Патенты с меткой «роботом»

Номер патента: 714354

Опубликовано: 05.02.1980

Авторы: Богданов, Ковалев, Кринецкий

МПК: G05B 13/00

Метки: адаптивным, роботом

...15Оно содержит блок 1 ввода изображения, блок 4 определения центра тяжести, блок 3 преобразования координат, вычислительный блок 4, блоки умножения 5, сумматоры 6, блок сравне- рОния 7, б, ок памяти 8, коммутатор 9и блок управления 10.Устройство работает следующим образом,Блок ввода изображения 1 формирует 25изображение объекта, которое черезблоки 2 и 3 поступает в вычислительный блок 4. Вычислительный блок 4определяет численное значение признаковобразов, например, вычисляет автокорреляционные функции, определяет параметры объекта и некоторые вторичные признаки образов (отношение квадрата периметра к площади, применяющеенаибольшее значение, равное 4 Я; для 35круга, и др,), Значения каждого признакаумножаются в блоках 5 умножения...

Номер патента: 718835

Опубликовано: 29.02.1980

Авторы: Давиденко, Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 19/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...3 регулируемой частотыпоступают при этом через ключ 5 в блок 1памяти, откуда с той же частотой на приво щды 2 робота йодаютсм "сигналы программы. Одновременно импульсы генератора 3 дрегулируемой -частбты поступают на преобразователь 8 частота - Ъйд," с выхода ко-ГЙ /АР б ттЕЮ 1 йт "Йих передача в блок 6 памяти.В процессе воспрбизведения программыкоординатных перемещений, записанной вблоке 1 йамяти;" в- завйсимостй от техноло-гических требований, например при подборе 20требуемои скоростй сваркй;регулируютскорость перемещения рабочего органа на = участках траектории движения, в качествекоторой может быть линия сварки. Это регулйроъайие осуществляется за счет изме=ненйя скбростй сФтывайия "программы изблока 1" памяти" с "помощью генератора...

Номер патента: 723509

Опубликовано: 25.03.1980

Авторы: Владов, Данилевский, Соколовский

МПК: G05B 15/00

Метки: адаптивным, роботом

...первыйвторой, третий и четвертый элементы И 13,14,15,16; первый и второй блоки управления17 и 18.Устройство работает следующим образом. ОВ процессе работы схват робота по программе помещается зону захвата детали. Производится сжатие губок схвата. При неточномрасположении детали или неточном позиционировании схвэта при соприкосновении детали 15с схватом сработает один из датчиков, напри.мер 2, расположенный на губке схвата, Сигнал о соприкосновении через элементы ИЛИ6 и 7 поступает через элементы И 14 и 15на блоки управления 17 и 18 приводами ро 2 обота, которые начнут пе;хмещать исполнительный орган со схватом по оси Х (в данном случае направо) и по оси 1 (в данномслучае вперед), При последующем срабатывании другого датчика,...

Номер патента: 726494

Опубликовано: 05.04.1980

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 11/01

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...10 поступят на приводы 4, и исполнительный орган 3 робота будет воспроизводить отклонения рукоятки 1 от нулевого положения, зарегистрированные датчиками положения 2. Поскольку рукоятка 1 связана с исполнительным органом 3 робота через датчики положения 2, то при воспроизведении исполнительным органом 3 робота записанных на программоноситель 9 сигналов на датчики 2 исполнительным органом 3 будет оказываться дополнительное воздействие, Это воздействие будет вызываться воспроизводящим перемещением исполнительного органа 3 робота, а не действием оператора.Однако записи сигналов датчиков положения 2, вызванных воспроизводящим отклонением исполнительного органа 3, не произойдет, поскольку эти сигналы с датчиков положения 2 и с датчиков...

Номер патента: 729547

Опубликовано: 25.04.1980

Авторы: Козякин, Розин, Соколовский, Ульянов

МПК: G05B 11/00

Метки: адаптивным, роботом

...из катушек, намотанных на ферритовыесердечники, Каждая катушка соеди729547 Формула изобретения Составитель Г,.НеФедоваТехред Н. Бабурка Корректор М,Шароши Редактор Т,Клюкина Заказ 1259/40 Тираж 956 ЦНЙИЛИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Подписное Филиал ППП Патент , г, Ужгород, ул. Проектная, 4 нена со своим генератором 2 гар -монических колебаний и с выходнойемкостью генератора 2 образуетпоследовательный резонансный контур,настроенный на частоту генератора 2,В точках, где объект перекрывает чувствительные элементы 1,переменное электромагнитное поле,которое создается чувствительнымиэлементами 1, порождает вихревыетоки в объекте, Эти вихревые токисоздают свое...

Номер патента: 732819

Опубликовано: 05.05.1980

Авторы: Агапов, Глейзер, Зверев, Кнауэр, Скрипка

МПК: G05B 19/40

Метки: позиционная, программного, промышленным, роботом

...импульсного осветителя 3.Необходимая величина сдвига зависит отвремени считывания установленного кадра иобеспечивается вторым элементом 5 задержки,Выполнение считанного кадра программыосуществляется параллельно: отрабатываютсяперемещения по координатам манипулятораи технологические команды. Для этого на вы.ходе накопительного регистра 8 включен дешиф.ратор 9 кадра, на одном из выходов которогообразуется единичный код, соответствующийномерам потенциометров, которые должны бытьвключены в потенциометрическом накопителе11 посредством второго коммутатора 1 О, Надругом выходе дешифратора 9 кадра образует 19 4сн единичный код, соответствующий номерутехнологической команды, которая должнабыть включена в блоке 12 команд.Любой кадр программы...

Номер патента: 734614

Опубликовано: 15.05.1980

Авторы: Авсеевич, Данилевский, Кузеев, Розин, Соколовский

МПК: B25J 9/00, G05B 19/02

Метки: программного, промышленным, роботом

...приводом 6, перемещающим звено исполнительного органа 7. Датчики 8 перемещений генерируют сигналы об отработке заданных перемещений. Траектория пе - ремещения элементов исполнительного органа может также задаваться с псхмоп 1 ью еерограмелоносителя через блок 2 ввода программы. 15 процессе уееравления при взаимодействии робота с технологическими элементами 16 в нужный момент из вычислительного блока 4 в систему управления технологического элемента 16 поступа - ет синхроцизирующий импульс. Так как себычЕео системы управления технологи 34614ческим элемееетом 16 аналоговые, тоимпульс преобразуется цифроаналоговымпреобразователем 14 в соответствующуюкоманду. По этой команде техцологичес 5кий элемент 16 на еееееает свой...

Номер патента: 752220

Опубликовано: 30.07.1980

Авторы: Карпов, Лазарев, Назаров

МПК: G05B 11/00

Метки: адаптивным, роботом

...схема устройстна,Схема содержит первый блок 1 внода иэображения, блок 2 определениякоординат центра тяжести, блок 3преобразования координта, коммутатор 4 команд, второй блок 5 внодаизображения, блок б сравнения, блок7 управления манипулятором.Устройство работает следующим образом.Во второй блок 5 ввода иэображения на вращающуюся платформу устанавливается один экземпляр из рядаодинаковых объектов, с которыми будет производиться манипулирование,или его уменьшенная копия, еслиобъект имеет большие размеры. Изображение вращающегося объекта поступает в блок б сравнения. На другойвход блока б сравнения через первый752220 Формула изобретения Составитель Е. ПолитовРедактор Л. Веселовская Техред Н,Граб Корректор Н. Григорук Заказ 4739/3 Тираж 956...

Номер патента: 781756

Опубликовано: 23.11.1980

Авторы: Антоненко, Коротун, Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 11/00

Метки: роботом, сборочным

...поступающих с генератора 8 импульсов на второй вход реверсивного счетчика 9, определяется положение изделия 3 относительно начала участка сборки, Перед поступлением изделия 3 на участок, сборки робот в соответствии с заранее составленной программой осуществляет поиск и захват свободно ориентированной детали 14 в накопителе 15. Время поиска и захвата каждой детали 14 различно и зависит от расположения детали 14 в накопителе 15. Поэтому положение робота 5 относительно очередного изделия 3 в каждом цикле сборки различно. В момент окончания захвата детали 14 роботом 5 блок 7 управления выдает команду на включение привода 4 робота. Сигнал этой команды поступает на привод 4 через блок 10 умножения, на который поступает последовательность...

Номер патента: 797855

Опубликовано: 23.01.1981

Авторы: Антоненко, Гурский, Коротун

МПК: B23K 11/24

Метки: контактнойточечной, программного, роботом, сварки, управленияпромышленным

...запоминающего устройства 12 соединен с приводом 15 перемещения датчика 3 относительно сварочного органа 135Устройство работает следующим образом,При воспроизведении программыперемещения сварочного органа 1 информация из запоминающего устройства 12 40через сумматор 10 поступает на привоц 13 перемещения руки 2. Вместе сосварочным органом 1 перемещаетсядатчик 3, причем расстояние между датчиком 3 и сварочным органом 1 выбирается равным шагу между сварочнымиточками. Следовательно, при остановке сварочного органа 1 в положениипредполагаемой точки сварки Ддатчик 3 находится в области предыдущей сварной точки Б0Температурное поле поверхностисварной точки имееткруговую симметрию с выраженным максимумом в центресварной. точки. Если ось...

Номер патента: 807212

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Гаврилова, Зверев, Кнауэр, Шор

МПК: G05B 19/00

Метки: программногоуправления, промышленным, роботом, цикловая

...подключен к выходу программоносителя,На чертеже представлена функциональная схема системы.Система содержит первый элемент15 И 1, коммутатор 2 кадров, программоноситель 3, дешиФратор 4, элементИЛИ 5, приводы б, датчики 7 положения, вторые элементы И 8,Система работает следукщим обра 20 эом.Считывание двоично-кодированногономера положения схвата робота, записанного в кадре программоносителя 3, происходит после установки25 этого кадра коммутатором 2 по сигналу, сформированному в первом элементе И 1. Код считанного номера положения схвата поступает на входы дешифратора 4, с соответствующего3 О выхода которого сигнал попадает че807212 Формула изобретения Заказ 281/69 Тираж 951 Подписное И ПП "Патент Фили Ужгород, ул. Проектная рез...

Номер патента: 807213

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Агапов, Зверев, Кнауэр, Скрипка, Шор

МПК: G05B 19/00

Метки: программного, роботом, управленияпромышленным

...17, первыйэлемент НЕ 18, второй элемент НЕ 19,третий элемент НЕ 20, первый элементИЛИ 21, второй элемент ИЛИ 22, третийэлемент ИЛИ 23.Система работает следующим образом.Считывание кадра и программ,.набранного на программоносителе 3,происходит после его установки коммутатором 2 по сигналу с выхода первогоэлемента И 1.Исполнение считанного кадра проис- З 5ходит последовательно, Сначала отрабатываются перемещения по координатам, затем команды манипулятора и далее технологические команды.Цля этого на выходе блока 4 считывания включены первый и второй ключи 5 и 6,Выход первого ключа 5 блокируется до момента появления разрешающего уровняна выходе компаратора 10, Разрешающий сигнал поступает с выхода компаратора 10 при совпадении уровня...

Номер патента: 807216

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 19/00

Метки: записи, программыуправления, промышленным, роботом

...12.Недостатком известного устройст является большое время записи программы для прямолинейных участков траектории в случае позиционного и рамкив бло- прии пеочку т пере полотся в четчики8072)Ь Формула изобретения Заказ 281/69 Тираж 951 Подписное ВНИИПИ Филиал 1 П 1 П "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная,4 Ь, По окончании совмещения исполнительного органа 4 с первой точкой результат перемещения, занесенный в реверсивные счетчики Ь, по команде с блока 1 управления через вычислительный блок 7.поступает в блок 8 памяти. После этого оператор с по- помощью блока 2 обучения перемещает Исполнительный орган 4 в следующую точку заданной траектории. Если после записи положения исполнительного органа 4 в первой точке очередной участок траектории...

Номер патента: 807217

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Губина, Загребельный, Куценко

МПК: G05B 19/00

Метки: записи, программыуправления, промышленным, роботом

...исполнительный орган 4, вычислительный блок 5, блок 6 памяти,блок 7 задания типовых программ,коммутатор 8,Устройство работает следующимобразом,Оператор, нажимая орния блока 1 обучения, приводитв движение приводом 2 исполнительныйорган 4, который перемещается в необходимую тОчку на заданной траектории. При этом сигналы от датчиков8 О 721 г формула изобрет.ниц 1 69 Тираж 951 Подписно НИИПИ каз илиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектна 3 перемещения поступают в вычислительный блок 5 и далее в блок б памяти, Так осуществляется запись программы для нетиповых участков траектории. Если же непосредственно за точкой записи следует типовой участок траектории, то оператор с помощью блока обучения подключает блок 7 задания типовых программ,...

Номер патента: 811202

Опубликовано: 07.03.1981

Авторы: Гладштейн, Гуревич, Комаров, Сахаров

МПК: G05B 17/00

Метки: адап-тивным, роботом

...изображения детали 13 и с выхода блока 11, функциональный преобразователь 2 вычисляет значение координаты Л, центра тяжести. Блок 13, анализируя изображение объекта, выраоатывает сигнал, поступающий в блок управления 10 в момент обнаружения задней границы пзосракения объекта, По этому сигналу блок управления 10 переключает блок 11 в режим вычисления координаты Ус пептра тяжести объекта, Таким о: разом, при вычислении координат центра тяжести обеспечивается анализ лишь необходимых для этого элементов информационного поля.Исключение интервала времени, необходимого для анализа избыточных элементов информационного поля, значительно сокращает время вычисления координат, причем сокращение затрат времени тем значительнее, чем ближе к началу...

Номер патента: 811203

Опубликовано: 07.03.1981

Авторы: Гудима, Кожухарь, Маличенко, Сергацкий, Спыну, Тимченко

МПК: G05B 19/00

Метки: записи, программыуправления, промышленным, роботом

...12. Пос;Ее достижени 5 коцируеОЩим 1 эоликом 6 поверхности изделия оператор с; омощыо блока задания режимов 8 включает приводы 7 и 11 коцирного рог)ика 6 и )ЕрсеграэЕоносителя 12, задав предварительно требуемую скорость перемещеня. Оинхроцизация работы приводови 11 может оыть обеспечена как путем задания сигналов управления от одного переключателя блока задания ре 5)симов 8, так и соединением их с помощью э:Еектрического валя, 11 рижимая копирный ролик 6 к изделию, оператор осуществляет перемещение рабочего органа 5 цо заданной траектории, например цо линии сварного соединения, окрашиваемой поверхности и т. д, Перемещение исполнительного органа 2 с рабочим органом 5 вдоль заданной траектории осуществляется за счет сил трения между...

Номер патента: 813360

Опубликовано: 15.03.1981

Авторы: Гладштейн, Гуревич, Комаров, Сахаров

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...вычисленного значения угла ориентации. После этого по команде иэ распределителя 13 импульсов в блок 9 круговой развертки из блока 16 выбора начальных точек круговой развертки переписывается адрес точки 0 и, начиная с нее, осуществляется формирование круговой развертки. Одновременно с Формированием круговой развертки на выходе блока 9 круговой развертки вырабатывается значение угловых расстояний, разделяющих две соседние точки дискретной круговой развертки. На основании значений угловых расстояний управляющих сигналов с выхода блока 10 управления и логических значений сигналов с выхода блока. 1 ввода иэображения, поступающих через блок 15 выделения границ, операционный блок 2 вычисляет значение угла ориентации. 8 блок 10 управления...

Номер патента: 830304

Опубликовано: 15.05.1981

Автор: Меньших

МПК: G05B 15/00

Метки: адаптив-ным, роботом

...последователь ность преобразуется в первом формирователе 7 строб-импульсов в парные строб-импульсы, соответствующие спаду и фронту импульсов в указанной широтно-импульсной последовательности.гО Нечетные строб-импульсы соответствуют начальной границе теневого сектора, а четные - конечной границе того же теневого сектора в каждом из циклов зрительного сканирования 25диссектором 6 при наличии в его ноле зрения непрозрачного объекта. Зна" чения азимутов визирования объекта 4преобразуются в двоичный код в первом преобразователе 8 угол-код, откуда 30 кодированные последовательности посту" пают раздельно для начальной и конечной границ визирования объекта на первый вход первого вычислителя 9 координат. Первый датчик 15 пере...

Номер патента: 830315

Опубликовано: 15.05.1981

Авторы: Загребельный, Куценко

МПК: G05B 19/42

Метки: ввода, программы, промышленным, роботом, упра-вления

...вторые выходы блока обученияподключены ко входам приводов коорди 30 нат ориентации, вторые выходы клю 830315чей соединены со входами второго вычислительного блока, вторые выходыкоторого подключены ко входам. приводов координат ориентации.На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства,Устройство содержит блок 1 обучения, приводы 2 положения, исполнительный орган 3, приводы 4 ориента, -ции, датчики 5 перемещения координат положения и ориентации 6,первый вычислительный блок 7, блок 8памяти, второй вычислительный блок9, ключи 10,Устройство работает следующимобразом.Оператор, задавая перемещениена блоке 1.обучения, управляет приводами 2 и 4 перемещения, причеминформация о перемещении с помощьюдатчиков 5 и 6 передается в...

Номер патента: 834667

Опубликовано: 30.05.1981

Авторы: Гладштейн, Комаров

МПК: G05B 15/00

Метки: адаптив-ных, роботом

...блока 7 датчиков положения, в поток одноразрядных приращений, поступающих на входы первого 15 и третьего 18 двоичных умножителей. На втором входе первого двоичного умно- жителя 15 образуется поток одноразрядных приращений соответствующий произведению высоты на ординату центра тяжести детали. Этот поток поступает в блок 5 формирования сигналов перемещения, в котором воспринимается как приращение длины руки адаптивного робота. Это приращение суммируется с уставкой длины руки, соответствующей центру зоны обзора. Одновременно на выходе третьего двоичного умножителя 18 образуется поток одноразрядных приращений, соответствующий произведению высоты на абсциссу центра тяжести детали. Это обеспечивается подачей вычисленной координаты Хс на...

Номер патента: 838664

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Комиссаров, Кузетенко, Федоров

МПК: G05B 15/02

Метки: позиционного, роботом, управленияманипуляционным

...естьзаданный сигнал, а не помеха. Вслучае, если помехи до прихода основного сигнала не было, через второйэлемент 12 И происходит запись впервом блоке 15 памяти информациио том, что начался процесс отработки заданного сигнала, при этом срабатывает механизм 23 торможения,растормаживая механизм перемещенияотдельной степени подвижности. Поокончании отработки, когда с первогокомпаратора 8 поступает нулевой сигнал, на выходе первого элемента 19 .,Евозникает единичный сигнал - процеотработки заданного сигнала закончился, а с выхода первого блока 15памяти поступает сигнал о том, чтодо последнего момента шел процессотработки заданного сигнала, в резуль.тате чего на выходе третьего элемента 13 И появляется сигнал о том,что процесс отработки был и...

Номер патента: 862115

Опубликовано: 07.09.1981

Авторы: Козякин, Кузнецова, Соколовский

МПК: G05B 11/00

Метки: адаптивным, роботом

...ультразвуковой эхо - импульс возвращается на пьезодатчик 2 и через коммутатор 3 поступает иа преобразователь4, Временной интервал между зондирующим и ответным эхо-импульсами зависит от высоты исследуемой детали, расположенной над опрашиваемым пьезодатчиком 2. В преобразователе 4 временной интервал, преобразованный в длительность импульса, поступает на вход временного селектора 7. Этот же временной интервал, преобразованный в унитарный код, поступает на вход блока 5 вычисления объема, При последовательном35 опросе всех цьезодатчиков 2 блок 5 вычисления объема детали суммирует поступающую информацию о высоте детали от каждого пьезодатчика 2, перекрытого исследуемой деталью и полученную сумму, эквивалентную объему детали, записывает в...

Номер патента: 875331

Опубликовано: 23.10.1981

Авторы: Аронов, Головинов, Егоров, Кобзев, Кравченко, Сомин

МПК: G05B 11/00

Метки: роботом, сборочным

...датчи- . ка 9 момента после первого импульса число в счетчике 11 будет равно нулю. Сигнал с выхода дешифратора 13 подается на вход пятого элемента И 26. 10 на другие входы которого подаются сигналы с выхода элемента 34 задержки и триггера 17, что приводит к срабатыванию триггера 16 управления счетом счетчика 11. При движении назад 15 импульсы с генератора 1 поступают на счетчик 11 через элемент И 24, так как имеется сигнал на выходе элемента И 27, с коэффициентом деления два. Далее, при движении назад происхо- зО дит счет каждого второго импульса, При полном перемещении и контакте сопрягаемых деталей датчик 9 момента координаты Х выдает сигнал. В результате перемещения по оси Х число в счетчике 11 равно половине от-: клонения...

Номер патента: 877473

Опубликовано: 30.10.1981

Авторы: Дегтяренко, Диденко, Загарий, Махонин, Раисов

МПК: G05B 19/00

Метки: позиционного, промышленным, роботом

...возбужденной адресной: шины18 и код числа, вырабатываемый шифратором 21, при установке гальваническогоэлемента 20 связи контролируются оператором при помощи блока 13 цифровой индикации.Задание точек позиционирования приперемещении узлов робота по какойлибо координате осуществляется оператором при помощи блоков 6 задания точекпозиционирования.При этом соответствующими сигналами,вырабатываемыми шифратором 21, в течение текущего шага программы производится включение датчика 3 положенияи одного из блоков 6, входящих в составданного блока 1 координатного управления,а на соответствующем выходе первогоблока 4 сравнения кодов формируетсясигнал, поступающий в привод 2, которыйпроизводит координатное перемещение,скорость и направление...

Номер патента: 881668

Опубликовано: 15.11.1981

Автор: Радченко

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...корректирующих сигналов с однрй степениподвижности на другую, т.е. редактирование информации ДЛК в зависимости от позы,Ограничение требований к котационным функциям значения +,О,фпозволяет формировать их в бо ьшин-,стве случаев как. линейные комбинации сигналов датчиков 2 положения. Однако при этом нули коммутационных функций появляются лищь весьма кратковременно, т.е. в процессе корректирующей сйнергии почти всегда вовлекаются все степени подвижности, При кинематической избыточности,т.е. практически всегда, желательно ограничиться доопределением движения лишь с помощью наиболее эффективных в данный момент звеньев кинематической цепи. Для этого нужно исключить звенья, возможное движение которых близко к ортогональному (по...

Номер патента: 881669

Опубликовано: 15.11.1981

Авторы: Бердиев, Виноградов, Жаботинский

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...поля фотоприемнойматрицы, На основании логических значений сигналов, поступающих с выхода блока 1 ввода изображения и с выхода блока 12 формирования прямоугольного растра, блок 3 вычислениякоординат крайних точек вычисляеткоординаты крайних точек положенияобъекта по оси Х. Затем значения координат крайних точек поступают наблок 3 вычисления размера проекциии сумматор 14. Сумматор 14 вычисляетзначение координаты Хс центра тяжестидетали. Блок вычисления размера проекций вычисляет размер проекций дХдетали по оси Х. После окончания вычисления координаты Хс и вычисленияразмера проекций по Х на вход блока11 управления поступают сигналы,свидетельствующие об этом, и блок 11управления через коммутатор 5 командобеспечивает запись...

Номер патента: 883867

Опубликовано: 23.11.1981

Авторы: Гладштейн, Гуревич, Комаров, Малягин, Сахаров

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...с помощью селектора-мультиплексора 17, управляемого параллельно с блоком 1 кодами, поступающими с выхода коммутатора 12 разверток и определяющими выбор эле-: 20 мента на строке информационного поля матрицы. Изображение детали на предыдущей строке информационного поля матрицы, 25 извлекаемое из второго блока 16 памяти устанавливает границы изображения детали, селекция изображения которой уже начата. Таким образом,в результате сравнения видеосигналов ЗО из второго блока 16 памяти и блока 1 ввода изображения определяется принадлежностью некоторого изображения на текущей строке, к изображению селектируемой детали. Если изображения каких-то деталей на текущей строке информационного поля матрицы не попадают в границы,...

Номер патента: 888067

Опубликовано: 07.12.1981

Авторы: Карпов, Корганова, Лопатко, Элькинд

МПК: G05B 11/00

Метки: адаптивным, роботом

...необходимую для захватывания,исключающей деформацию и излом детали. 1. Устройство для управления адаптивным роботом, содержащее последовательно соединенные датчик проскальзывания детали и усилитель, а также тактиль: ные датчики, установленные в губках схвата, выходы которых подключены к первым входам блока управления, соединенного выходом с входом приводао т л и ч а ю - ш е е с я тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей устройства, оно содержит генератор опорной частоты, последовательно соединенные блок временной задержки и блок сравнения, второй вход которого подключен к выходу усилителя и входу блока временной задержки, а выход - к второму входу блока управления, третьим входом соединенного с выходом генератора...

Номер патента: 888072

Опубликовано: 07.12.1981

Автор: Жаботинский

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...орган, последовательно соединенные блок датчиков, блок формирования растра, коммутатор команд, блок памяти, блок сравпения и блок формирования сигналов перемещения.Недостатком этого устройства является низкое быстродействие вследствие20 необходимости перевода иэображения иэ декартовых координат ь полярные,Целью изобретения является повышение быстродействия устройства. Устройство содержит последовательно соединенные блок выделения контура, блок определения координат центра формы и блок определения полярной диаграммы, выход которого подключен ко второму входу блока сравнения, авторой вход - ко второму выходу блока выделения контура, вход которого соединен с вторым выходом коммутатора команд, а транспортный орган выполнен в виде...

Номер патента: 894675

Опубликовано: 30.12.1981

Авторы: Захаров, Кривулев, Сакун

МПК: G05B 19/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...скорости движениякаждой степени подвижности, програмным ее значением и значением рассогласования между программным значением положения степени подвижности,поступающим с выхода блока 5 считывания точек позиционирования на вторые входы сумматоров 12, и текущим чаются три режима работы устройства:разгон, движение с постоянной скоростью и торможениечто значение текущеи скорости некоторой степени, подаваемой с выходареверсивного счетчика 14 на первыевходы блоков 15 и 16 сравнения меньше программного значения скорости,подаваемого на второй вход блока 15сравнения и меньше значения рассогласования по этой степениподаваемого на второй вход блока 16 сравнения с выхода сумматора 12, При этомна первых выходах блоков 15 и 16 сравнения образуются...