Устройство для записи программыуправления промышленным роботом

Союз Советских Социалнстнческмк Рвспублнк(51)М. Кл. с присоединением заявки М 9 -С 05 В 19/00 В 25 7 9/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открцтий-ЩУДК 62-50 п " (88. 8) 2) Авторыизобретения В, И, Загребельный, В. И. Куц Ленина и ордена Трудового Красного Знамени институектросварки им.Е.О.Патона АН Украинской ССР О) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАПИ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЬРОБОТОМПРОГРАММЫЕННЫМ и п ганы управле 3 Изобретение относится к робототехнике и может быть использованопри создании устройств для записпрограммы управления промышленнымроботом,Известны устройства для записирограммы управления промышленнымроботом, содержащие блок обучения,блок памяти и по каждой регулируемой координате привод и датчик перемещения 1 .Однако устройство имеет сложныйи длительный процесс программированияНаиболее близким по техническойсущности к предлагаемому являетсяустройство, содержащее блок обученияи последовательно соединенные вычислительный блок, а также по каждойрегулируемой координате исполнительного органа последовательно соединенные привод и датчик перемещения,вы-ход каждого иэ которых подключен ксоответствующему входу вычислительного блока, первые выходы блока обучения соединены с входами соответствующих приводов 2).Недостатком данного устройстваявляется длительность процесса инизкая точность записи стандартныхучастков траектории. Цель изобретения - повышение быстродействия и точности устройства.Поставленная цель достигаетсятем, что устройство содержит блокзадания типовых программ и коммутатор, выход которого соединен с входом блока памяти, первые входы - свыходами соответствующих датчиковперемещения, а второй вход - с вторым выходом блока обучения, третийвыход которого подключей к входублока задания типовых программ, вы-,ходы которого соединены с входамисоответствующих приводов.На чертеже представлена функциональная схема устройства.Устройство содержит блок 1 обу- .чения, приводы 2, датчики 3 перемещения, исполнительный орган 4, вычислительный блок 5, блок 6 памяти,блок 7 задания типовых программ,коммутатор 8,Устройство работает следующимобразом,Оператор, нажимая орния блока 1 обучения, приводитв движение приводом 2 исполнительныйорган 4, который перемещается в необходимую тОчку на заданной траектории. При этом сигналы от датчиков8 О 721 г формула изобрет.ниц 1 69 Тираж 951 Подписно НИИПИ каз илиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектна 3 перемещения поступают в вычислительный блок 5 и далее в блок б памяти, Так осуществляется запись программы для нетиповых участков траектории. Если же непосредственно за точкой записи следует типовой участок траектории, то оператор с помощью блока обучения подключает блок 7 задания типовых программ, который выдает требуемую типовую программу управления приводом 2 исполнительного органа 4. При этом исполнительный орган 4 перемещается по заданной траектории, а информация о перемещении с помощью датчиков 3 перемещения поступает на управляемый коммутатор 8, который непосредственно 15 ,посылает ее в блок 6 памяти, так как данная информация не требует обработки в вычислительном блоке 5, Исполнительный орган 4 осуществляет движение в соответствии с типовой прог- що раммой и перемещается по заданной траектории до конечной точки типовой программы. Цалее оператор может продолжить запись программы, используя ручное управлЕние, или же, если далее следует типовой участок, воспользоваться типовой программой перемещения исполнительного органа.Применение изобретения позволяет за счет автоматизации процесса программирования стандартных участков траектории сократить время и повысить точность записи программы. Устройство для записи программауправления промышленным роботом,содержащее блок обучения и последовательно соединенные вычислительныйблок, а также по каждой регулируемойкоординате исполнительного органапоследовательно соединенные приводи датчик перемещения, выход каждогоиз которых подключен к соответствующему входу вычислительного блока,первые выходы блока обучения соединены с входами соответствующих приводов, отличающееся тем,что, с цельюповыаения точности ибыстродействия устройства, оно содержит блок задания типовых программ икоммутатор, выход которого соединенс входом блока памяти, первые входыс выходами соответствующих датчиковперемещения, а второй вход - с вторымвыходом блока обучения, третий выходкоторого подключен к входу блока.задания типовых программ, выходы которого соединены с входами соответствующих приводов,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Автоматическая сварка,1976, Р 9, с.56-62. 2. Авторское свидетельство СССР по заявке Р 2452865/25-24,кл. В 25 Э 9/ОО, 1977 прототип) .