Устройство для управления адаптивным роботом

Союз СоветскииСоциалистическихреспублик нн 723509(ы)ч. кл.6 05 В 15/00 В 25 Ю 13/00 Гевудвраевииый квкитит СС 6 Р(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМ Изобретение относится к роботогехнике и может быть использовано при создании систем управл ения адаптивным роб ото м,Извесно устройство для управления адаптивньм роботом, содержагцее исполнительный орган оо о;а с установленными на его схвате тактильными датчиками и управляюцую вычислительную машину 13. Устройство имеет сложную конструкцию. Наиболее близким техническим решением10 к изобретеншо является устройство, содержагцее установленные на схвате исполнительного органа тактильные датчики, блоки управления и управляющую вычислительную машину (2).35Это устройство управляется вычислительной машиной и поэтому является сложным и име.ет длительный процесс совмещения центра схвата с ценром детали.20Целью изобретения является упрощение уст.ройства.Это достигается тем, чо устройство содержит четыре элемента И, четыре элемента ИЛИ и че,ыре элемента И - НЕ, причем выход первого тактильного датчика соединен с первымвходом первых и вторых элементов ИЛИ иИ - 11 Е, выход второго тактильного датчикаподключен к второму входу вторых элементовИЛИ и Р 1-НЕ и первому входу третьих элементов ИЛИ и И - НЕ, выход третьего. тактильного даэчика соединен с вторым входом речьих элементов ИЛ 1 и И-НЕ и первым входомчетвертых элементов ИЛИ и И - НЕ, выход четвертого тактильного датчика подключен к второму входу первых и четвертых элементовИЛИ и И - НЕ, первый вход первого и третьего элементов И соединен с выходом соответствуюгцнх элементов ИЛИ, второй вход - свыходом второго элемента И - НЕ, третий входс выходом четвертого элемента И - НЕ, а вы.ход - с соответствуюгдим входом первогоблока управления, первый вход второгои четвертого элементов И подключен к вы.ходу соответствующих элементов ИЛИ, второйвход - к выходу первого элемента И - НЕ, тре.тий вход - к выходу третьего элемента И - НЕ,а выход - к соответствующему входу второго блока управления,На чертеже представлена функциональнаясхема устройства. В ее состав входят первый,второй, третий и четвертый тактильные датчики1,2,3,4; первый, второй, третий и четвертыйэлементы ИЛИ 5,6,7,8; первый, второй, третий и четвертый элементы И - НЕ 9,10,11,12; первыйвторой, третий и четвертый элементы И 13,14,15,16; первый и второй блоки управления17 и 18.Устройство работает следующим образом. ОВ процессе работы схват робота по программе помещается зону захвата детали. Производится сжатие губок схвата. При неточномрасположении детали или неточном позиционировании схвэта при соприкосновении детали 15с схватом сработает один из датчиков, напри.мер 2, расположенный на губке схвата, Сигнал о соприкосновении через элементы ИЛИ6 и 7 поступает через элементы И 14 и 15на блоки управления 17 и 18 приводами ро 2 обота, которые начнут пе;хмещать исполнительный орган со схватом по оси Х (в данном случае направо) и по оси 1 (в данномслучае вперед), При последующем срабатывании другого датчика, например 1, т.е, совмешения центра детали с осью г на обоихвходах элемента И - НЕ 10 будут присутствовать два сигнала уровня ".", что вызоветзапрет (уровень "0") на одном из входовэлемента И 15 и остановит привод по оси Х. зоИсполнительный орган будет продолжать движение схвата по оси У до тех пор пока центрдеталй не совместигся с центром схвата, т.е.до срабатывания всех датчиков.Применение предлагаемой конструкции позволит значительно упростить устройство и снизитьего стоимость.формула изобретенияУстройство для управления адаптивным роботом, содержащее установленные на схвате исполнительного органа тактильные датчикии блоки управления, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью упрощения устройства, оносодержит четыре элемента И, четыре элементаИЛИ и четыре элемента И - НЕ, причем выходпервого тактильного датчика соединен с пер.вым входом первых и вторых элементов ИЛ 11и И - НЕ, выход второго тактильного датчикаподключен к второму входу вторых элемен.тов ИЛИ и И - НЕ и первому входу третьихэлементов ИЛИ и И - НЕ, выход третьего так.тильного датчика соединен с вторым входомтретьих элементов ИЛИ и И - НЕ и первымвходом четвертых элементов ИЛИ и И - НЕ,выход четвертого тактильного датчика подключен к второму входу первых и четвертыхэлементов ИЛИ и И - НЕ, первый вход перво.го и третьего элементов И соединен с вы.ходом соответствующих элементов ИЛИ, второйвход - с выход м второго элемента И - НЕ,третий вход - с выходом четвертого элементаИ - НЕ, а выход - с соответствующим входомпервого блока управления, первый вход второго и четвертого элементов И подключен квыходу соответствующих элементов ИЛИ, вто.рой вход - к выходу первого элемента И - НЕ,третий вход - к выходу третьего элементаИ - НЕ, а выход - к соответствующему входувторого блока управления.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Пособие по применению промышленных роботов, ред, Капухико Нода. М., "Мир", 1975, с, 292, 293,2. Белянин П. Н, Промышленные роботы, М "Машиностроение", 1975, с. 365 - 368723509 Составитель Е. ПолитовТехРед Н,Бабурка КоРРектоР М, Де Редактор Е.Г Заказ 427/3 ное роектная, 4 ПП "Патент", г. Ужгоро ил Тираж 956 Подпи ЦНИИПИ Государственного комитета ССС по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4