соответственно перемещается и схват 10, Послетого, как операция в этой точке выполненаи надо осуществить новое перемещениесхвата, шаговый двигатель 19 возвращает ЗОупор 18 в исходное (нулевое) положение.Если схват из-за неточностей позиционирования не дошел до рабочей точки илиперешел ее, то система управления даетсигнал, и включением шагового двигателя 35корректируется положение схвата относительно рабочей точки.Кроме того, благодаря наличию подвижного управляемого упора 18 можно осуществить автопоиск в точке сопряжения схвата и рабочей точки, для чего необходимо включить шаговый двигатель 19 и перемещать упор 18, а вместе с ним схват до сопряжения схвата и рабочей точки. При этом, если сопряжение не произойдет в одном направлении, включается реверс двигателя 19 и автопоиск идет в обратном направлении.Конструкция промышленного робота с дискретным позиционированием позволяет уменьшить величины дискретности, что расширяет технологические возможности робота,Формула изобретенияПромышленный робот с дискретным позиционированием, содержащий распределители, систему программного управления и привод линейного перемещения, выполненный в виде многопоршневого цилиндра с поршнями, имеющими разновеликие перемещения, и корпусом, расположенным на подъемно-поворотной стойке, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительным приводом и кинем атически связанным с ним упором, причем упор установлен с возможностью взаимодействия с поршнем многопоршневого силового цилиндра, имеющим минимальное перемещение,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР по заявке2668920/25-08, кл. В 253 9/00, 1978.Составитель Т. КостиковаРедактор Т. Колодцева Техред И, Пенчко Корректор 3. ТарасовЗаказ 2515/17 Изд.652 Тираж 1090 ПодписноеНПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5пография, пр. Сапунова,