Устройство для управления адаптивным роботом

(22) Заявлено 26,06.78 (2 1 ) 263373с присоединением заявки Ме 4 4 05 В 13/00 В 25 7 13/00 23) П рнорнтет ллетень Мия 07.02 ублнковано 05.02.80. ата опубликования опи 3) УДК 62(7 Заявитель хнологический инс сски УСТРОЙСТВО ПРАВЛЕНИЯ АЛ ненные блок ввода определения центра разования координа блок, последователь мутатор, блок срав ния и блок памяти, подключен к выходу ходы - ко вторым ния. зображения тяжести, блок преобт и вычислительный но соединенные комнения и блок управлепервый вход которогкоммутатора,. а вывходам блока сравнеИзвестное устройство имеет ограничен ную область применения потому, что клас сифицирует каждый объект путем сравньния значений признаков образа этого объекта с эталонными значениями тех же признаков образов, хранящихся в блоке памяти, Это снижает качество работы системы управления .в том случае, когда график функции распределения вероя тей значений признаков образов по множеству объектов, заданных классов отличен от прямоугольной формы.Целью изобретения является расширен ние области применения устройства. тиос Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании устройств для управления а даптивными роботами технологического конвейера.Известно устройство для управления адаптивным роботом 1 содержащее последовательно соединенные блок ввода изображения, выполненный в виде линейки фотодатчиков конвейера, блок определения координат центра тяжести, блок преобразования координат и блок формирования сигналов управления, коммутатор команд, соединенный с блоками определения координат тяжести и блоком преобразования координат, Область применения такого устройства ограничена, так как управляемый им робот может работать только с объектами, соответствующая проекция которых имеет форму круга или форму, близкую к прямоугольной,Наиболее близким техническим ре нием к изобретению является устройство Г2содержащее последовательно соедихолодильной промышленности3Сущность изобретения заключается втом, что предложенное устройство содержит блоки умножения и сумматоры, первый вход которых соединен с выходомкоммутатора, выход - с соответствующими вторыми входами блока памяти иблока сравнения, а вторые входы - с выходами соответствующих блоков умножения, одноименные входы которых подключены к соответствующему входу вы Очислительного блока, а выходы - ковторым входам соответствующего сумматора.На чертеже представлена функциональная схема устройства, 15Оно содержит блок 1 ввода изображения, блок 4 определения центра тяжести, блок 3 преобразования координат, вычислительный блок 4, блоки умножения 5, сумматоры 6, блок сравне- рОния 7, б, ок памяти 8, коммутатор 9и блок управления 10.Устройство работает следующим образом,Блок ввода изображения 1 формирует 25изображение объекта, которое черезблоки 2 и 3 поступает в вычислительный блок 4. Вычислительный блок 4определяет численное значение признаковобразов, например, вычисляет автокорреляционные функции, определяет параметры объекта и некоторые вторичные признаки образов (отношение квадрата периметра к площади, применяющеенаибольшее значение, равное 4 Я; для 35круга, и др,), Значения каждого признакаумножаются в блоках 5 умножения назаданные постоянные коэффициенты.Затем по сигналу коммутатора 9 значения произведений всех признаков на 40соответствующие коэффициенты суммируются в сумматорах 6. При этомзнаковый разряд выхода каждого сумматора определяет положение точки,соответствующей модели объекта, относительно заданной набором коэЯициентов умножения разделяющей плосхости пространства признаков образов.В режиме обучения информация иззнакожис разрядов сумматоров 6 пос- Ытупает в блок памяти 8, где заносиъся в соответствующие ячейки памятипо сигналу коммутатора 9,В режиме работы информация знаковых разрядов сумматоров 6 поступает 55 4в блок сравнения 7, куда одновременно поступает информация из блока памяти 8. По сигналу коммутатора 9 блок сравнения 7 анализирует на совпадение входные сигналы и выдает сигнал на блок формирования сигналов управления.Значения коэффициентов умножения для блоков умножения 5 выбраны на основании анализа априорной информации об объектах так, чтобы классификация производилась в соответствии с техническими требованиями, а при отсутствии априорной информации значения коэффициентов могут быть заданы путем настройки устройства пО контрольной выборке объектов.Область применения устройства расширена за счет возможности распознавания объектов произвольной формы,формула изобретенияУстройство для управления адаптивным роботом, содержащее последовательно соединенные блок ввода изображения,блок определения центра тяжести, блокпреобразования координат и вычислительный блок, последовательно соединенныекоммутатор, блок сравнения и блок управления, а также блок памяти, первыйвход которого подключен к выходу коммутатора, а выходы - ко вторым входамблока сравнения, о т л и ч а.ю щ е -е с я тем, что, с целью расширенияобласти применения устройства, оно содержит блоки умножения и сумматоры,первый вход которых соединен с выходом коммутатора, вьиоды - с соответствующими вторыми входами блокапамяти и блока сравнения, а вторыевходы - с выходами соответствующихблоков умножения, одноименные выходы -которых подключены к соответствующемувходу вычислительного блока, а выходы -ко вторым входам соответствующегосумматора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР% 457790, кл. Ц 05 В 15/00, 1973,2. Авторское свидетельство СССР;и:о 111 П "Гатент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4 Зака,3 12 ЙЬг 4 ТираП Государсио делам изобЗИ 35, Москва,ж 956 твенног етений ЖПодписноеомитета ССССР