Устройство для записи программы управления промышленным роботом

На чертеже представлена функциональная схема устройства для записи программы управления промышленным роботом.Схема содержит рукоятки 1 обучения,датчики 2 положения рукоятки обучения, исполнительный орган 3, приводы 4, датчики 5 положения исполнительного органа, сумматоры 6, блок 7 памяти, первые ключи 8, программоноситель 9, вторые ключи 10, копирующий ролик 11, датчик 12 перемещения рукоятки обучения, привод 13 программносителя"и рабочий орган 14.10Устройство работает следующим образом.Оператор по ведущей координате, величина перемещения по которой на данном чис""ле программы максимальна, коммутируетипервым ключом 8 первый его выход, а вторым ключом 10 вход привода 4.По остальным координатам первыми ключами 8 скоммутированы его вторые входы, а вторые ключи будут в разомкнутом состоянии. Затем оператор прижимает копирую о щий ролик 11 к изделию и, направляя ролик 11 вдоль заданной траектории, вручную перемещает рукояткув требуемом направлении.Смещение рукоятки 1 от нулевого положения приводит к появлению сигнала на выходе датчиков 2 положения рукоятки 1.Одновременно вращение за счет сил трениякачения копирующего ролика 11 приводит к перемещению программоносителя 9, поскольку на привод программоносителя 13 будут поступать сигналы датчика перемещения рукоятки обучения 12 ролика 11. Сигналы датчика 2 положения рукоятки 1 по ведущей координате поступают на вход соответствующего привода 4 исполнительного органа 3 робота и черездатчик положения 5и сумматор 6 в блок памяти 7.Исполнительный орган 3 робота по ведушей координате перемещается, а сигнал датчика положения 5 записывается на йрограммоносйтель 9; Сигналы датчиков по-ложения 2 по остальным координатам записываются в блок памяти 7. После прохож- дения рабочим органом 14 по ведущей координате расстояния до начального положения копирующего ролика 11 на выходахблока памяти появятся сигналы отклонения датчиков положения 2, По ведущей координате эти сигналы не поступают на привод 4 из-за того, что второй ключ 10 по данной координате разомкнут, Подругим коордийатам" указанные сигналы через замкнутые вторые ключи 10 поступят на приводы 4, и исполнительный орган 3 робота будет воспроизводить отклонения рукоятки 1 от нулевого положения, зарегистрированные датчиками положения 2. Поскольку рукоятка 1 связана с исполнительным органом 3 робота через датчики положения 2, то при воспроизведении исполнительным органом 3 робота записанных на программоноситель 9 сигналов на датчики 2 исполнительным органом 3 будет оказываться дополнительное воздействие, Это воздействие будет вызываться воспроизводящим перемещением исполнительного органа 3 робота, а не действием оператора.Однако записи сигналов датчиков положения 2, вызванных воспроизводящим отклонением исполнительного органа 3, не произойдет, поскольку эти сигналы с датчиков положения 2 и с датчиков положения 5 алгебраически складываются в сумматоре 6. С выхода сумматора 6 в блок памяти 7 будут поступать, таким образом, только сигналы отклонения рукоятки 1 от первоначального положения.В результате исполнительный орган 3 робота с рабочим органом 14 будет воспроизводить перемещение рукоятки 1 с запаздыванием, т. е, будет осуществляться следящее копирование рабочим органом 14 заданной траектории вслед за рукояткой 1. Связь датчика перемещения 12 копирующего ролика 11 с приводом программоносителя 13 позволяет производить запись в произвольном масштабе времени.Применение изобретения позволит осуществлять запись программы управления промышленным роботом, перемещающимся по траектории, имеющей участки значительной кривизны.Формула изобретенияУстройство для записи программы управления роботом, содержащее датчик перемещения рукоятки обучения, выход которого соединен с входом привода программоносителя, связанного с блоком памяти,и по каждой регулируемой координате -датчик положения рукоятки обучения, связанный с исполнительным органом робота,и последовательно соединенные привод, датчик положения исполнительного органаи сумматор, выход которого подключен ксоответствующему входу блока памяти, отличаюи 1 ееся тем, что, с целью расширенияфункциональных возможностей устройства,оно содержит по каждой регулируемой координате первый ключ и второй ключ, входкоторого соединен с соответствующим выходом блока памяти, а выход - с входомпривода и первым выходом блока памяти,а выход - с входом привода и первым выходом первого ключа, второй выход которого подключен ко второму входу сумматора, а вход - к выходу датчика положениярукоятки обучения.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Журнал Автоматическая сварка,1976,9, с, 60 - 61,2 Авторское свидетельство СССР по заявке2363565/24, кл. В 25 Л 9/00, 1976и Редактор Л. УтехиЗаказ 5693/56ЦНИИПпо113035, МФилиал ППП Составитель Г. Техред К. Шуфр Тираж 956 твенного комитет бретений и откр- 35, Раушская н г. Ужгород, ул.Нефедоваич Корректор М. ШарошиПодписноеа СССРытийаб., д. 4/5Проектная, 4 Госуда лам из сква, ЖПатент