Устройство для позиционного управленияманипуляционным роботом

Совхоз Советских Социалистических РеспубликОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ оп 838664) 277217 Гос 0 05 В 15/О В 25 3 9/ОО рственный комиСССРзобретенирытий ет по делам и и откта опубликования описания 15. 06 . 81(71) Заявитель Московское ордена Ленина и о Знамени высшее техническое у г а) УСТРОРСТВО ДЛЯ ПОЗИЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЬИ РОБОТОМ Изобретени троению и мо ри проектиро ромышленных ов,ой ситу а можно возникнове ции, ель изобрете к робот пользова плуатаци анипулят относится т быть ис нии и экс ботов и м а- го ционно ным ро ния пр двигатположе компар причем через тель с а двиг связи вХодом адан ерез може гано Однакообладаетдежности,импульсноска.зуемоетсрможени стройство не степенью напоявлении можно ндпред е механизма ате чего во е о п известноостаточнтак какпомехи всрабатывав резул 3 естно устройство для позиго управления манипуляционботом, содержащее блок задаограммы, сумматор, усилитель, ель, датчик обратной связи по нию, блок выделения модуля, атор, механизм торможения, вход блока задания программы сумматор, усилитель и двига- . вязи с исполнительным органом, атель через датчик обратной по положению связан со вторьм сумматора и со входом блока я программы, вход сумматора блок выделения модуля соедикомпаратором, а механизм торя связан с исполнительным ор. Ц ния - повышение н дежности устроиства для позиционно управления манипуляционным роботом.Это достигается благодаря тому, что устроиство для позиционного управления манипуляционным роботом снабжено блоком защиты от помех,содержащим два дополнительных компаратора, четыре элемента И, два блока памяти, элемент задержки, элемент ИЛИ, два элемента НЕ, дифференциатор переднего фронта импульса и дифференциатор заднего фронта импульса, причем один из входов первого элемента И связан с выходом компаратора, а второй его вход связан с выходом блока задания программы, выход первого элемента И соединен с од ним из входов второго элемента И, выход которого связан с первым входом первого блока памяти, выход которого через третий элемент И связан со вторым входом первого блока памяти, выход второго элемента И через первый элемент НЕ связан со вторым входом третьего элемента И, выход первого блока памяти связан также с механизмом торможения и с однимиз входов четвертого элемента И, второй вход которого связан с выходомблока выделения модуля, а выходчерез дифференциатор заднего фронтаимпульса и первый дополнительный компаратор - с первым входом второгоблока памяти, кроме того, этот,жевыход через дифференциатор переднегофронта импульса, второй дополнительный компаратор и элемент ИЛИ связансо вторым входом второго блока памяти, выход которого через элементзадержки на включение связан совторым входом элемента ИЛИ, приэтом выход второго блока памяти через второй элемент НЕ связан со вторым входом второго элемента И и стретьим входом третьего элемента И,На чеотеже изображена схема устройства для позиционного управленияманипуляционным роботом.Устройство для позиционного управления манипуляционным роботомсодержит блок 1 задания программы,позиционный сервопривод (на чертежене показан) с пропорциональным управлением, в который входит сумматор 2, усилитель 3, двигатель 4,датчик 5 обратной связи по положению,исполнительный орган 6, Канал дискретного управления содержит блок 7выделения модуля, компаратор 8,первый и второй дополнительные компараторы 9 и 10 с регулируемым порогом чувствительности, первый 11,второй 12, третий 13 и четвертый 14элементы И, первый 15 и второй 16блоки памяти, элемент 17 задержкисигнала, элемент 18 ИЛИ, первый 19и второи О элементы НЕ, дифференциаторы 21 и 22 заднего и переднегофронтов импульса соответственно имеханизм 23 торможения,Из блока 1 задания программычерез сумматора 2, усилитель 3 надвигатель 4 привода каждой степениподвижности поступает сигнал, Приподаче заданного сигнала в сервопривод сигнал с выхода сумматора 2поступает через блок 7 выделениямодуля и компаратор 8 с регулируемымпорогом чувствительности на первыйвход первой схемы элемента 11 И,а на второй вход этого же элемента Ипоступает импульс с блока 1 заданияпрограммы о том, что пришедший сигналв канал дискретного управления естьзаданный сигнал, а не помеха. Вслучае, если помехи до прихода основного сигнала не было, через второйэлемент 12 И происходит запись впервом блоке 15 памяти информациио том, что начался процесс отработки заданного сигнала, при этом срабатывает механизм 23 торможения,растормаживая механизм перемещенияотдельной степени подвижности. Поокончании отработки, когда с первогокомпаратора 8 поступает нулевой сигнал, на выходе первого элемента 19 .,Евозникает единичный сигнал - процеотработки заданного сигнала закончился, а с выхода первого блока 15памяти поступает сигнал о том, чтодо последнего момента шел процессотработки заданного сигнала, в резуль.тате чего на выходе третьего элемента 13 И появляется сигнал о том,что процесс отработки был и что онзакончился, После этого осуществляется сброс информации в первом блоке 15 памяти, выдается команда вмеханизм 23 торможения,В случае появления импульснойпомехи начала отработки заданногоси 1 нала характер его отработки серноприводом не изменится до момента,пока ошибка рассогласования неприблизится к нулю. В момент прихода импульсной помехи срабатываетдифференциатор 21 заднего фронтаимпульса, в силу чего сигнал черезпервый дополнительный компаратор 9,настроенныи на требуемую величинучувствительности помехи, запишет вовторои блок 16 памяти информациюо том, что прошла помеха, при этомсброса информации в первом блоке 15памяти не будет, поскольку с выходавторого блока 16 памяти через второйэлемент 20 НЕ поступает сигнал запрещения сброса, и первого блока 15памяти (через третий элемент 13 И).По окончании прохождения импульсапомехи через дифференциатор 22 переднего фронта импульса, через второйдополнительный компаратор 10 и элемент 18 ИЛИ происходит стирание информации во втором блоке 16 памяти,снимается запрет на сброс информации в первом блоке 15 памяти и происходит стирание информации в первомблоке 15 памяти. В дальнейшем произойдет отработка заданного сигналапо вышеописанному алгоритму,Такое же снятие запрета на сбросинформации в первом блоке 15 памятипоявляется и в случае, когда началопомехи появляется до окончания основного процесса и это появлениефиксируется дифференциатором 21 заднего фронта импульса 21 и блоком 16 памяти, а конец помехи появляетсяпо окончании отработки заданногосигнала, В этом случае сброс информации во втором блоке 16 памяти осуществляется либо по окончании помехи(через дифференциатор 22 переднегофронта импульса, третий компаратор10 и элемент 18 ИЛИ), либо до окончания помехи, если по каким-либопричинам переднего импульса непоявилось, через элемент 17 задержки,величина которой практически несказывается на погрешность позиционирования.838664 4445/72ное НИИПИ ЗакаТираж 940 Подп Формула изобретения устройство для позиционного управления манипуляционным роботом,содержащее блок задания программы, сумматор, усилитель, двигатель, датчик обратной связи по положению, блок выделения модуля, компаратор, механизм торможения и исполнительный орган, причем выход блока задания программы через сумматор, усилитель и двигатель связан с исполнительным органом, а двигатель через датчик обратной связи по положению связан со вторым входом сумматора и со входом блока задания программы, выход сумматора через блок выделения моду ля соединен с компаратором, а механизм торможения связан с исполнительным органом, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью повышения ,надежности, оно снабжено блоком за щиты от помех, содержащим два дополнительных компаратора, четыре элемента И, два блока памяти, элемент задержки, элемент ИЛИ, два элемента НЕ, дифференциатор переднего фронта импульса и дифференциатор заднего фронта импульса, причем один из входов первого элемента И связан с выходом компаратора, а второй его вход связан с выходом блока задания программы выход первого элемента И соединен с одним из входов второго элемента И,выход которого связан с первым входом блока памяти, выход которого через третий элемент И связан со вторым входом первого блока памяти, выход второго элемента И через первыйэлемент НЕ связан со вторым входомтретьего элемента И, выход первогоблока памяти связан также с механизмом торможения и с одним из входовчетвертого элемента И, второй входкоторого связан с выходом блока выделения модуля, а выход - черездифференциатор заднего фронта импульса и первый дополнительный компаратор - с первым входом второгоблока памяти, кроме того, этот жевыход через дифференциатор переднегофронта импульса, второй дополнительный компаратор и элемент ИЛИ связансо вторым входом второго блока памяти,выход которого через элемент задержкисвязан со вторым входом элемента ИЛИ,при этом выход второго блока памятичерез второй элемент НЕ связан совторым входом второго элемента И и стретьим входом третьего элемента И,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Инструкция по обслуживаниюробота 1 Н 6/60, "Фирма Келлер", ФРГ,1974. Филиал ППП "Патент",г. Ужгород, ул, Проектная,4