Устройство для управления сборочным роботом

Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 09.11. 78 (21) 2680600/18-24с присоединением заявки Мо -.СССР по делам изобретений и открытий(72) Авторы изобретения Г.И.Сергацкий, В.Т.Антоненко, Ю.М.Коротун и Г.А.Линкин Киевский институт автоматики им.ХХЧ съезда КПССи Ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамениинститут электросварки им,Е,О,Патона АН Украинской ССР(71) Заявители мЩГММ ЙЮМЧФнвйщтЮ(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СБОРОЧНЫМ РОБОТОМ Изобретение относится к автоматизации производственных процессов иможет быть использовано для управления роботом, например при сборке надвижущемся конвейере.Известно устройство для управления сборочным роботом, содержащеепоследовательно соединенные линейкуфотодатчиков конвейера, логическийблок и привод робота 1),Недостаток устройства в том, чтооно не обеспечивает сборку в условиях конвейерного производства.Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является устройство, содержащее привод перемещения робота, последовательно соединенные фотодатчик, триггер, элементИ, реверсивный счетчик, блок управления и генератор импульсов, первыйвыход которого подключен ко входупривода конвейера, второй выход -ко второму входу элемента И, а первый выход блока управления сОединенсо вторым входом триггера 21,Известное устройство не позволя- .ет осуществлять сборку, когда времязахвата детали роботом .из накопителянепостоянно, т.е. асинхронное управление взаимным перемещением изделия на конвейере и робота, осуществляющего захват свободно ориентированнойдетали и последующий ее перенос кизделию, собираемому на движущемсяконвейере. Нарушение синхронного пе. ремещения робота относительно конвейера возникает из-за того, чтовремя поиска захвата роботом свободного ориентированных деталей в накопителе различнб, а конвейер с изделием перемещается с постоянной скоростью.Цель изобретения - расширение области применения устройства.15 Сущность изобретения заключаетсяв том, что устройство содержит ключи блок умножения, первый вход которого соединен со вторым выходом блока управления, второй вход - с тре 20 тьим выходом генератора импульсов,первый выход - со вторым входом реверсивного счетчика, а второй выход -с первым входом привода перемещенияробота, второй вход которого подклю 25 чен к выходу ключа, первый вход которого соединен с выходом приводаконвейера, а второй вход - с третьимвыходом блока управления,На чертеже. представлена Функцио 30 нальная схема устройства.40 Формула изобретения 45 50 60 65 Устройство содержит привод 1 кон вейера, конвейер 2, изделие 3, привод 4 перемещения робота, робот 5, ключ б, блок 7 управления, генератор 8 импульсов, реверсивный счетчик 9, блок 10 умножения, триггер 11, фотодатчик 12, элемент И 13, детали14, накопитель 15. Устройство работает следующим образом.Собираемое изделие 3 перемещает .ся на конвейере 2 с помощьюпривода 1,. на который по команде с .блока 7 управления поступают сигналы генератора 8 импульсов. Электрический вал разомкнут ключом б. Робот 5 находится в начальном положении, регистрируемом,например, конечным выключателем, Момент поступления изделия 3 на участок сборки регистрируется фотодатчиком 12, по сигналу которого срабатывает триггер 11. С выхода последнего на первый вход элемента И поступает сигнал, разрешающий прохождение импульсов генератора 8 на второй вход реверсивного счетчика 9.Количеством импульсов, поступающих с генератора 8 импульсов на второй вход реверсивного счетчика 9, определяется положение изделия 3 относительно начала участка сборки, Перед поступлением изделия 3 на участок, сборки робот в соответствии с заранее составленной программой осуществляет поиск и захват свободно ориентированной детали 14 в накопителе 15. Время поиска и захвата каждой детали 14 различно и зависит от расположения детали 14 в накопителе 15. Поэтому положение робота 5 относительно очередного изделия 3 в каждом цикле сборки различно. В момент окончания захвата детали 14 роботом 5 блок 7 управления выдает команду на включение привода 4 робота. Сигнал этой команды поступает на привод 4 через блок 10 умножения, на который поступает последовательность импульсов с генератора 8. С выхода блока 10 умножения на привод 4 робота 5 и на первый вход реверсивного счетчика поступает последовательность импульсов, частота которых зависит от положения изделия 3 относительно начала участка сборки. Увеличение частоты в блоке 10 умножения осуществляется блоком 7 управления в со" ответствии с количеством иМпульсов в реверсивном, счетчике 9, поступивших в него с момента поступления,изделия 3 на участок сборки. Скорость перемещения робота 5 будет пройорциональна величине егоотставания от движущегося на конвейере 2 изде лия 3. Достижение роботом 5 издели 3 регистрируется моментом обнуления реверсивного счетчйка 9, Обнуле ние происходит после того, как количество импульсов, поступанщее на второй вход реверсивного счетчика 9 через элемент И и соответствующее величине перемещения изделия 3 отно.сительно начала участка сборки, и количество импульсов, поступающее с выхода блока 10 умножения на первый вход реверсивного счетчика 9 и соответствующее величине перемещения робота 5 относительного того же начала участка сборки, окажутся равными, В момент обнуления реверсивного счетчика 9 блок 7 управления выдает команду на ключ б, который замыкает цепь электрического вала между приводом 4 робота 5 и приводом 1 конвейера 2. Дальнейшее перемещение робота 5 синхронизируется.с перемещением изделия 3 электрическим валом. Последний осуществляет синхронизацию перемещения робота 5 и изделия 3 от начала участка сборки, 20 если поиск и захват детали 14 производится до поступления изделия 3 на участок сборки. После установки детали 14 в соответствии с заданной программой на изделие 3 робот 5 по команде блока 7 управления возвращается в первоначальное положение,При поступлении на участок сборки следующего изделия процесс повторяется в той же последовательности.Устройство обеспечивает, такимобразом, асинхронный режим работы робота, осуществляющего сборку на движущемся конвейере. Такой режим позволяет осуществлять сборку произво. льно ориентированных деталей засчет предоставления времени на поиск и захват детали, независящего от режима работы .конвейера. Указанное выше расширяет обрасть применения устройства. Устройство для управления сборочным роботом, содержащее привод перемещения робота, последовательно соединенные фотодатчик, триггер, элемент И, реверсивный счетчик, блок управления и генератор импульсов, первый выход которого подключен ко входу привода конвейера, второй выходко второму входу элемента И, а первый выход блока управления соединен со вторым входом триггера, о т - л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области йременения устройства, оно содержит ключ и блок умножения, первый вход которого соединен со вторым выходом блока управления, второй вход - с третьем выходом генератора импульсов, первый выход - со вторым входом реверсивного счетчика, а второй выход - с первым входом привода перемещения робота, второй вход которого подключен к выходУ ключа, первый вход которого78175 б соединен с выходом привода конвейера, а второй вход - с третьим выходом блока управления.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 2.Авторское свидетельство СССРР 477394, кл,0 05 В 15/00,10.12.73.2. Авторское свидетельство СССРУ 491929, кл.С 05 В 15/02, 15,01,75"Патентф, г.ужгород, ул.Проектная,лиал П аказ 8132/51 Тир ВНИИПИ Государстве по делам иэобре 113035, Москва, Я