Система позиционного управления промышленным роботом

Союз СоветскнхСоцналнстнческнхРеспублик ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и 877473(51)М, Кд. 0,05 8 19/00 8 25 5 9/00 3 Ьоудоротеенный квинтет СССР до делам наабретеннй н отнрытнйИзобретение относится к автоматизации и Вычислительной технике и может быть использовано для управления промышленными работами различного назначения,Известна система позиционного управления промышленным роботом, содержащая последовательно соединенные блоки координатного управления, блок обучения иблок хранения информации ЦОднако эта система имеет сложный процесс перепрограммирования и непрограммирования.Наиболее близкой к предлагаемой по технической, сущности является система позиционного управления промышленным роботом, содержащая последовательно соединенные блок обучения, ключ и блок задания программы, выходы которого подключены соответственно ко входам блока задержки, блока исполнительныхустройств и первому входу блока цифровой индикации, и по каждой регулируемой координате последовательносоединенные блок задания точек, позиционирования элемент ИЛИ, первый блок. сравнения, . привод и датчик положения, выход которого подсоединен ко второму входу первого блока сравнения, причем входы блока задания точек позиционирования подключены к соответствующим выходам блока задания программы(23.Недостатком этой системы является наличие в системе электромеханического блока хранения информации, состоящего из шагового привода, блока считывания и штекерного барабана с установленными на нем штекерами, используемыми в ка честве элементов памяти, что усложняет конструкцию системы, снижает ее быстродействие и надежность, приводит к уве личению ее веса, стоимости и габаритов, Кроме того, к недостаткам указанной системы следует отнести ограниченную информационную емкость электромеханического блока хранения информации и большое количество элементов памяти, что ограничивает. функциональные возможности системы8 1 50 и усложняет процесс смены и корректировки хранящейся информации, который производится механическим путем,Бель изобретения- расширение функциональных возможностей системы,5Поставленная цель достигается тем,что в систему введены последовательносоединенные второй блок сравнения икоммутатор кодов, выход которого подключен ко второму входу ключа, входы 10второго блока сравнения соединены соответственно с выходами блока задержкии блока исполнительных устройств, соответствующим выходом блока задания программы и выходом первых блоков сравнения,5а выход подключен ко второму входублока цифровой индикации.Блок задания программы содержипоследовательно соединенные дешифратор,блок вентилей, матрично-штекерную панель и шифратор, выходы которого подключены к соответствующим выходамблока задания программы, вход которогосоединен со входом дешифратора.На чертеже представлена функциональ- д 5ная схема предлагаемой системы.- Сисиема содержит блоки 1 координатного управления, в состав которых входятприводы 2, датчики 3 положения, первыеблоки 4 сравнения, элементы ИЛИ 5,блоки 6 задания точек позиционирования,блок 7 задержки времени), блок 8 исполнительных устройств, второй блок 9 сравнения, коммутатор 1 О кодов, блок 11обучения, ключ 12, блок 13 цифровой ин 35дикации и блок 14 задания программы, всостав которого входят дешифратор,15,блок 16 вентилей, матричноптекернаяпанель 17, образованная системой адресных 18 и числовых 19 шин и установ 40ленных в их перекрестиях гальваническихэлементов 20 связи, и шифратор 21Система работает следуюшим образом,В режиме обучения и программированияко входу дешифратора 15 при помощи45ключа 12 подключается блок 11 обучения;выполняюший в этом режиме функциишагового устройства и вырабатывающийпо команде оператора коды шага, каждыйиз которых соответствует определенномушагу программы.Оператор, имитируя пошаговую обработку заданной программы, последовательно подает с блока 11 обучения навход дешифратора 15 коды шагов программы. На соответствующем выхопепешифратора 15 при поступлении на еговход какогопибо кода шага вырабатывается адресный сигнал, который через34соответствующий развязываюший диодблока 16, адрес ът пщгу 18, гальванический элемент 20 связи и числовуюшину 19 подается на один из входов шифратора 21,При этом на выходе шифратора 21вырабатывается кор выбранного слова,определяющий работу системы в течениетекушего шага программы.Шифратор 21 обеспечивает формированиевсех возможных кодов чисел, задаваемыхпри помощи наборного поля, и имеет 2входов и у выхопов, гпе п -количестворазрядов этих чисел.Единичные сигналы разряпов кодачисла, формируемого шифратором 21, используются в качестве команд управленияМсоответствующими элементами системы,например, включения блока 7 выдержек.времени, вкшочения соответствующих исполнительных устройств блока 8,Процесс программирования заключа.ется в том,что оператор при помощи гальванического элемента 20 связи подключает к адресной шине 18, возбужденнойв течение текущего шага программы, тучисловую шину, при возбуждении которойна выходе шифратора 21 формируется кодчисла, соответствующий программе текущего шага.Номер возбужденной адресной: шины18 и код числа, вырабатываемый шифратором 21, при установке гальваническогоэлемента 20 связи контролируются оператором при помощи блока 13 цифровой индикации.Задание точек позиционирования приперемещении узлов робота по какойлибо координате осуществляется оператором при помощи блоков 6 задания точекпозиционирования.При этом соответствующими сигналами,вырабатываемыми шифратором 21, в течение текущего шага программы производится включение датчика 3 положенияи одного из блоков 6, входящих в составданного блока 1 координатного управления,а на соответствующем выходе первогоблока 4 сравнения кодов формируетсясигнал, поступающий в привод 2, которыйпроизводит координатное перемещение,скорость и направление которого определяются соотношением кодов, поступающих на входы первого блока 4 сравнения с выходов кодового датчика 3 положения и активизированного задатчика.Перемешение привода 2 производитсядо момента совпадения кодов, поступающихна входы блока 4 сравнения, что соответ(".т 1 у.т устз 1 Ок 1111 вод 1 2 в зддй 1110 йточке позициокрованкя, осле чего выработка сигнала унравкения приводом прекращается, а на другом выходе блока 4сравнения формируется единичный сигналобратной связи, поступавший на соответствующий вход второго блока 9 сравнения.Таким же образом ка соответствующиевходы блока 9 сравнения поступают еди 1 Оничные сигналы обратной связи, формируемые блоком 7 выдержек времени, поспеокончания выработки заданной выдержкивремени, и исполнительными устройствами блока 8 после выпопнения ими предусмотренных операций, Сигнапы обратнойсвязи подаются на входы второго блока9 сравнения таким образом, что их совокупность образует после Окончания всехпредусмотренных программой операций 2 Окод, который соответствует коду, вырабатываемому шифратором 21 в течение текущего шага программы.При этом на выходе блока 6 сравкенкя.вырабатывается едикичкый сигнап, посту1 аюший на соответствуюший вход блока13 индикации, который сигнализирует овыполнении всех предусмотренных в течение текущего шага операций и о разрешении перейти к программированию очеред-ЗОного шага программы, после чего оператор при помощи блока 11 обучения подает на вход дешифратора 15 код следующего шага программы и т.д. Б процессеработы на вход дешифратора 15 с коммутатора 10 кодов подключенного при по)моши кпюча 12 вместо блока 11 обучения,поступает код, соответствующий первомушагу программы, При этом ка выходе дешифратора 15 возбуждается первая шина,сигнал с которой при помощи панели 17подается на выбранный при программировании вход шифратора 21, на выходе которого вырабатывается соответствующий. код числа, поступаюший на вход блока 9сравнения и вход блока 13 индикации ииспользуемый дпя управления установленных эпементов системы. После выполненияэпементами системы предусмотренныхопераций код, образованный совокупностьюсигналов обратной связи, поступающий наодин иЗ входов блока 9 сравнения,будет соответствовать коду числа, вырабатываемому шифратором 21 и поступающему на другой вход блока 9 сравнения.55При этом на выходе блока 9 сравнениявырабатывается сигнал, переводящий коммутатор 10 кодов в спедуюшее состояние, после чего происходит отработка системой спедуюшего шага программы ит,д.Таким образом, совокупность командуправления, вырабатываемых шифратором21 в течение каждого шага программы,устанавпивается при помощи ОднОГО Гапь фванического эпемента 20 связи, поэтомуобщее копичество элементов связи сокращается, а процесс смены информации вбпоке наборного поля упрощается, Крометого, использование в системе блока 13индикации также упрощает процесс сменыхранящейся информации и корректировкуОшибок в программе и позволяет опермтору контролировать работу системы.Применение изобретения позволяетоблегчить работу оператора по обслуживанию системы и упростить процесс перепрограммирования. Кроме того, упрощение блока 14 задания програмьь иограниченное количество элементов памятидозволяет увепичить число шагов программы к копичество выходных команд, чторасширит функциональные возможностисистемы,Формула изобретения1,Система позиционного управпення промышленным роботом, содержащая псспедовательно соединенные бпок обучения, ключ и блок задания программы, выходы которого подключены соответственно к входам бпока задержки, блока исполнитепьных устройств и первому входу блока цифровой индикации и по каждой регулируемой координате цоспедоватепьно соединенные блок задаккя точек позиционирования, элемент ИЛИ, первый блок сравнения, привод и датчик положения, выход которого подсоединен ко второму входу первого бпока сравнения, причем входы блока задания точек позициониро вания подкпючекы к соответствующим выходам блока задания программы, о ти и ч а ю ш а я с я тем,что, с цепью расширения функциональных возможностей системы, Ока содержит последовательно соединенные второй блок сравнения и коммутатор кодов, выход которого подключен ко второму входу ключа, входы второгоблока сравнения соединены соответственно с выходами блока задержки и блока исполнительных устройств, соответствуюшим выходом блока задания программы и выходом первых блоков сравнения, а выход- со вторым входом блока шфровой индикации.877473 каз 9611/70 Тираж 943 Подписи ИИП илиел ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 2,Система по п 1 о т. л и ч е ю щ а я с я тем, что блок задания программы содержит последовательно соединенные дешифратор, блок вентилей, метрично- штекерную панель и шифратор,выходы которого подключены к соответствующим выходам блоке задания прог -раммы, вход которого соединен со входом дешифратора,8 Источники информаппи,принятые во внимание при экспертизе.1,Пособие по применению промышленных роботов, под.ред. Кацухико, Недра. М, .,"Мир", 1978 с.101-111,2,Аю орское свидетельство СССР377230, кп.б 254 9/00, 1971 ( прототип).