Система программного управленияпромышленным роботом

Сова Советских Социалистических РеспубликОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ оо 807213 Х АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 050778 (21) 2641723/18-24с присоединением заявки йф(51)М. Кл.з 6 05 В 19/00 В 25 Т 8/00 Государственный коюнтет СССР но делаю изобретений н открытий(54) СИСТЕМА ПРОГРАМЬЯОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМИзобретение относится к робото-технике и может быть использовано при создании цикловых и позиционных систем программного управления промышленным роботом, 5Известна система программного управления промышленным роботом, содержащая блок управления, коммутатор программоноситель, приводы координат, блок команд манипулятора, блок тех нологических команд, датчики положения, датчики команд манипулятора и датчики технологических команд, Система обеспечивает параллельное считывание программы, записанной в 15 кадре Г 13 .Наиболее близкой к предлагаемой является система, содержащая после- довательно соединенные первый элемент И, коммутатор, программоноситель, блок считывания, привод, датчик по" ложения и компаратор, второй вход которого подключен к выходу преобразователя, последовательно соединенные блок команд манипулятора, 25 датчик команд манипулятора и второй элемент И, последбвательно соединенные блок технологических команд, датчик технопогических команд и третий элемент И 2, 30 Недостатком этой системы являют-.ся малые воэможности робота из-зазначительных размеров программоносителя, который является одним изсущественных узлов системы, Параллельная отработка информации, записанной в кадре, не позволяет программировать в одном кадре програм-.мы перемещение по каждой координате,команды на манипулятор и команды наобслуживаемое оборудование, которыев большинстве случаев должны выполняться последовательно,Целью изобретения является расширение области применения системы.Поставленная цель достигаетсятем, что система содержит последовательно соединенные первый элементНЕ, первый элемент ИЛИ, первый ключ,второй элемент НЕ, второй элементИЛИ, четвертый элемент И, второйключ, третий элемент НЕ и третийэлемент ИЛИ, второй вход которогоподключен к выходу третьего элементаИ, а выход - к первому входу первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом четвертогоэлемента И, второй вход которогоподключен к выходу первого элементаИЛИ, второй вход первого ключа соединен со вторым выходом блока считывания, а выход - со входом блокакоманд манипулятора и вторым входомвторого элемента И, выход которогоподключен ко второму входу второгоэлемента ИЛИ, выход компаратора соединен со вторым входом первого элемента ИЛИ, второй вход второго ключаподключен к третьему выходу блокасчитывания, а выход - ко входу блокатехнологических команд и второмувходу третьего элемента И, выход которого соединен со вторым входом третьего элемента ИЛИ,На чертеже представлена функциональная схема системы,Система содержит первый элемент15И 1 коммутатор 2, программоноситель3, блок 4 считывания, первый ключ 5,второй ключ 6, преобразователь 7,привод 8, датчик 9 положения, компаратор 10, блок 11 команд манипулято Ора, датчик 12 командманипулятора,второй, элемент И 13, бЛок 14 технологических команд, датчик 15 технологических команд, третий элементИ 16, четвертый элемент И 17, первыйэлемент НЕ 18, второй элемент НЕ 19,третий элемент НЕ 20, первый элементИЛИ 21, второй элемент ИЛИ 22, третийэлемент ИЛИ 23.Система работает следующим образом.Считывание кадра и программ,.набранного на программоносителе 3,происходит после его установки коммутатором 2 по сигналу с выхода первогоэлемента И 1.Исполнение считанного кадра проис- З 5ходит последовательно, Сначала отрабатываются перемещения по координатам, затем команды манипулятора и далее технологические команды.Цля этого на выходе блока 4 считывания включены первый и второй ключи 5 и 6,Выход первого ключа 5 блокируется до момента появления разрешающего уровняна выходе компаратора 10, Разрешающий сигнал поступает с выхода компаратора 10 при совпадении уровня сигнала, поступающего с выхода преобразовател; 7 с уровнем сигнала, поступающего с датчиков положения 9. Поэтому выполнение команд на манипулятор возможно лишь после окончанияпроцесса позиционирования координатманипулятора.Сигнал о выполнении команд манипулятора поступает со второго элемента И 13 на вход четвертого элементаИ 17 при наличии сигнала с датчикакоманд манипулятора 12 и разрешаетобработку технологических команд.Посигналу с выхода третьего элемента И16, поступающему на вход первого эле- Ямента И 1, в момент прихода сигналас датчика 15 технологических команд.первый элемент И 1 формирует сигнал,поступающий на коммутатор 2. При отсутствии в считанном кадре информа-. у 5 1ции на позиционирование или исполнение команд, разрешающие сигналы поступают на входы соотнетствующих ключей5 и 6 и первого элемента И 1, на вхо 1первого ключа 5 непосредственно свыходаблока 4 считынания через первый элемент НЕ 18, на вход второгоключа 6 через второй. элемент НЕ 19и четвертый элемент И 17 с выхода первого ключа 5, а на вход первого элеФмента И 1 с выхода нторогО ключа 6через третий элемент НЕ 20,Предлагаемое изобретение поз волит расширить область применения робота путем программирования последовательных переходон в одном кадрепрограммы.Формула изобретенияСистема программного управленияпромышленным роботом, содержащая последовательно соединенные первый элемент И, коммутатор, программоноситель, блок считывания, преобразова.тель, привод, датчик положения и компаратор, второй вход которого подключен к выходу преобразователя, последовательно соединенные блок командманипулятора, датчик команд манипулятора и второй элемент И, последовательно соединенные блок технологических команд, датчик технологических команд и третий элемент И,о т л и ч а ю щ а я с я тем, что,с целью расширения области применения, она содержит последовательно соединенные первый элементНЕ, первый элемент ИЛИ, первый ключ,второй элемент НЕ, второй элементИЛИ, четвертый элемент И, второйключ, третий элемент НЕ и третийэлемент ИЛИ, второй вход которогоподключен к выходу третьего элементаИ, а выход - к первому входу первогоэлемента И, второй вход которого соединен с выходом четвертого элементаИ, второй нход которого подключен квыходу первого элемента ИЛИ, второйвход первого ключа соединен со вторым выходом блока считывания, а выход - со входомблока команд манипулятора и вторым входом второго элемента И, выход которого подключенко второму входу второго элементаИЛИ, выход компаратора соединен со.вторым входом первого элемента ИЛИ,второй вход второго ключа подключенк третьему выходу блока считывания,а выход - ко входу блока технологических команд и входу третьего элемента И, выход которого соединенсо вторым входом третьего элемента ИЛИ.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М., Машиностроение, 1975,с.106-107.2. Инструкция по эксплуатацииХпз 1 гцсг 1 опв Мапца 1 йооЕз Маг 1-1 А,1976 (прототип).80 7213 ираж 951 Порственного комитета СССРизобретений и открытийЖ, Раушская наб.,з 28)/69 ВНИИПИ Госуд по делам 113035, Москва, сное д. 4/5 ППП Патент, г,ужгород, ул.Проектна Составитель Е,Политов Редактор В.Лазаренко Техред М.Лоя Корректор С,Щомак