Устройство для управления адаптивным роботом

Ф З.т("ь, л;, И НИ ОП (:А Е ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 050978 (21) 2661124/18-24с присоединением заявки Мо(23) ПриоритетОпубликовано 2504.80. Бюллетень И 9 15 51)М. Кл. 6 05 В 11/00 В 2 У 13/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(088,8) Дата опубликования описания 250480(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМ1 О 2 О Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике иможет быть использовано при созданиисистемы управления очувствленнымпромышленным роботом.Известно устройство для управления адаптивным роботом, содержащееконтактные чувствительные элементы, блок управления и вычислительный блок 1 .Однако оно имеет узкую область применения.Наиболее близким техническимрешением к изобретению является устройство, содержащее генераторы, 15 входы которых соединены с выходами соответствующих чувствительныхэлементов 2.Недостатками данного устройстваявляются загрязнение поверхности матрицы, которое ведет к изменению емкости между пластинами и объектом,т.е. снижению точности измерения; необходимость работы на высокой частоте, что приводит к усложнению 25 конструкции электронной части устройстват низкая разрешающая способностьЦель изобретения - расширение области применения устройства. ЗО Для этого в устройство введеныпоследовательно соединенные коммутатор, пороговый элемент, блоквычисления координат объекта и почислу чувствительных элементов вы-.прямителя, вход каждого из которыхсоединен с выходом соответствующегогенератора, а выход - с соответствующим первым входом коммутатора,другой вход которого подключенк выходу блока вычисления координатобъекта,Кроме того, чувствительные элементы. выполнены в виде индуктивныхдатчиков.На чертеже представлена функциональная схема устройства.. Оно имеет чувствительные элементы 1, генераторы 2, выпрямители 3,коммутатор 4, пороговый элемент 5,блок вычисления координат объекта б.Устройство работает следующимобразом.Металлический объект манипулирования, установленный на чувствительную поверхность, перекрываетнекоторое количество чувствительных элементов 1, состоящих из катушек, намотанных на ферритовыесердечники, Каждая катушка соеди729547 Формула изобретения Составитель Г,.НеФедоваТехред Н. Бабурка Корректор М,Шароши Редактор Т,Клюкина Заказ 1259/40 Тираж 956 ЦНЙИЛИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Подписное Филиал ППП Патент , г, Ужгород, ул. Проектная, 4 нена со своим генератором 2 гар -монических колебаний и с выходнойемкостью генератора 2 образуетпоследовательный резонансный контур,настроенный на частоту генератора 2,В точках, где объект перекрывает чувствительные элементы 1,переменное электромагнитное поле,которое создается чувствительнымиэлементами 1, порождает вихревыетоки в объекте, Эти вихревые токисоздают свое электромагнитное поле,которое действует в соответствиис правилом Ленца навстречу полю воз.буждения и изменяет индуктивное сопротивление катушки . При этом изменяются резонансная частота последовательного резонансного контураи напряжение на этом контуре, которое через выпрямитель 3 поступаетна соответствующий вход коммутатора4, Коммутатор 4 по сигналу с блока 2 Овычисления координат объекта б подключает последовательно выход каждого выпрямителя 3 к пороговомуэлементу 5, На выходе пороговогоэлемента 5 сигнал появляется в томслучае, если опрашиваемыйчувствительный элемент 1 перекрыт объектом.С выхода порогового элемента 5 сигналпоступает на блок вычисления координат объекта б, в котором происходитвычисление координат перекрытых ЭОчувствительных элементов 1 и определение ориентации объекта на чувствительной поверхности.Использование чувствительногополя, состоящего из индуктивных 35чувствительных элементов, как составной части устройства для формирования сигнала управления промышленнымроботом выгодно отличает изобретение от известного устройства, таккак позволяет использовать низкуючастоту, упростить конструкцию,увеличить разрешающую способностьи повысить его надежность. 1, Устройство для управления адаптивным роботом, содержащее генераторы, входы которых соединены свыходами соответствующих чувствительных элементов, о т л и ч.а ющ е е с я тем, что, с целью расширения области применения, оносодержит последовательно соединенные коммутатор, пороговый элементблок вычисления координат объектаи по числу чувствительных элементоввыпрямителя, вход каждого из которых соединен с выходом соответствующего генератора, а выход - ссоответствующим первым входом коммутатора, второй вход которого подключен к выходу блока вычисления координат объекта,2, Устройство по п,1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что чувствительные элементы выполнены в видеиндуктивных датиков,Источники инФормации,принятые во внимани: при экспертизе1. Мясников В.А, и др, Программное управление оборудованием, , Л;Машиностроение, 1974, с,288,2, Авторское свидетельство СССРпо заявке 9248 б 259,кл,Б 25 Т 13/00,12 05 77 (прототип .