Манипулятор

(5 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР РЕТЕН К АВТОРСКО ВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть исгользовано в робототехнических комплексах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания и повышение надежности за счет повышения жесткости конструкИзобретение относитсянию и может быть использотехнических комплексах,Целью изобретения явлние технологических возмоувеличения зоны обслуживание надейности за счет увелсти конструкции.На фиг.1 изображен мащий вид; на фиг.2 - сечениеМанипулятор состоит иповоротной платформы 2, усосновании 1, подъемной кащенной с помощью втулокщих, выполненных в видецилиндрического типа, закре машиностроевано в робото еханичеованной Спереме14".2 ь яется расширежностей за счет ния и повышеичения жесткоческои руенный на винт 8 ко- одшипнисвязан с йка 9 жеспомощью механизетки и по- движения мещения механигатель 7 размещтовую передачу,н посредством пой платформе 2 идвигателя 7, а гана втулке 10 сдинения, а такжея подъемной карормы и узел вь нипулятор, об- А - А на фиг.1, э основания 1, тановленной на ретки 3, размена направляю- двух скалок 4 пленных на по(21) 4634656/08(56) Авторское свМ 1291385, кл. В А. К, Погосян, А.А. ГюнаВ.Р,Никогосян и А.А.Меции. Манипулятор состоит из основания 1, на котором с воэможностью вращения установлена поворотная платформа 2, подъемной каретки 3, расположенной на направляющих в виде двух скалок 4, смонтированных на поворотной платформе 2, а также механической руки 5 с захватом 6, Перемещение механической руки 5, подъемной каретки 3 и поворотной платформы 2 осуществляется от одного двигателя 7. Механизм перемещения подъемной каретки 3 и узел выдвижения механическй руки 5 выполнены в виде зубчато-реечных передач. Причем зубчатые колеса этих передач, размещенные на подъемной каретке 3 и гайке 9 винтовой передачи, и поворотная платформа 2 установлены с возможностью жесткого соединения соответственно с подъемной кареткой 3 и с основанием 1 посредством электромагнитных муфт, 2 ил,оротной платформе 2, а такжекой руки 5 с захватом 6, смонта подъемной каретке 3, и приводщения механической руки 5. Привод пере ки включает дви основании 1, вин торой установле ков на поворотн выходным валом тко закреплена шпоночного сое мы перемещени воротной платф механической ру10 15 20 ческой руки 5,30 35 40 50 55 Механизм перемещения поворотнойплатформы состоит из втулки 11 с продольными пазами 12, жестко связанной с поворотной платформой 2 и установленной наосновании 1 с помощью двух радиальноупорных подшипников, а также электромагнитной муфты, выполненной в виде диска13, установленного с возможностью взаимодействия с основанием 1 и размещенногопосредством выступов, выполненных навнутренней поверхности, в продольных пазах 12 втулки 11.Механизм перемещения подъемной каретки 3 состоит из зубчато-реечной передачи, зубчатая рейка 14 которой смонтированана одной из скалок 4 направляющих, а зубчатое колесо 15 - на подъемной каретке 3посредством вала 16, установленного с помощью двух радиальных подшипников, атакже электромагнитной муфты, диск 17 которой установлен с возможностьюсоединения вала 16 с подъемной кареткой 3, а еговыступы на внутренней поверхности размещены в продольных пазах 18 вала 16,узел выдвижения механической рукисостоит из зубчато-реечной передачи, зубчатал реика 19 которой смонтирована намеханической руке 5, а зубчатое колесо 20выполнено в виде зубчатого венца на втулке10, установленной с помощью двух радиально-упорных подшипников на подъемной каретке 3. Втулка 10 установлена свозможностью жесткого соединения с подьемной кареткой посредством электромагнитной муФты,.диск 21 которой имеетвыступы на внутренней поверхности, размещенные в продольных пазах 22 втулки 10.Механическая рука 5 установлена в двухнаправляющих втулках 23,При использовании обратной связи поположению можно применить один из г,вязанных с выходным валом двигателя 7 импульсный датчик 24, с помощью которогоможно контролировать положение всехтрех степеней подвижности данною манипулятора, При этом нужно считывать импульсы по каждой степени подвижности вотдельные счетчики и программно соответственно коммутировать линию связи с импульсным датчиком 24 в зависимости оттого, какая степень подвижности манипулятора должна быть задействована в данныймомент времени.Манипулятор работает следующим образом,Для. осуществления вертикального линейного перемещения механической руки 5включаются электромагнитные муфгы пово.ротной платформы 2 и гайки 9 вин 1 овоипередачи, а электромагнитная муф 1 а подьемной каретки 3 отключается. При этом диск 13 соединяется с основанием 1, втулка 11 с поворотной платформой 2 затормаживается относительно основания 1, а диск 21 соединяется с подъемной кареткой 3, и втулка 10 вместе с гайкой 9 затормаживаются относительно подъемной каретки 3. Включается двигатель 7, и вращение винта 8 преобразуется посредством гайки 9 в поступательное перемещение подъемной каретки 3 вместе с механической рукой 5.Для осуществления горизонтального линейного перемещения механической руки 5 включаются электромагнитные муфты поворотной платформы 2 и подъемной каретки 3, а электромагнитная муфта гайки 9 отключается, При этом диск 17 соединяется с подъемной кареткой 3 и, фиксируя цилиндрическое зубчатое колесо 15, затормаживает подъемную каретку 3 относительно скалок 4, а электромагнитная муфта поворотной платформы 2 затормаживает ее относительно основания 1. Включается двигатель 7, и вращение винта 8 передается гайке 9 и втулке 10 и посредством зубчатого колеса 20 и зубчатой рейки 19 преобразуется в поступательное перемещение механиДля осуществления поворота механической руки 5 включаются электромагнитные муфты подъемной каретки 3 и гайки 9, а электромагнитная муфта поворотной платформы 2 отключается, При этом подъемная каретка 3 затормаживается относительно скалок 4, а гайка 9 затормаживается относительно подъемной каретки 3, Включается двиг атель 7, и вращение винта 8 посредством гайки 9, втулки 10, диска 21, подъемной каретки 3 и скалок 4 передается поворотной платформе 2 и далее на механическую руку 5,формула изобретения Манипулятор, содержащий основание, установленную на нем поворотную платформу, направляющие, на которых размещена подьемная каретка, несущая механическую руку с захватом, и привод перемещения механической руки, включающий двигатель, установленный на основании, винтовую передачу, винт которой кинематически связан с выходным валом двигателя, механизмы перемещений подъемнои каретки и поворотной платформы, а также электромагнитные муфты, о тл и ча ю щи й с я тем,что, с цельюрасширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания и повышения надежности за счет увеличения жесткости конструкции, он снабжен узлом выдвижения механической руки, выполнен/б Составитель А,Ширяевадактор Г,Наджарян Техред М,МоргенталКорректор Т,Колб Заказ 1643 ВНИИПИ Госу ни иям при ГКНТ СС Подписноеям и открытнаб., 4/5 Тираж 482 дарственного комитета по изобрете 113035, Москва, Ж, Раушска,Гагарина, 1 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужго нцм в виде зубчато-реечной передачи, рейка которой смонтирована на этой механической руке, а зубчатое колесо - на гайке винтовой передачи с возможностью его соединения с подъемной кареткой посредством одной электромагнитной муфты, причем направляющие подъемной каретки выполнены в виде двух скалок, смонтированных на поворотной платформе, а механизм перемещения подъемной каретки выполнен также в виде зубчато-реечной передачи, рейка которой смонтирована на одной из скалок, а зубчатое колесо - на подъемной каретке с возможностью его же сткого соединения с ней посредством другой электромагнитной муфты, при этом поворотная платформа установлена с возможностью жесткого соединения с основанием посредством третьей электро магнитной муфты.