Устройство для управления адаптивным роботом
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
Союз Советскик Соцкалкстнческик РеспубликОП ИСАйЙЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ оц 752220 К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ)М. Кл С 05 В 11/00 В 25 3 13/00 Государственный комитет СССР ло делам изобретений и открытий(71) Заявитель Куйбышевский политехнический институт им. В.В. Куйбышева(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМИзобретение относится к робототехнике и может быть испольэонано при создании адаптивных роботов, предназначенных для антоматиэации производственных процессов. Известно устройство для управления адаптинным роботом, содержащеепульт управления, электронно-вычислительную машину, блок управленияманипулятором передающую телевизионную камеру (11.Однако такое устройство требуетзначительного объема памяти.Наиболее близким техническим решением к предлагаемому изобретениюявляется устройство, содержащее последовательно соединенные перныйблок ввода изображения, блокопределения координат центра тяжести, блок 2 Опреобразования координат, блок сравнения и блок управления манипулятором, а также коммутатор команд, вход Гкоторого подключен ко второму выходу блока сравнения 121. 25Недостатком этого устройства является его сложность, обусловленнаяналичием блока памяти, в которомхранятся автокорреляционные функцииэталонных изображений. зо Цель изобретения - упрощение устройства.Поставленная цель достигается тем,что устройство содержит второй блокннода изображения, вход которогосоединен с выходом коммутатора команд, а выход - со вторым входом блока сравнения. На чертеже представлена функциональная схема устройстна,Схема содержит первый блок 1 внода иэображения, блок 2 определениякоординат центра тяжести, блок 3преобразования координта, коммутатор 4 команд, второй блок 5 внодаизображения, блок б сравнения, блок7 управления манипулятором.Устройство работает следующим образом.Во второй блок 5 ввода иэображения на вращающуюся платформу устанавливается один экземпляр из рядаодинаковых объектов, с которыми будет производиться манипулирование,или его уменьшенная копия, еслиобъект имеет большие размеры. Изображение вращающегося объекта поступает в блок б сравнения. На другойвход блока б сравнения через первый752220 Формула изобретения Составитель Е. ПолитовРедактор Л. Веселовская Техред Н,Граб Корректор Н. Григорук Заказ 4739/3 Тираж 956 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 блок 1 ввода иэображения, блок 2 определения координат центра тяжести и блок 3 преобразования координат поступает иэображение объекта манипулирования. В блоке 6 сравнения зти изображения преобразуются и сравниваются (например, вычисляется корреляционная функция). Результаты сравнения, полученные в блоке 6, поступают .в блок 7 формирования сигналов перемещения, являющийся выходом устр:йства и в коммутатор 4 команд, управляющий режимом работы блока 5 ввода изображения.Применение иэображенияпозволяет . значительно упростить устройство эа счет исключения громоздкого блока памяти,Устройство для управления адаптивным роботом, содержащее последовательно соединенные первый блок ввода иэображения, блок определения координат центра тяжести, блок преобразования координат, блок сравненияи блок управления манипулятором,атакж коммутатор команд, вход которого подключен ко второму выходу блокасравнения, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит второй блок вводаиэображения, вход которого соединенс выходом коммутатора команд, а выход - со вторым входом блока сравнения. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе5 .1. Катыс Г. П. Оптические информационные системы роботов-манипуляторов. М., "Машиностроение", 1977,с. 39"41.2, Авторское свидетельство СССР20 Р 470791, кл. В 25 Д 13/00, 1974
СмотретьЗаявка
2640140, 10.07.1978
КУЙБЫШЕВСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. В. В. КУЙБЫШЕВА
КАРПОВ ЕВГЕНИЙ МАКСИМОВИЧ, НАЗАРОВ НИКОЛАЙ ИВАНОВИЧ, ЛАЗАРЕВ ЮРИЙ НИКОЛАЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: G05B 11/00
Метки: адаптивным, роботом
Опубликовано: 30.07.1980
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-752220-ustrojjstvo-dlya-upravleniya-adaptivnym-robotom.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство для управления адаптивным роботом</a>
Блок сравнения
Номер патента: 1550430
Опубликовано: 15.03.1990
Автор: Березовский
МПК: G01R 19/10, H02H 3/40
...на выходе резисторов 34 и 35 даетвозможность соединять раэнополярныевыводы формирователей 21-23 модулей,что позволяет получить напряжения,пропорциональные разности входныхсигналов, Таким образом, на вход формирователей 1-3 модулей второй ступени подаются соответственно сигналы,Формирователи модуля второй сту ени построены на основе операционных усилителей 4, в цепь обратнойсвязи которых включены встречно-параллельные диодно-резистивные цепоч 40ки, состоящие из диодов 6 и 8 и резисторов 5 и 7. При необходимости вцепь обратной связи с помощью переключателя 9 возможно подключить сглаживающий конденсатор 10. На выходных 45клеммах "Плюс" и "Минус" модулей 1-3формируются модули разностей входныхсигналов- 1,+ 1 в 1,1 с1 в ь1 1 - 1 с 1...
Устройство для определения характеристик блоков сравнения
Номер патента: 563641
Опубликовано: 30.06.1977
Авторы: Бородянский, Онопко, Стахов
МПК: G01R 19/16
Метки: блоков, сравнения, характеристик
...работает следующим образом, По первой команде с блока 6 управления счетчики 3, 13, 14 устанавливаются в нулевые состояния, а в счетчик 5 записывается исходное значение, соответствующее предлагаемому диапазону изменения порога срабатывания блока 1 сравнения, По второй команде блока 6 управления открывается ключ 9 и служебные импульсы от генератора 11 поступают в счетчик 3, обеспечивающий с помощью управляемого генератора 2 напряжения пороговой разности формирование нарастающего (убывающего) ступенчатого пилообразного напряжения. В момент равенства результатов счетчиков 3 и 5 логический элемент 4 сравнения вырабатывает импульс в блоке 6 управления, по команде которого ключ 9 закрывается, а ключ 10 открывается. Начинается цикл...
Блок выделения каналов для устройства ввода информации
Номер патента: 882005
Опубликовано: 15.11.1981
Авторы: Алексеев, Светников, Чибисов
МПК: H04J 3/00
Метки: блок, ввода, выделения, информации, каналов, устройства
...блока 10 элементов ИЛИ, выход которого.подключен к входам блока 11памяти, первый выход которого является выходом устройства, а второй выход соединен с четвертым входом счетчика 7 всех блоков 1, кроме того,устройство содержит входы 12-4. 4Устройство работает следующим образом.В регистре 3 каждого блока 1 попрограмме заносится код номера тогоисточника, информацию от которого дол"жен воспринимать данный блок 1 вьщеления каналов.От источника измерительной информации на входы 12-14 устройства поступает соответственно маркер цикла,тактовый импульс слова и код номераисточника, Схема сравнения 2 производит сравнение кода номера источника.Прн совпадении номеров на выходе схема 2 Формирует сигнал, разрешающийпрохождение маркера цикла с шины...
Устройство определения координат центра тяжести изображения
Номер патента: 1513485
Опубликовано: 07.10.1989
Авторы: Кармалита, Кожемяко, Красиленко, Кутаев
Метки: изображения, координат, тяжести, центра
...Ъф четыре элемента НЕ 54-57, блок выбора в строк. фотоэлектрического датчика содержит три группы элементов И-НЕ 58- .60; блок выбора столбцов фотоэлектрического датчика содержит четвертую- шестую группы элементов И-НЕ 61-63.856третьим и четвертым выходами блока разрешения чтения фотоэлектрического датчика, первый выход которого соединен с выходом блока сравнения, выход третьего счетчика соединен с информационными входами первого и второго регистров и вторым информационным вхо;дом блоков выбора строк и столбцов фотоэлектрического датчика, второй и третий выходы блока разрешения чтения фотоэлектрического датчика соединены с первым и семнадцатым выходами блока управления, входы разрешения записи первого и второго регистров соединены с...
Пневматический блок сравнения
Номер патента: 257874
Опубликовано: 01.01.1969
Автор: Потепалов
МПК: G06G 5/00
Метки: блок, пневматический, сравнения
...с атмосферой, а в глухой камере установлена пружина.На фиг. 1 изображен пневматический блок сравнения; на фиг. 2 - схема блока при выполнении узла ограничения в виде дросселя; 20 на фиг. 3 - схема блока при выполнении узла ограничения в виде соединения одномембранного элемента с дросселем; на фиг. 4 - узел ограничения в виде одномембранного элемента с обратным клапаном, 25Пневматический блок сравнения (фиг. 11 содержит входной одномембранный элемент 1, камеры которого соединены с входными каналами Р, и Р, а сопло через узел 2,ограничения и дроссель 3 - с атмосферой и с глухой 30 4. Проточная камера эле ссель б соединена с источ епосредственно с выхюдньтх257874 ние Р,м, до величины давления питания. Если Рг)Р 2, то мембрана элемента 1...
Предыдущий патент: Нелинейное корректирующее устройство для систем автоматического управления
Следующий патент: Система автоматического регулирования
Случайный патент: Устройство для записи звука