Устройство для управления адаптивным роботом

Союз СоветсииаСоциалистичвсникРеспублик ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и 862115(28) Приоритет 6 05 В 11/00 В 25 д 13/00,Геаудврстеенай квинтет СССР вв делам нзобретеннй н открмтнн(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМ Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создатпптсистем управления адыпивным промьииленнымроботом,Известны устройства для управления адаптивным роботом. Устройство (1, содержащее гене. э ратор, счетчики, блок управления, регулятор усиленна, детектор, коммутатор и ультразвуко вые датчики, сложно.Наиболее близким техническим ретнением к изобретению является устройство Р 1, содержат1 Я щее блок управления роботом, блок эталонных сигналои. и коммутатор, первые входы и выходы которого соединены соответственно с выходами и входами пьезодвтчиков, а второй вход -т 5 с первым выходом генератора импульсов.В этом устройстве сигнал для управления промышленным роботом формируется путем сравнения сигналов, пропорциональных высоте исследуемой детали, установленной нв конт. рольиом столе, с аналогами сигналов отображения эталонной детали, причем сравнение происходит поэлементно. Такой метод сравнения возможен только при условии строгой оупен. тации деталей, находящихся на чувствительномноле контрольного стола. Количество счетчикови сравнивающих устройств в таком устройстведолжно, быть равно количеству чувствительныхэлементов, перекрытых исследуемой деталью иаконтрольном столе, что вызывает необходимостьвключения больщого количества счетчиков, блоков сравнения, эталонных счетщтков и приводитк усложнению устройства,Целью изобретения является упрощение устройства и расширение его функцноналыияхвозможностей.Сущность изобретения заключается-в том,что устройство содержит последовательно соединенные одновибратор, селектор и блок вычисления плотцадя детали, а также последовательно соединенные нреобрвзователь интервал -длительность. импулыз, блок вычисления объе.ма детали и логический блок, выход которогоподключен к входу блока управления роботом,второй вход - к выходу блока эталонныхсигналов, третий вход - к выходу блокавычисления площади, а четвертый вход - квторому выходу коммутатора, соединенного86211 40 3третьим выходом с входом преобразователя интервал - длительность импульса, второй выход которого подключен к второму входугр ч:нного селектора, а второй выход генератора импульсов соединен с входом одновибра.тора.5Функциональная схема устройства представ.лена на чертеже, где обозначены информационная поверхность 1, пьезодатчики 2, коммутатор3, преобразователь 4 интервал - длительностьимпульса, блок 5 вычисления объема детали,генератор 6 импульсов, временной селектор 7,логический блок 8, одновибратор 9, блок 10 вычисленияплощади детали, блок 11 эталонныхсигналов и блок 12 управления роботом.Устройство работает следующим образом.На пьезодатчики 2, образующие информаци. окную поверхность 1, через коммутатор 3 последовательно поступают зондирующие импульсы от генератора 6 импульсов. Если деталь, установленная на информационной поверхности1, перекрывает какой-либо из пьезодатчиков 2, то отраженный от верхней поверхности объекта ультразвуковой эхо - импульс возвращается на пьезодатчик 2 и через коммутатор 3 поступает иа преобразователь4, Временной интервал между зондирующим и ответным эхо-импульсами зависит от высоты исследуемой детали, расположенной над опрашиваемым пьезодатчиком 2. В преобразователе 4 временной интервал, преобразованный в длительность импульса, поступает на вход временного селектора 7. Этот же временной интервал, преобразованный в унитарный код, поступает на вход блока 5 вычисления объема, При последовательном35 опросе всех цьезодатчиков 2 блок 5 вычисления объема детали суммирует поступающую информацию о высоте детали от каждого пьезодатчика 2, перекрытого исследуемой деталью и полученную сумму, эквивалентную объему детали, записывает в логический блок 8. Синхронизирующий импульс с генератора 6 импульсов поступает на вход перестраиваемого одновибратора 9. Длительность импульса на выходе одновибратора 9 настраивается на временной интервал между зондирующим и эхо-импульсами, соответствующий максимальной высоте исследуемой детали. Импульс с выхода одновибратора 9 поступает на вход временного селектора 7, где происходит сравнение этого50 импульса по длительности с импульсами, поступающими от преобразователя 4. Если иссле. дуемая деталь перекрывает пьезодатчик 2, то длительность импульса с выхода преобразовате. ля 4 будет меньше длительности импульса с55выхода одновибратора 9, и на выходе селектора 7 сформируется импульс, поступающий 5нв блок 10 вычисления площади детали. Блок10 вычисления площади суммирует поступаю.щие импульсы. При последовательном опросевсех пьезодатчиков 2 в блоке 10 вычисленияплощади детали зафиксируется число, соответствующее количеству пвезодатчиков 2, пере.крытых деталью, Полученное число, эквивалент.ное площади исследуемой детали, записываетсяв логический блок 8. В логическом блоке 8после опроса всех пьезодатчиков 2 по сигналу,поступающему с одного из выходов коммутато.ра 3, происходит распознавание нужной деталипо двум информативнь признакам - объемуи площади путем сравнения аналогичных призиаков эталонной детали, поступающих из блока11 эталонных сигналов, После распознавания влогическом блоке 8 формируется сигнал науправления адаптивным промышленным роботом.Изобретение позволит значительно упроститьустройство для управления адаптивным роботом и расширить его функциональные возмож.ности за счет исключения необходимости стро.гой ориентации детали,Формула изобретения Устройство для управления адаптивным роботом, содержащее блок управления роботом,блок эталонных сигналов и коммутатор, нер.вые входы и выходы которого соединены соответственно с выходами и входами иьезодатчи.ков, а второй вход - с первым выходом гене.ратора импульсов, о т Л и ч а и щ е е с ятем, что, с целью упрощения устройства и рас.ширения его функциональных возможностейоно содержит последовательно соединенные од.новибратор, временной селектор и блок вы.числения плошади детали, а также последова.тельно соединенные преобразователь интервалдлительность импульса, блок вычисления объе.ма детали и логический блок, выход которогоподключен ко входу блока управления роботом,второй вход - к выходу блока эталонныхсигналов, третий вход - к выходу блокавычисления плщади детали, а четвертый вход -к второму выходу коммутатора, соединенноготретьим выходом с входом преобразователяинтервал - длительность импульса, второй выходкоторого подюйочен к второму входу времен.ного селектора, а второй выход генератора им.пульсов соединен с входом одновибратора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР У 536956,кл. В 25 1 13/02, 1975,2. Авторское свидетельство СССР Нф 617256,кл. В 25 1 13/ОО, 1978 (прототип),862115 Составитель Е. ПолитовТехред С, Мигунова Корр Л. Утехина 940 П одниого комитета СССРи открытийущскэя наб, д. 4/5 каз 6611/42 Тираж ВНИИПИ Государственн по делам изобретении 113035, Москва, Ж, Ра