Устройство для программного управления промышленным роботом

ОЛИИЗОБРЕТЕНИЯ и 1 71 8835 Союз Советских Социалистических Республик) . Кл.в В 19/00Л 9/00с присоединен 23) Приоритет43) Опубликовано45) Дата опублик Государств к комит 3) УДК 62-50(088.8 28.02.80. Бюллетень8вания описания 28.02.80 етеиий по долам крытий 72) Авторы изобретен 71) ЗаявителИ. Сергацкий, В. Ф. Давиденко и Г, А. Линкининститут автоматики им. ХХУ съезда КПСС и орЛенина и ордена Трудового Красного Знамениинститут электросварки им. Е. О. Патона Киевск ена 54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ "РОБОТОМ1.Изобретение относится к области автоматизации производственных процессов -и может быть использовано дляуправлениясварочным роботом.Известны устройства для программного управления промышленным роботом. Устройство 1, содержащее задающий механизм, преобразователи, блок памяти и приводы робота, не обеспечивает коррекции скорости перемещения исполнительного ор 1 гана робота при воспроизведении программы. Наиболее близким техническим решениемк изобретению является устройство 21, содержащее генератор постоянной частоты и 15последовательно соединенныегенераторрегулируемой частоты, ключ и первыйблок,памяти, выходы которого подключенык входам приводов робота,Недостаток этого устройства состоит в 20невозможности запоминания результатакоррекции скорости перемещения рабочегооргана при воспроизведении программы;чгб " "не позволяет получить высококачественную.программу.25Цель изобретения - расширение областиприменения устройства.Сущность изобретения заключается в том,что устройство содержит последовательносоединенные делитель частоты, преобразо ватель частота - код;-второй блок памяти ипреобразователь код - частота, выход которого подключен к"второмувходу ключа,а второй вход - к выходу делителя частотыи второму входу второго блока памяти. Выход генератора регулируемой частоты со-единен с вторым входом "преобразователячастота - код, а выход генератора постоянной частоты подключен к входу делителячастоты,На чертеже изображена функциональнаясхема устройства.Устройство содержит первый блок 1 памяти, выходы которого подключены к вхо-"дам приводов 2 робота, генератор 3 регулируемой частоты, генератор 4 постояннойчастоты, ключ 5, второй блок 6 памяти,преобразователь 7 код в частота, преобразователь 8 частота - код, делитель 9 частоты.Работает устройство для программногоуправления следующим образом.В блок 1 памяти вводят программу координатных перемещений исполнительногооргана робота вдоль заданной траектории.Затем производят корректировку программы по скорости перемещения исполнительного органа. Для этого ключ 5 устанавливают в положение (1) и дают команду навоспроизведение программы, записанной в718835 3блоке 1. По этой команде начинает рабо- " "зтать генератор 4 постоянной частоты и генератор 3 регулируемой частоты. Частотойимпульсов" последнеГо оредеяе гся скорость =воспройзведенйя "программы, записанной в бблоке 1 и, следовательно, скорбсть- переме- вШения- исполнительного органа робота, Импульсы генератора 3 регулируемой частотыпоступают при этом через ключ 5 в блок 1памяти, откуда с той же частотой на приво щды 2 робота йодаютсм "сигналы программы. Одновременно импульсы генератора 3 дрегулируемой -частбты поступают на преобразователь 8 частота - Ъйд," с выхода ко-ГЙ /АР б ттЕЮ 1 йт "Йих передача в блок 6 памяти.В процессе воспрбизведения программыкоординатных перемещений, записанной вблоке 1 йамяти;" в- завйсимостй от техноло-гических требований, например при подборе 20требуемои скоростй сваркй;регулируютскорость перемещения рабочего органа на = участках траектории движения, в качествекоторой может быть линия сварки. Это регулйроъайие осуществляется за счет изме=ненйя скбростй сФтывайия "программы изблока 1" памяти" с "помощью генератора 3регулируемой частоты. При этом результат "регулирования через преобразователь 8 ча-= стота -кододновременно"Йпфййвается З 0в блок 6 памяти. С помощью делителя 9 ча" "стотй; с выхода которого на преобразователь 8 частота - код и на блок 6 памятиЙо 1 гуйййот йййульсЪ"ряда часготс "заданным коэффициеитом "делениК прбйИодят З 5"коЪирование р 1 гуПируемой генератором 3 ==частбты и"йоследоваТеЖйое за 1 оЯййанйеполучаемых кодовПо окончании воспроизведения всейпрограммы координатных перемещений и 40" заййсй"результата коррекцйи скоростй нос-произведения в блок 1 памяти, ключ 5 уста"навливают в положение (11) и после возвра 1 цейия=исполнительного оргайав нъчальнбе йоложеяие начинают воспроизведение 45"уже откорректированной Ъо с ости программы. Для этого включают генератор 4 постоянной частоты. Через делитель 9 на блок 6 памяти и преобразователь 7 код -чаСТота также" поступают" Импульсь рядачастот с тем Же заданным коэффициентом деления. Из блока 6 памяти через преобра ователь 7 код - частота и ключ 5 на блок1 памяти проходят импульсы скорости считывания программы стеми же изменениямичастоты, которые задавались генератором 3регулируемой частоты в предыдущем циклеоспроизедения программы. Преобразователь 7 код - " частота выполняет в данном случае фуйкцию интерполятора. Блок 6памяти при коррекгйровке .скорости перемеения рабочего" "органа запоминает темпработы блока 1 памяти; а при воспроизвеении откорректированной по скоростипрограммы обеспечивает те же необходимыеизмейейим темпа воспроизведения программы, которые вводились генератором 3регулируемой частоты во время корректировки.Применение изобретения позволит, осуществить коррекцию-скорости перемещениярабочего органа" путем записи в процессевоспроизйедейия "программы координатныхперемещений темпа работы блока памяти.Формула изобретенияУстройство для программного управленияпромышленным роботом; содержащее генератор постоянной "частоты и"последовательно соединенйые -генератор регулируемойчастоты, ключ и первый блок памяти, выходы когорбго подключены к входам приводов робота "отличающееся тем, что, сцелью расширения области примененияустрЬйства-, оно содержит" последовательносоединенные делитель частоты, преобразователь частота - код, второй блок памятии преобразователь код в частота, выходкотброго подключей квторому входу ключа,а второй вход - к выходуделителя частотыи второму входу второго блока памяти, выход генератора регулируемой частоты со"единен с вторым входом преобразователячастота" в -" коД; авыход генератора постоянной частотыподключен к входу делителячастоты,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Патон Б, Е. и др. Промышленные роботы для сварки. Киев, сНаукова думка. ,1976, с, 115 - 117.2. Авторское свидетельство СССР259985, кл. 6 05 В 11/01, 1973 (прото тип) .718835 ктор В. Шашагин Редактор Грузо Составитель Нефедов Изд.176 Тираж 956 венного комитета СССР по делам изоб 5, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Заказ 127/14 НПО Поиск Государс 1130