Патенты с меткой «роботом»

Номер патента: 1211691

Опубликовано: 15.02.1986

Авторы: Баранов, Жукова, Литвинцев, Пятницкий

МПК: G05B 19/00

Метки: контурного, промышленным, роботом

...номером замкнутой кнопки из набора клавиши переключателя 36,.Появление сигнала "0" на второмвходе элемента 29 устанавливает наее выходе сигнал "1", и сигналы отэлемента 28 не проходят на вход С 1счетчика 30. Счет прекращается исчетчик 30, дешифратор 35 остаютсяв состоянии на момент появления "0",на втором входе элемента 29. Такимобразом, замыкание клавишного переключателя 36 обеспечивает остановку счета после прохождения -го отрезка траектории, соответственнофиксируется состояние коммутаторов22 и 24 блока 1 (фиг. 2), и на выход Хкэтого блока поступает ко -ордината Х; конца 1"го отрезка.Аналогично на выходы У. и 2 .1 поступают координаты У, и Е,Появление сигнала "0" на второмвходе элемента 37 вызывает появлениесигнала "1" на его...

Номер патента: 1228074

Опубликовано: 30.04.1986

Авторы: Гладштейн, Гуревич, Сахаров, Шубин

МПК: G05B 19/18

Метки: роботом

...ячейки через выводы данных загружается в микроЭВМ 1, которая переписывает его в соответствующие ячейки блоков 12 и 13. Этот процесс происходит так Же, как в блоке ПОДГОТОВИТЬ УСТАВКУ.Операционный блок ВЫБРАТЬ СЛЕДУЮЩИЙ КАДР выполняется микроЭВМ 1 путем инкрементирования регистра обще го назначения, в котором хранится номер кадра. Кроме того, в процессе исполнения указанного операционного блока сбрасывается внутренний флаг "Конец кадра". 40Все рассмотренные четыре операционных блока ПЕРЕПИСАТЬ КАДР В ПАМЯТЬ, СФОРМИРОВАТЬ УСТАВКУ, ОБНОВИТЬ УСТАВКУ, ВЫБРАТЬ СЛЕДУЪЩИЙ КАДР передают управление блоку 36 ОТСЛЕДИТЬ 45 УСТАВКУ, Основной задачей, которую решает этот блок, является формирование таких управляющих сигналов, чтобы робот...

Номер патента: 1234219

Опубликовано: 30.05.1986

Авторы: Косоговский, Новичихин, Сисев, Чагин

МПК: B30B 15/26

Метки: листоштамповочного, пресса, роботом

...с одной позиции на другую по П-образной траектории. При включении привода 5 асинхронного двигателя рука 3 опускается вниз, берет заготовку из стопы 7 и вместе с заготовкой поднимается вверх, Постоянный уровень стопы 7 поддерживается за счет периодического подъема манипулятора 8. Затем рука 3 движется влево (фиг. 1) на величину шага подачи и опускается вниз, устанавливая заготовку на первый промежуточный стол 9, на котором происходит ориентирование заготовки и осуществляется контроль количества подаваемых в штамп 10 пресса заготовок (контроль толщины), после чего она готова к переносу в штамп 10 пресса. Рука 3 идет вправо и цикл повторяется. За следующий ход ориентирования заготовка со стола 9 укладывается в штамп 10, а новая заготовка...

Номер патента: 1236418

Опубликовано: 07.06.1986

Авторы: Езерницкий, Лавров

МПК: G05B 11/00

Метки: роботом, сборочным

...третьим входам привода 4 и коммутатора 8 Вклюцаются соответствеццо реверс приводы 4 и правление приводом 4от генератора 6 через коммутатор 8.Поскольку ца привод 4 импульсы уцравлеция поступают цепосредствеццо с гецсратора 6 без лелсция частоты, возврац)ециеробота В исходцос состояцие производитсяускорсццо,При Возврацсеции росбспа В исходцсхс состояцие срабагывас т датчик 2, и сигцал с с го50ВЫХОДЫ ЦОСТ 1 ЦЫСЦЕ 1 .ООТВЕТСТВ 101 С С ВХОЛЫтриггеров 3 и 9 и приводит их в исходцое состояцие. Сл)с)тве)ствеццо привод 4 и коммутагОр 8 привод)гс)1 В исходцое состояпис. 1 и,1повторяется с приходом цового изделия 17. При отсутствии заготовок 15 в накопителе 14 или задержке устацовки заготовки 15 ца время, большее времени нахождения изделия 17 в...

Номер патента: 1245859

Опубликовано: 23.07.1986

Авторы: Гейшерик, Евстигнеев

МПК: G01B 5/008, G01B 5/20, G01B 7/008 ...

Метки: измерительным, роботом

...головку (при использовании головки отклонения задают лва порогвых значения, которые принимают за верхнее и нижнее отклонения). Затем задают нервонацальное направление подвода из 25 мерительной головки, направление обхода контура и величины угла поворота вектора скорости при переходе измерительной головки за верхнее и нижнее предельные отклонения. Знак угла поворота вектора ск- рости при переходе через верхнее отклонение 30 опрелсляют Б соответствии с заданным направлением об.(ода контура.ИЗМЕРИТСЬНУЮ ГСЛОВКУ ПОДВОДЯТ К КОНТ- ролирусмому контуру по заданюму началь- НОМУ УЧВСТКУ ТР 2(.КТОРР 1 И. ДО Кс 1 Сани 5( С Кптуром ее сигнал ниже нижнего прсдельногс 35 отклонения. 1 ри первоначальном касании измерительной головки с контуром ее си(-...

Номер патента: 1247838

Опубликовано: 30.07.1986

Автор: Цветков

МПК: G05B 19/00

Метки: роботом, транспортным

...ошибке останова робота, поступающего с датчи ка 24 коррекции. Напряжение с датчика 24 коррекции в этом случае поступает на второй вход элементаИЛИ 4 и далее - на привод 5 с целью перемещения манипулятора для компенсации ошибки останова робота.При этом датчик 24 коррекции работает следующим образом.Ряд Фотоприемников 42, расположенных на манипуляторе вдоль борта робо та так, что центр манипулятора робота находится между двумя средними приемниками 42, принимает сигналы от узконаправленного излучателя, обозначающего цептр объекта обслужи- З 5 вания, При останове робота этот сигнал принимается одним из приемников 42, преобразуется в напряжение и поступает на один из ключей 40, который пропускает на выход напряжение, пос О тупающее на...

Номер патента: 1247839

Опубликовано: 30.07.1986

Авторы: Егоров, Кравченко

МПК: G05B 19/00

Метки: роботом, сборочным

...Эта взаимосвязь заложена в блок 2 модели сборочного процесса: величина реактивной силы прямо пропорциональна скорости движения соответствующей координаты Х ц. 11 алцчце блока 2 позволяет плавно, без лишних переключений и реверсов движения координат Х исовместцть оси собираемых деталей, т.епозволяет сократить вром 11 сборочного процесса. Таким образом, с моментаЕдейств 11 л силы Р, реактивные силы ЕХ и Е через исполнительные механизмыУ10 и датчики 9 моментов координат Х и 1 в виде сигналов через управляемые усилители соответственно 1 б и 17 подключаютсл к коммутаторам 13 и 14. К этому моменту сигнал с порогового элемента 15 переключает коммутаторы 13 ц 14 на связь сигналов реактивных сцл с управляющцмц входами сумматоров б...

Номер патента: 1251023

Опубликовано: 15.08.1986

Авторы: Жаботинский, Силин

МПК: G05B 11/01

Метки: конвейера, роботом, технологического

...20, деталь 4 примагничинаетсяк нему, Величина задержки элемента 29 55 выбирается большей времени примагничинания детали 4 к электромагниту 20.После этого ключ 25 по сигналу с элемента 29 задержки подключает второйвыход источника 7 питания к входу двигателя 13, Вал двигателя 13 начинает вращаться в положительном направлении, и электромагнит 20, закрепленный на валу двигателя 13 кронштейном 19, переносит деталь 4 на другую сторону упора 1, переворачивая ее. При этом переключающая пластина 18 нажимает на датчик 17 положения, Сигнал с датчика 17 поло жения подается на элемент 31 задержки, вход ключа 25 и входы ключей 23 и 24. По этому сигналу ключ 23 отключает выход источника 7 питания от датчика 22 касания, ключ 24 - выход...

Номер патента: 1252755

Опубликовано: 23.08.1986

Авторы: Каляев, Капустян, Носков, Усачев

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...кратчайшего пути, выделения первого шага и отработки его блоком 5приводов возобновляется, но уже приусловии, что ключевые элементы 11,соответствующие положениям робота,в которых он соприкасается с даннойточкой препятствия, заблокированы ице участвуют в процессе моделированиякратчайшего пути.Если препятствие в рабочей зонеимеет большие размеры и сложную форму, то в процессе адаптации к даннойситуации в рабочей зоне робота происходит всего несколько касаний роботас каждым из препятствий, а если размеры препятствия достаточно малы, тодостаточно одного касания, после чего устройство управления управляетдвижением робота беэ соприкосновенийс препятствиями,С помощью блока 16 в блоке 1 набираются значения координат роботапо каждой степени...

Номер патента: 1261555

Опубликовано: 30.09.1986

Авторы: Икеда, Отани, Уцуми

МПК: B25J 9/00

Метки: роботом

...линии 35 уплотнения на основании воспринятых иэображений, направление и протяженностьотклонения определяются в схеме 40 ,обработки видеосигнала, и сигнал отклонения вырабатывает данные, выражающие необходимую коррекцию от схемыобработки. Эти данные посылаютсячерез усилитель 38 к мотору 27 Усилитель 38 вращает мотор 27 в заданном направлении на основании данныхдля смещения конца 34 сопла 33 обрабатывающего инструмента 20 к линииуплотнения 17Положение конца 34 отосито.1. уо 1 с 17ринимается камерой 18, Наличие илиотсутствие отклонения Х от опорногоположения егс направление и величинадетектрутся снова в схеме 40 обработки на основании воспринятых иэабражений, и операция обратной связи проводится в петле 69 до тех пор,пока конец 34 не...

Номер патента: 1264137

Опубликовано: 15.10.1986

Авторы: Егоров, Кобзев, Мишулин, Рассказчиков

МПК: G05B 11/00

Метки: промышленным, роботом

...усиленный усилителем 5 на первый вход коммутатора 7, а с его выхода -- на вход сумматора 4, где из него вычитается сигнал датчика 12 скорости. Полученный сигнал, усиленный усилителем 6, подается на привод 10 исполнительного механизма 11. Сигнал с датчика 14 контакта переключает в момент контакта шлифовального круга с поверхностью детали коммутатор 7 с контура управления по положению на контур управления по усилию. С данного момента сигнал с задатчика 2 усилия (резания), вычитая сигнал с датчика 15 в сумматоре 8, подается на входы вентилей 16 и 17, а с них - на первый и второй 45 входы второго коммутатора 19. Вентили 16 и 17 имеют различную проводимость (т, е. включены встречно), поэтому коммутатор 19 подключает к входу усилителя 9...

Номер патента: 1271739

Опубликовано: 23.11.1986

Авторы: Жигулин, Коломенцев, Кордонский, Кузнецов, Фурман

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленным, роботом

...полярности. Этот сигнал сравнивается с сигналом с выхода датчика 7 момента, и ошибка по моменту через первый усилитель 5 и привод 6 (привод вращения) начинает разгон исполнительного органа промышленного робота с постоянным моментом.При равноускорснном движении величина пути торможенияц = ч +а/2с учетом Ч,=-а 1-, определяется как функция кинетический энергиив 1 1. К.2 М КПгде М = 1 а = Оп/К, - момент, развиваемый приводом 6; а - ускорение; Ь 1 п - сигнал, пропорциональный требуемому значению момента привода 6; К - коэффициентпередачи датчика 7 момента; 1 - момент инерции вращающихся частей; чо - скорость вращения; 1.1 - выходной сигнал вычислительного блока 13; К - коэффициент его передачи.В соответствии с этим сигнал на...

Номер патента: 1273881

Опубликовано: 30.11.1986

Автор: Фаерман

МПК: G05B 19/18

Метки: программного, промышленным, роботом

...его перемещения. Эти импульсы поступают насчетчик 2, и когда число, накопленное счетчиком 2, станет равным числу, набранному на задатчике 5, на выходе блока 4 сравнения появляется импульс, который включает триггер 20. Состояние одновибратора 21 не изменяется, поскольку в момент прихода импульсаот блока 4 сравнения он бып запертинверсным выходом триггера 20. С прямого выхода триггера 20 сигнал высокого уровня поступает на элементы И 22-24. Поскольку на обоих входахэлемента И 22 появляются сигналы, то появится сигнал высокого уровня и наего выходе. Этот сигнал поступает на вход блока 30 циклового программного управления, соответствующий команде 20 25 30 35 40 45 50 55 перехода робота на замедленное перемещение. Одновременно выход...

Номер патента: 1291387

Опубликовано: 23.02.1987

Автор: Бондаренко

МПК: B25J 11/00

Метки: задания, качества, оценки, программ, промышленным, роботом, сварки, стенд-тренажер

...стремится к тому, чтобы грани рамки 5 не касались стержня 2 и закрепленных на нем металлических пластин 3, Допустимые отклонения рамки относительно программной кривой по координате У составляют величину 2 а и соответствуют смещению электрода поперек линии соединения. Допустимые отклонения рамки по координате Х составляют величину 2 в и соответствуют смешению электрода вдоль оси сварочной дуги (вылет электрода). Так как отклонения электрода по оси у больше влияют на качество сварного соединения, чем отклонения по оси Х, то в общем случае образуется прямоугольная трубка П (фиг. 1) допустимых отклонений сварочной горелки по координатам У, У вдоль заданной программной траектории по координате Х. Если в процессе слежения прямоугольная рамка...

Номер патента: 1305028

Опубликовано: 23.04.1987

Автор: Белов

МПК: B25J 13/00

Метки: адаптивным, роботом

...- датчики 5 и 6) начинает перемещаться вдоль координаты Х навстречу предмету 4. При перекрытии предметом 4 луча датчика 5 (центр предмета 4 вточке К) сигнал с датчика 5 переводит в единичное состояние триггеры 15 и 17 и поступает на вход элемента И 14. Тогда каждый второй импульс перемещения по Х от СПУ с выхо да триггера 12 (Т-триггер 12 со счетным входом делит частоту импульсов пополам) через элемент И 14 идет на суммирующий вход счетчика 9 и на вычитающий вход счетчика 10, каждый 10 импульс перемещения по Х проходит через элемент И 16 на вычитающий вход счетчика 9 и через элементы И 18 и ЗАПРЕТ .19 на суммирующий вход счетчика 10. Поэтому, когда в процессе перемещения системы вновь открывается луч датчика 5 (центр предмета 4 в точке...

Номер патента: 1315297

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Егоров, Кравченко

МПК: B25J 13/00

Метки: роботом, сборочным

...(вес собираемой, детали, ее подвижное закрепление и т.д.), После срабатывания коммутатора 5 устройство начинает работать в режиме управления усилием. На Фиг. 2 этот режим показан правее линии СД, на Фиг. 3 - научастке С -, С задатчика 10 усилия поступает сигнал на отработку приводом 6 заданного усилия (это значение на Фиг3 показано значением Р)Этот сигнал, проходя через усилитель 19 и вычитая сигнал с датчи 40 ка 9 усилия, поступает через усилитель 13 и коммутатор 5 на привод 6.КоэФАициент усиления усилителя19 выбирается равным 1/(1+в), где ш - величина перерегулирования уст-ройства в режиме управления усилием.Поэтому на временном участке(Фиг.З) заданное значение усилия соответствует значению Р. По величине Р = Р - шР, В...

Номер патента: 1329961

Опубликовано: 15.08.1987

Авторы: Акинфиев, Шейвехман

МПК: B25J 9/00

Метки: резонансным, роботом

...может быть связана с основанием, например, упругий элемент 6 и хотя бы один из них, например, упругий элемент 5 своим концом кинематически свя. зан с подвижной частью 7 обслуживаемого роботом оборудования, входящего с состав РТК. Кинематическая связь может быть вьь полнена в виде фигурного паза 8, расположенного на подвижной части оборудования и установленного в пазу штифта 9, связанного с концом упругого элемента 5.Устройство для реализации предлагаемого способа работает следующим образом.В исходном положении подвижный элемент 1 зафиксирован защелкой 3, находягцейся в зацеплении с ответной частьк, а подвижная часть 7 обслуживаемого оборудования (например, ц 1 тампа) находится в нижнем положении. Элемент 1 может начать движение...

Номер патента: 1344595

Опубликовано: 15.10.1987

Авторы: Анисимов, Ульянов, Шляхтер

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: подвижным, роботом

...в резуль%равное нулю) начала координат, т,е, тате чего с датчиков 3-6 параллельисходное место робота, На входы ный код младШей группы 81 (на фиг,5третьего элемента 40 сравнения по- по стрелке), составляющей адресаступают числа с выхода регистров 29 - позиции 78, заносится в регистр 31.40 Второй импульс датчика 1 черезТак как в данный момент числа на регистр 7, элемент И 19 обеспечитвходах элемента 40 не равны, то на появление сигнала на выходе элементанижнем (по схеме) выходе элемента ИЛИ 16, вследСтвие чего откроется40 появляется единичный сигнал. Вслед- ключ 33 и вторая группа 82 кода адствие совпадения сигналов на входе 45 реса занесется в регистр 30.элемента И 52 открывается ключ 57и число с задатчика 56 через элементИЛИ 50...

Номер патента: 1349998

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Анищенко, Сафонов

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: промышленным, роботом

...перемещения который приводит его в движение. Сигнал, пропорциональный ускорению с 1, формируется датчиком 10 ускорения и поступает на первый вход блока 15 вычисления сигналов коррекции.В начальный момент движения промышленного робота датчик 6 веса объекта формирует сигнал, пропорциональный массе переносимого обьекта. Запись этого сигнала в блок 14 выборки-запоминания происходит через установленный интервал времени 1 после начала движения рабочего органа манипулятора. Время 1 определяется инерционностью датчика 16 и составляет десятые - сотые доли миллисекунды.Выходной сигнал блока 4 выборки-запоминания поступает на второй вход блока 15, на третий вход которого подается сигнал, пропорциональный координате радиального...

Номер патента: 1379038

Опубликовано: 07.03.1988

Автор: Кудриченко

МПК: B23K 11/10

Метки: инструмента, контактной, наведения, промышленным, роботом, сварке, сварочного, точечной, шов

...сварпваемого изделия.При поиске первого свариваемого изделия условную точку 16 поиска (Р, ) выбирают проиэьольно в пределах поля возможных положений точки 15 сварки,11 ри поиске каждого последующего изделия сварочные клещи 1 перемещают в новую Условную точку 16 поиска, для чего сигнал Точка сварки найдена от предыдущего изделия поступает в счетчик 7 сваренных изделий и запоминающее устройство 6, подключенные к вычислительному устройству 8. Счетчик 7 считает количество изделий И, сваренных в одной координате, Количество координат, в которых производится сварка, можно определить иэ зависи- мости где А - величина поля возможных положений точки 15 сварки;3 - величина поля допуска на расположение сварной точки наиэделии.Это количество...

Номер патента: 1403016

Опубликовано: 15.06.1988

Авторы: Воробьев, Кондратенко, Кузьмичев, Письменная, Рязанов

МПК: B25J 9/00, G05B 19/00

Метки: манипулятором, роботом

...получим сигнал )/(ш 1 +1 ). На первыйвход первого фуйкционального преобразователя 4 поступает сигнал цсвыхода второго датчика 20 положения,(Км КяКц+К (Я-Я) +Кг 1Еперемножается в умножителе 5 с сигналом 1 + ш,ц, с выхода сумматора12 и в результате усиления в первом В результате перемножения в умно- жителе 39 этого сигнала с выходным сигналом 1/(1 +ш 1) блока 40 деления на выходе умножителя 39 получим сиг- нал1403016 8сигнал ц 2 ц умножителя 46 преобразувется блоком 45 масштабирования в сиг 2нал шанц,п который поступает на первый вход сумматора 44. В результатепреобразования в соответствии с (5)сигнала ц в блоке 47 масштабированияна его выходе формируется сигнал 11 г -, - 2-К с 1 +К (1 -Я ) +К(1+ ш а;)ГфК2м 13+ 10 КмгКдЯ+) 1Р 2 ьтр,г...

Номер патента: 1414624

Опубликовано: 07.08.1988

Авторы: Егоров, Кравченко

МПК: B25J 9/00

Метки: роботом, сборочным

...совмещения центров образующих деталей вала и отверстия (момент ( ) сигнал с датчика 12 момента коорлинаты 5 не проходит через пороговый элемент 17, что ведет через ключи 16, 9 и 21к связи сигналов с выходов блока 1 соответственно /, 11, Ч с входами сумматоров 8соответственно координат 3, 4 и 5. Так какв это время по программе только выхол ,не обпулен, леталь опускается по координате 5 (интервал 1 - 1,).При наличии непараллельности, а именноу 1 ла 6 между координатными осями собираемых деталей (момент (д), происхолит заклинивание деталей. Сигнал Г, управляетсилой воздействия по коорлинате 5, а пороговый элемент 17 переключает ключи 16 и19 на управление координатами 3 и 4 от управляемых усилителей 22 и 23. Сигнал выходаблока 1 управляет...

Номер патента: 1421529

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Вишняков, Егоров, Кобзев

МПК: B25J 13/00

Метки: роботом, сборочным

...исполнительного механизма 11. Статическая характеристика нелинейного элемента 6 с односторонней проводимостью и насыщением имеет следующий вид: Он, если 0ОН БнЮз = О,.если 0 я (О 0, если Пн 7 0 и 1 5 10 15 20 25 30 35 действия исполнительного органа с внешним объектом, например усилие сборки, становится больше заданного, т.е. 1 ММз, то на выходе первого сумматора 3 появляется отрицательный сигнал, что приводит к уменьшению сигналов на выходах интегратора 5 и нелинейного элемента 6. Сле" довательно, уменьшаются сигналы на выходах блока 7 умножения и усилителя 9, что приводит к уменьшению скорости перемещения исполнительного механизма 11. Если сигнал на выходе интегратора 5 становится меньше илн равен нулю (0 н (0), то в...

Номер патента: 1433791

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Жаботинский, Котовский

МПК: B25J 13/08, B25J 9/16

Метки: промышленным, роботом

...его в единичное состояние. Сигнал с триггера 16 поступает на второй вход схемы И 3. Схема И 3 начинает пропускать импульсы с генератора 2 тактовых импульсов на вход счетчика 4 тактовых импульсов. С выхода счетчика 4 тактовых импульсов сигнал в виде параллельного двоичного кода поступает на вход первого преобразователя 5 кода. На его выходе сигнал появляется только тогда, когда какая-либо из контрольных точек на вертикальной проекции деталей находится между линейкой 2 излучателей и линейкой 20 приемников излучения. Потенциальный сигнал на выходе первого преобразователя 5 кода преобразуется формирователем импульса в единичный импульс и поступает на вход линейки 2 излучателей, которая формирует импульс излучения. Информация с...

Номер патента: 1449272

Опубликовано: 07.01.1989

Авторы: Ляскало, Папков, Сергацкий, Шангин

МПК: B23K 9/10

Метки: программного, промышленным, роботом

...На первый вход блока 5 контроля положения поступают данные от блока Ь задания скорости о конечном положении координаты в данном кадре программы.При совпадении данных на первом и втором входах блока 5 контроля положения на егоыходах формируются сигналы, по котоым сбрасывается до нуля аналоговый сигнал задания координатной скорости, н на соответствующем входе элемента14492724И 2 появляется сигнал с уровнем ло - щаются электронные блоки управления,гической единицы. При наличии сигнала За счет этого повышается надежностьс уровнем логической единицы на всех устройства.входах элемента И 2, т,е, при обра -ботке заданных перемещений в данном5формулаизобретениякадре по всем Х координатам, на выхо- Устройство для программного управде элемента И 2...

Номер патента: 1463466

Опубликовано: 07.03.1989

Автор: Дудьев

МПК: B25J 9/16

Метки: промышленным, роботом, циклового

...ИЛИ - НЕ 1 черезкадров.Информация, записаннаяряде кадра, в зависимости отгический О или 1) постумо на распределитель 5, либоНЕ 4 на распределитель 6. Вэтого один из распределителекоманду на пневмопривод 7ществляет перемещение исполханизма 8 по направлению квзаим но противоположныхпривода 7.зПоскольку формирователь 12 вырабатывает импульс заданной длительности по зад ,нему фронту сигнала с элемента ИЛИ - -НЕ 1, на его выходе имеется нулевой сигнал и аналогичный сигнал на входах триггеров 13 и 14.В момент замыкания датчика 10 изменяется сигнал на выходе элемента ИЛИ - НЕ 1 и срабатывает формирователь 12 импульса. По этому сигналу срабатывают триггеры 13 и 14 (О-триггеры), записав состояние датчиков 9 и 10. Триггер 13...

Номер патента: 1472249

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Коломенцев, Кузнецов, Фурман

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: промышленным, роботом

...Прд, где Прд = Кршры - сигнал с выхода датчика 17 радиального усилия, .ш - суммарная масса подвижных частей привода 7 вращения; р - рас-. стояние от центра масс подвижных частей до оси вращения, ы - угловая скорость вращения. Контур по положению является неустойчивым (с положи тельной обратной связью), и привод 7 разгоняется по закону К (ц -(, )+П,з 8 пК (ц,-р)45= К шр(Я - ф Кд = 2 ршО 2,иК,ис ускорением :Я = в - в , возникаю 2 К ршрщие при этом динамические перегрузки,Р = шрб = Кд/2 К р, т.е. определяются только отношением коэффициентовпередачи датчиков 8 и 17 положения и радиального усилия. При выполнении условия Пр б К (д,-су ), на выходе компаратора 8 йоявляется логический сигнал высокого уровня, устанавливающий на выходе триггера...

Номер патента: 1505714

Опубликовано: 07.09.1989

Авторы: Кудриченко, Правдин

МПК: B23K 11/10

Метки: инструмента, контактной, наведения, промышленным, роботом, сварке, сварочного, точечной, шов

...своими счетными входами к С-выходам определителя координат устройства 8 управления, а информационными входами - к выходам схем И 18 - 21. Схемы 18 - 21 своими входами соединены с информационными 0-выходами устройства 8 управления, а входами установки нуля - к выходам триггеров 22 - 25,8-входы которых подключены к соответствующему выходу уст ройства 8 управления, а К-входы - к выходам схем И 26 - 29. Входы схем 26-29 подключены к выходам переполнения счетчиков 14 - 17 и входам схемы ИЛИ 30, которая своим выходом подключена к б-входу устройства 8 управления.Для поиска точки 31 сварки сварочные клещи 1, установленные на руке 3 робота 4, перемешают в условную точку 32 поиска. Затем в зависимости от реального положения точки 31 сварки...

Номер патента: 1511108

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Михин, Пищугин

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: промышленным, роботом

...н е вышел в заданную точку и сигнал датчика 7 или 8 соотв е тс тву е т уровню логического 0 Зт от уровень поступает н а вход счетчика кадров и блокирует изменение состояния е го выходов, а следовательно, и выдачу сл ед уюше го адреса кадра программы , Происходит отработка3 15соответствующей координаты и выходв .запрограммированную точку, о чемсвидетельствует уровень логической"1", поступающей с датчика 7 заданной точки позиционирования. Уровеньлогической единицы поступает-черезмультиплексор 9 на вход счетчика 1и изменяет состояние его выходов,происходит смена адреса кадра программы, и из блока 2 поступает информация о следующем кадре, в томчисле и информация о состоянии тормозной муфты 5 той координаты, которая отработана в предыдущем...

Номер патента: 1516344

Опубликовано: 23.10.1989

Авторы: Бондаренко, Довбня, Скорина

МПК: B25J 13/02

Метки: дистанционного, задающее, манипулятором, роботом

...8, ксторые передают вращательное движение скобы 6 на ось поворота соответствующих задатчиков 9 регулируемой координаты в зависимости от направления смещения стержня 7. Передаточные числа мультипликаторов 8 выбираются таким образом, чтобы при максимальном отклонении стержня 7 в пазах скоб 6, которое раино примерноо75 , оси задатчиков 9 поворачивались на полный угол, Выходное напряжение Б задатчика 9, величина которого зависит от угла их поворота, поступает на блоки управления приводом робота, в результате чего обеспечивается перемещение рабочего органа робота по требуемой координате с соответствующей скоростью и в заданном направле" нии. При необходимости перемещения ра" бочего органа робота одновременно по двум координатам...