Устройство для записи программыуправления промышленным роботом

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советскик Социадистичесиих Ресдубдик(22) Заявлено 240778 (21) 2654051/18-24с присоединением заявки йо(51)М. Кл.з 6 05 В 19/00 В 25 У 9/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(72) Авторы изобретения Г.И.Сергацкий и Г,А,Лин Институт автоматики им.ХХУи Институт электросварки им Заявите ОИСТВ ПРАЧЛ ЛЯ ЗАПИСИ ПРОГРАММЬЯ ПРОМЫШЛЕННЫМОБОТОМ 4) а ремещения испоЛнительного органа нуказанных участках.Целью изобретения является повышение,скорости записи устройства.5 По.тавленная цель достигаетсятем, что устройство содержит эадатчик шагов программы, вход которогосоединен со вторым выходом блока управления, а выход - со вторым входом 10 вычислительного блока.На чертеже иэображена функциональная схема устройства,Устройство содержит блок 1 управления, блок 2 обучения, приводы 3 15 исполнительного органа, исполнительный орган 4, датчики 5 положенияисполнительного органа, реверсивныесчетчики 6, вычислительный блок 7блок В памяти, .задатчик 9 шагов проя к роботопользовано равления апример дл о для записипромышленнымлок памяти,датчики,приорост 20 Устройство для записи про работает следующим образом.Оператор с помощью сигнал ка 2 обучения воздействует н воды 3 исполнительного орган ремещает последний в первую заданной траектории, Результ мещения измеряется датчиками жения, сигналы которых занос соответствующие реверсивные Изобретение относитстехнике и может быть исдля записипрограммы уппромышленным роботом, нточечной сварки.Известно устройствпрограммы управленияроботом, содержащее бисполнительный орган,воды и сумматоры 1,Однако оно имеет низзаписи,Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройство для записи программы уп равления промышленным роботом, содержащее последовательно соединенные блок управления и блок обуч ния, выходы которого через последовательно соединенные приводы и датчики положения исполнительного органа и реверсивные счетчики подключены к первым входам вычислител ного блока, выход которого соединен со входом блока памяти 12.Недостатком известного устройст является большое время записи программы для прямолинейных участков траектории в случае позиционного и рамкив бло- прии пеочку т пере полотся в четчики8072)Ь Формула изобретения Заказ 281/69 Тираж 951 Подписное ВНИИПИ Филиал 1 П 1 П "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная,4 Ь, По окончании совмещения исполнительного органа 4 с первой точкой результат перемещения, занесенный в реверсивные счетчики Ь, по команде с блока 1 управления через вычислительный блок 7.поступает в блок 8 памяти. После этого оператор с по- помощью блока 2 обучения перемещает Исполнительный орган 4 в следующую точку заданной траектории. Если после записи положения исполнительного органа 4 в первой точке очередной участок траектории представляет собой прямолинейный участок, то запись промежуточных положений исполнительного органа 4, например, при записи програмьв управления точечной сваркой,5 не производится. Оператор перемещает исполнительный орган 4 сразу в другую конечную точку этого прямолинейного участка и после совмещения исполни-тельного органа 4 с этой точкой с по- Щ мощью зацатчика 9 шагов программы задает число промежуточных положений исполнительного органа 4, т.е. число точек сварки на данном прямолинейном участке, После этого по команде с 25 блока 1 управления информация о величине иэ ревер"ивных счетчиков 6 поступает в вычислительный блок 7,где в соответствии с заданным числом точек делится по каждой или по одной из координат на данное число. В блок 8 памяти результат перемещения на прямолинейном участке поступает в , виде последовательности результатов , деления, число которых равно заданному с помощью дополнительного задающего устройств ни.лу ык а кд,При воспроиэ ведении прггрммызкаждым результатом деяения буд . .л:довать технологическая команда насварку,Применение изобретения позвонитсократить время записи программы засчет уменьшения точек позиционирования при записи программы на прямолинейных участках траектории. Устройство для записи программыуправления проьыдленным роботом,содержащее последовательно соединенные блок управления и блок обучения,выходы которого через последовательно соединенные приводы и датчикиположения исполнительного органа иреверсивные счетчики подключены кпервым входам вычислительного блока,выход которого соединен со входомблока памяти, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью пою.шения скорости записи устройства, оно содержитзадатчик шагов программы, вход которого соединен со вторым выходом блока управления, а выход - со вторымвходом вычислительного блока,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРпо заявке М 23635 Ь 5/24,кл.05 В 19/18 19,05.76.2. Авторское. свидетельство СССРпо заявке Р 24528 Ь 5/24,кл.н 25 Х 9/00,2,02,77 (прототип),