Устройство для ввода программы упра-вления промышленным роботом

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВ ТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистическик Республик(51 М 1(да с присоединением заявки Нов 0 05 В 19/42В 25 д 9/00 Государственный комитет СССР по дедам изобретений и открытийДата опубликования описания 15.05,81(72) Авторы изобретения В.И, Загребельный и В.И, Куценко Ордена Ленина и ордена Трудового КрасногоЗнамениинститут электросварки им, Е.О, Патона(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВВОДА ПРОГРАММЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ Изобретение относится к программному управлению многокоординатнымиустройствами и может быть использовано для записи программы управления положением и ориентацией испол. -нительного органа промышленногоробота, например при дуговой сварке.Известны устройства программуправления промышленным роботом,содержащие блок обучения, приводыкоордийат положения и ориентации,датчики перемещения координат положения и ориентации, вычислительныйблок и блок памяти 1),Однако такое устройство имеет сложный процесс записи программы.Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее последовательно соединенные блок обучения, приводы координат положения, датчики перемещения координат положения, первый вычислительный блок и блок памяти, а также приводы координат ориентации, выходы которых через датчики перемещения координат ориентации подключены ко вторым выходам первого вычислительного блока, и второй вычислительный блок, первые выходы которого соединены со входамиприводов координат положения 2,Недостатком этого устройства является то, что при изменении ориентации исполнительного органа вначаленаблюдается смещение его рабочегоконтакта, которое от датчиков ориентации подается в вычислительный.блок, вырабатывающий регулирующее10 воздействие на приводы координатположения, которые ликвидируют эторассогласование, При этом электрод, взависимости от величины динамического рассогласования, наблюдаемого в15 начальный период, может уперетьсяв плоскость свариваемой детали,чтоприводит к его излому или другойдеформации, Кроме того, необходимов процессе обучения иметь два режи 20 ма работы, когда:обеспечиваетсястабилизация точки контакта и когдаосуществляется управление каждойкоординатной независимо,Цель изобретения - повышение25 точности устройства.Цель достигается тем, что уст,ройство содержит ключи, через которые вторые выходы блока обученияподключены ко входам приводов коорди 30 нат ориентации, вторые выходы клю 830315чей соединены со входами второго вычислительного блока, вторые выходыкоторого подключены ко входам. приводов координат ориентации.На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства,Устройство содержит блок 1 обучения, приводы 2 положения, исполнительный орган 3, приводы 4 ориента, -ции, датчики 5 перемещения координат положения и ориентации 6,первый вычислительный блок 7, блок 8памяти, второй вычислительный блок9, ключи 10,Устройство работает следующимобразом.Оператор, задавая перемещениена блоке 1.обучения, управляет приводами 2 и 4 перемещения, причеминформация о перемещении с помощьюдатчиков 5 и 6 передается в первыйвычислительный блок 7 и записывается 20в блоке 8 памяти, При этом блок 1обучения через ключи 10 подключенк приводам 4. В этом случае осуществляется независимое управление покаждой координате положения и ориен- ртации исполнительного органа 3.Выполняется первый режим работы приобучении робота.Во втором режиме работы необходимо обеспечить стабилизацию рабочегоконтакта относительно заданной точкипри изменении ориентации исполнительного органа, В данном случаеблок 1 обучения ключами 10 подключается к вычислительному блоку 9.При установке заданного угла ориен-;тации на блоке 1 обучения заданный сигнал рассогласования поступает во второйвычислительный блок 9, который рассчитывает необходимые управляющие воздействия для координат положения. Сигналы 40вычисленных управляющих воздействийподаются на входы приводов 2 и одновременно подается сигнал на приводыориентации и исполнительного органа 3, Этим самым достигается одновременное движения приводов 4 и 2, что обеспечивает согласованное во времени движение привода 4, когда заданное перемещение с блока 1 обучения поступает в один и тот же момент времени на привод ориентации 4,Применение изобретения позволяет повысить точность устройства и исключить возможность поломки электрода при изменении его ориентации,Формула изобретенияустройство для ввода программы управления промышленным роботом, содержащее последовательно соединенные блок обучения, приводы координат положения, датчики перемещения координат положения, первый вычислительный блок и блок памяти, а также приводы координат ориентации, выходы которых через датчики переме" щения координат ориентации подключены ко вторым входам первого вычислительного. блока, и второй вычислительныйблок, первые выходы которого соединены со входами приводов координат положения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит ключи, через которые вторые выходы блока обучения подключены ко входам приводов координат ориентации, вторые выходы ключей соединены со входами второго вычислительного блока, вторые выходы которого подключены ко входам приводов координат ориентации.Источники инФормации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР9 541147 кл, О 05 В 19/42, 1972.2. Авторское свидетельство СССР9 641708, кл. В 25 7 9/00, 1977