Патенты с меткой «схват»

Номер патента: 1351778

Опубликовано: 15.11.1987

Авторы: Лившиц, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Размыслович, Хутский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...из токопроводящего материала. Звенья губок электрически изолированы от 30 рычагов 2 схвата (например, путем выполнения центральных шарниров 15 звеньев губок из токонепроводящего материала). Два звена 6 и 7 губок, смежных звену 4, соединены проводами 16 с входом измерителя 17 электрического сопротивления, выход которого соединен с блоком 18 управления манипулятором. На основном приводе 1 имеется место 19 крепления схвата, 10Устройство работает следующим образом.1 Схват подводят к захватываемой детали 20 до соприкосновения и установки среднего звена 4 относительно детали 20. Далее включают основной привод 1. При изменении длины диагонали 3 за счет шарнирного соединения рычагов 2 и их перемещения происходит перемещение звеньев 6, 7...

Номер патента: 1351780

Опубликовано: 15.11.1987

Автор: Морозов

МПК: B25J 15/02

Метки: манипуляционного, робота, схват

...установленыс разнонаправленными угловыми смещениями один относительно другого, Этодостигается тем, что концы ленты 2монтируют повернутыми на угол Ы вшарнирах 4 (фиг. 2, 3, 4), Другимпримером выполнения монтажа концовленты может быть разворот на уголйшарниров 4, в которых закрепленалента (фиг. 5, 6, 7), относительнокорпуса 1.На чертежах затемненная частьленты 2 обозначает нижнюю ее сторону,Возможна также установка концоврабочей части ленты 2 посредствомдопоЛнительных средств монтажа иобеспечения разнонаправленных угловых смещений концов ленты один относительно другого, выполненных; на 1780 2 5 10 15 20 25 З 0 35 40 45 пример, в виде роликов 7 и 8, установленных на осях 9 в поворотной обойме 10, смонтированной в корпусе 1 (фиг, 8 и 9),...

Номер патента: 1355482

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Ивашов, Некрасов, Петров, Трояновский

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...регулируется, например, с помощью винтовых механизмов,13554 Формула изобретения Схват промышленного робота, содержащий расположенные на корпусе приводные губки, выполненные в виде изогнутых пластин, имеющих выпукло-вогнутую форму, концы которых шарнирно связаны с корпусом, а середина жестко соединена с рычагом, кинематически связанным с приводом, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, середина пластины шарнирно связана с корпусом и имеет возможность регулировочного поперечного перемещения, кинематическая связь рычага с приводом осуществлена посредством кулисы, а пластины выполнены в виде манометрических трубок с возможностью подачи в их внутреннюю полость рабочей среды под давлением....

Номер патента: 1355484

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Бахтинов, Репин

МПК: B25J 15/06

Метки: схват, электромагнитный

...ул. Проектная,13554Изобретение относится к машиностроению, а именно к промьшленным роботам и манипуляторам.Цель изобретения - повьппение надежности работы схвата.На чертеже изображен предлагаемый схват.Электромагнитный схват состоит иэ корпуса (магнитопровода) 1, представ .ляющего собой П-образный в продольном сечении стакан, и вворачиваемого в него сердечника 2 с упором 3 на конце, каркаса 4 из немагнитного материала, свободно перемещающегося вдоль сердечника 2 и имеющего выточку под упор 3. На каркасе 4 намотаны обмотка 5 возбуждения и обмотка 6 размагничивания соответственно для захвата и сброса ферромагнитной детали 7.Схват работает следующим образом,Захват детали происходит при подаче постоянного напряжения на обмотку 5. Магнитный...

Номер патента: 1357221

Опубликовано: 07.12.1987

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, манипулятора, схват

...3, заполненный рабочим телом4, и средство для деформации баллона 3, включающее электрическую обмотку 5, охватывающую корпус 2, идополнительный эластичный баллон 6,заполненный магнитопроводной жидкостью 7. Губки 1 схвата жестко связаны между собой кронштейнами 8. Рабочая поверхность 8 противоположнойгубки может быть покрыта эластичнымматериалом или для повышения усилиязахвата она может иметь аналогичнуюконструкцию (фиг.2),Кроме того, на корпусе 2, который выполняется из немагнитопроводного материала, может быть установлен постоянный магнит 9, при этоммагнитные поля, создаваемые обмоткой5 и постоянным магнитом 9, имеютвстречное направление. Позицией 10обозначена захватываемая деталь,Схват работает следующим образом.При...

Номер патента: 1360981

Опубликовано: 23.12.1987

Авторы: Иванов, Нехорошков, Уразбаев

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: манипулятора, схват

...расширение функциональных возможностей путем обеспечения распознавания захваченных деталей при заданной их номенклатуре.На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1.Схват содержит привод 1 губок 2, каждая из которых имеет призматическую рабочую поверхность. На одних гранях губок, расположенных друг против друга, установлены вибраторы, .каждый из которых выполнен в виде пьезокерамической пластины 3, связанной электродами 4, которые изолированы от контакта с деталью (не показана) диэлектрической прокладкой 5 с источником переменного электрического напряжения регулируемой частоты (не показан). 20На других гранях призмы, образующих рабочую поверхность губок, установлен датчик силы, например тензодатчик 6 выводами...

Номер патента: 1364469

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Дячун

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...на водиле 20, жестко связанном с валом привода 3. Количество пластинчатых пружин 15 зависит от максимального значения нагрузки на механическую руку.Схват работает следующим образом.При заряженном аккумуляторе 4, без определенных требований к точности, наводят руку на деталь и включают привод 13 управления, вызывающий вращение сегмента 11, а вслед за ним под действием энергии, запасенной аккумулятором 4, поворачивается сегмент 12. Шарнирное звено 8, жестко связанное с сегментом 12, поворачивается относительно оси корпуса 9. При этом крутящий момент от аккумулятора 4 к шарнирному звену 8 передается следующим образом: при включенном приводе 3 и при вращении водила 20 ролик 19 контактирует сФормула изобретения Схват манипулятора,...

Номер патента: 1364471

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Дроздов, Дроздова

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов, и является усовершенствованием изобретения по авт. св,Мо 1034896,Целью изобретения является повышениебыстродействия и расширение технологических возможностей за счет обеспечениязахвата хрупких деталей.На чертеже изображен схват, общий вид.Схват содержит корпус 1, губки 2 и 3.На губке 2 смонтирован эластичный баллон 4,полость которого заполнена сыпучим ферромагнитным веществом 5, кроме того, нагубке 2 находятся источник ультразвуковых колебаний 6 и связанный с ним излучатель 7, который размещен в полости баллона 4. На...

Номер патента: 1364472

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Гевко, Какойченко, Сулимов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...на пальцах 10, имеющих, например, квадратное поперечное сечение. Губки 9 зафиксированы в рабочем положении подпружиненными фиксирующими элементами, выполненными в виде дисков 11, установленных на пальцах 10 с возможностью осевого перемещения и взаимодействующих с лунками 12 посредством сферических тел 13. Диски 11 поджаты пружинами 14, величина сжатия которых регулируется гайками 15. Пальцы 10 имеют головки 16 под ключ. Во избежание трения между головками 16 и торцовыми поверхностями рычагов 3 установлены опорные шарики 17. Боковая поверхность губок 9 выполнена в виде совокупности различных по форме рабочих профилей, например поперечной призмы 18, продольной призмы 19, лунки 20, плоскости 21, предназначенных для взаимодействия с...

Номер патента: 1364473

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Смирнов

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...9, закрепленный на рейке-втулке 5, На рейке- втулке 5 и дополнительной втулке 7 закреплены губки 10 и 11. Корпус схвата с помощью оси 12, проходящей через центр зубчатого колеса 2, соединен с корпусом силового цилиндра 13, Между корпусом схва та и корпусом силового цилиндра 13 установлены регулировочный элемент 14 и пружина 15 сжатия. Корпус силового цилиндра 13 соединен с рейкой-втулкой 5 шарнирами 16 и 7.Схват работает следующим образом.В исходном положении шток силового цилиндра 13 находится в крайнем левом положении. Изделие расположено между раскрытыми губками, причем губка 10 находится в вертикальном, а губка 1 - в горизонтальном положении. После подачи рабочего давления шток силового цилиндра перемещает рейку-втулку 5 вправо, а...

Номер патента: 1366391

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Алямовский, Гусев, Козловский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...23зажатый губками 7 схвата, которыеснабжены зубцами 24.Схват работает следующим образом.В исходном положении механизмсхвата, заключенный в корпусе междущеками 1, скрепленными винтами-распорками 2, отведен от обслуживаемогообъекта (например, литьевой формы) вкрайнее положение. Толкатели 11 прижаты к ограничителям 10, зажимныерычаги 6 прижаты к упору 16, губки 7 20 разведены. После выталкивания литника 23 из литьевой формы литьевой машины шток 4 силового цилиндра перемещает схват в сторону литьевой формы.Когда литник 23 окажется между 25губками 7, упоры 20 на тягах 18 вступают в контакт с неподвижными направляющими 22, что при продолжении движения схвата приводит .к повороту приводных рычагов 12 вокруг осей 13. З 0 При этом толкатели 11,...

Номер патента: 1366392

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Абаринов, Вешников

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: очувствленный, робота, схват

...установлен реостат24 с катушкой 25, выполненной эмалированным или оксидированным проводомс последующим покрытием лаком, На катушке 25 зачищена и отполирована контактная дорожка, Каркас 22 можетбыть выполнен из .керамического материалА, пластмассы или гетинакса Выводы катушек реостатов Б и В подсоединяются к измерительной системе.Система может быть выполнена как схема непосредственного измерения сопротивления, а также как мостовая схема с измерением тока амперметром в диагонали моста, причем выводы Б и В находятся на одноименных концах катушек (ближних либо дальних от угла призмы). Очувствленный схват работает следующим образом,Робот позиционирует схват к захватываемой детали, После подачи сигнала на электропневмоклапан 7 воздух под...

Номер патента: 1366393

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Гевко, Сулимов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...7 соединены с поворотными элементами 6 через цилиндрические пружины 9 скручивания, Губки - цилиндрические кулачки 10 установлены З 0 на квадратных в поперечном сечении шейках 11 захватных рычагов 7 с эксцентриситетом относительно их продольных осей и фисируются гайками 12. Губки 10 своей боковой образую щей поверхностью взаимодействуют с деталью 13. Схват работает следующим образом.Для зажима детали 13 схват вводит ся в рабочую зону,а захватные рычаги 7 с губками 10 располагаются у наружной или. внутренней поверхностиадетали 13 в- зависимости от его конфигурации. При включении привода уси лие передается через поворотное коль 93 2цо 4 и зубчатый венец 5 на поворотные элементы 6 и далее через пружину 9 скручивания на захватные рычаги...

Номер патента: 1366394

Опубликовано: 15.01.1988

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, манипулятора, схват

...корпуса 1, 20 заполненный магнитопроводной жидкостью 3, оболочку 4, выполненную из эластичного материала и закрепленную внутри корпуса 1 с образованием дополнительного, баллона, заполненного немагнитопроводной жидкостью 5. В корпусе 1, в месте расположения оболочки 4 выполнен кольцевой паз 6, Корпус 1 охвачен электрической обмоткой 7. Для удержания нижнего торца ЗО корпуса пропущен центральный стержень из немагнитного материала. По,зицией 8 обозначена деталь с отверстием (фиг.2). Кроме того, на корпусе 1 может быть установлен постоянный магнит 9 (фиг. 3).Схват работает следующим образом,При введении кольцевого паза 6 во внутреннюю полость детали 8 на обмот-ку 7 подают постоянное напряжение. 40 Магнитопроводная жидкость 3 будет...

Номер патента: 1371903

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Афонцев, Кузьменко

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...фОРЧОВД- ция):1 у бст(й СЕКтОр КжЛОГО ЭЛЕЧ ц ГЗ 5 и(;имолйствут с рйкой 7 штока 8. ичсю(ис(о лвукстороццкк зубчатую Нарезку и сяззццого с пор(пцч пцс Вч;(тическоп) Врио.ш(. л В;(т иром ы шлеи цо(о робота работа слс Лу к(цич образом.11 ри 1 о,шс(с лдв,(еш 1 я цравую часть иришлд 2 игок 8 псремНлктся Влево и цри цочоц(и,(ву.лстроццей рейли 7, Воз,(сйствуязубч;(тыскгоры, цоворачивает Вокруг к и 3 элл(с цты 5 (длдтцык рычс(пВ, В р(уЛЬтс Г ЧС ГО Гу 6 КИ 6 ОЛВтЬ(вд Кт ( - (з,(ь ) 11 ри црололжс ции лви,+;ения штока 8 сс кторы элчсцтов 5 цоир;чивдкгся ца ,оцо.Иигг(ц(й угол (цо Вличице рд(личный в 1;(цисичосги о( развивмого усилия В црицолс 2 и суччдршй,+сгкости элчец ОВ), и ГО ЖС Вр)1 я (сс 6)КИ, Л ЖС КОСИЛ ВцИ5( 2летали 9, остдк)тся...

Номер патента: 1371904

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Ковальский, Сигаев

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...крайние положения головки штока показаны штрих-цунктирной линией на фиг. 1.При переме(цении вверх шток 6 через у(вр 8, преололензя усилие пружин 13, поднимает ивер. левый цолзуц 7, который чере правый сузрь 16 (юлнимает вверх правун ц(ску 14. 3 т И(скд через паз 19 проворачивает рь(чаг 2, который вторым концом опускает пранук) щеку 15. Таким образом, рави(е щеки 14 и 15 с 6 лижак)тся вместе с закрецлецными цд ни кулачками 22. В этом ног(ожеции кулачки могут быть введены в отверстие зажич демо( летали. Перемещение шек 14 и 15 ограничено перемычкой кры(цки 5. 1 ри сбросе лавления в гидро. цилинлре манипулятора пружины 13 воз. вращают левый цолзун 7 вниз, щеки 14 и 15 при этом начинают р;(схо,ться, и кулачки 22, упираясь цр жными крол(нами...

Номер патента: 1373565

Опубликовано: 15.02.1988

Авторы: Запорожец, Кондратенко, Чудайкин

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: очувствленный, робота, схват

...щего усилия губок 1 и 2 с помощью привода 18. Когда силы трения, возникающие между покрытиями 11. зажимных элементов и объектом 10, превышает противодействующую силу упругих элементов 7, происходит смешение накладок 4 и 5 вместе с зажим- ными элементами 8 относительно губок 1 и 2. Это приводит к изменению сигнала на выходе датчика усилия 12. Выходной сигнал датчика 12 Г) (1) подается одновременно на вход блока задержки 20, на выходе которого в процессе захвата Объекта 10 формируется сигнал Ь - , где Й - время задержки, и на инвертируюший вход первого сумматора 21 гта прямой вход первого сум матора 21 при этом поступает сигнал Ь(1-(,). Г 1 ри изменении сигнала Б(1) на выходе первого сумматора 21 появляется сигналд (1( 1) = (.1 (- ( ) -...

Номер патента: 1379106

Опубликовано: 07.03.1988

Авторы: Вайчюлене, Пашкявичюс, Рагульскис, Янушонис

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...с ними одним концом шарнирно, а другим концом звено 3 соединено с пластиной 4, выполненной из материала с термомеханической памятью и расположенной на жестком звене последующей фаланги.При этом звено 3 и пластина 4 подпружинены пружиной 5 относительно несущего их жесткого звена последующей фа.а(-ги и имеют возможность перемещения вдсль него.Схват работает следующим образом.Схват, закрепленный на руке манипулятора, подводится к детали, после чего к термочувствительным пластинам 4 подводится тепло. При достижениии температуры структурного превращения пластины 4 прояввяют эффект памяти формы, т. е. они стремятся принять первоначальную форму и начинают разжиматься. Когда усилие, развиваемое пластиной 4, становится больше суммарного...

Номер патента: 1380938

Опубликовано: 15.03.1988

Авторы: Крылова, Лазарян

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...По бокам баллона 2 расположены гофрированные камеры 9, внутри которых располагаются упругие жгуты 10 или пружины. Схват соединен с рукой 11 манипулятора с помощью шарнира 12, параллельно которому расположен сильфон 13, внутри которого установлена пружина 14, при этом внутренняя полость сильфона 13 соединена через золотник 15 с шлангом 16, по которому подается сжатый газ в полость 8. Камеры 9 соединяются патрубком 17, содержащим управляемые клапаны 18 и 19, с полостью 8.Устройство работает следующим образом.Для захвата детали открывается клапан 18, при этом клапан 19 закрыт. Сжатый газ из полости 8 основания 1 поступает в камеры 9 и те под его давлением, растягивая жгуты 10, заставляют баллон 2 охватить захватываемую деталь, При...

Номер патента: 1388281

Опубликовано: 15.04.1988

Автор: Домбровский

МПК: B25J 15/06

Метки: схват

...поверхность,Под электромагнитом 11 в изоляционном стакане 18 корпуса 1 закреплен третий (анодный) контакт 19, выполненный в виде кольца, связанного с нагревателем 20.Анодный контакт 19 выполнен также из материала, обладающего обратимой памятью формы, например из титано-никелевого сплава (47 - 56 О", никеля, остальное титан).Например, кольцо 19 штампуют из тита но-никелевого сплава при комнатной темпе 1388281формула изобретения 55 3воначальную форму - положение а (фиг, 2).Катодный 3, управляющий 14, анодный 19 контакты расположены аксиально с катушкой индуктивности и образуют полость 22, в которой располагается испытуемый прибор 10.Во втулке 2 корпуса 1 и соответственно в катодном контакте выполнено отверстие 23 для подачи в полость...

Номер патента: 1390017

Опубликовано: 23.04.1988

Автор: Лазарян

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...оболочки, обращенной к корпусу. Обмотка 7 расположена на 30 корпусе,при этом один из ее концов связан с одним из выводов источников постоянного 8 и переменного 9 тока,гдругие выводы которых соединены с контактами переключателя 10, общий контакт которого соединен с другим концом обмотки 7Кроме того, на корпусе 1 может быть выполнен в центральной его части дополнительный выступ 11, а обмот ка разбита на две части, каждая из которых располагается по обе стороны от выступа и содержит свои выводы.Для улучшения условий охлаждения на корпусе 1 может быть установлен кожух 12, связанный с системой охлаждения.Схват работает следующим образом,При захвате детали переключателем О подключают обмотку 7 к источнику 9 переменного тока, что приводит к50...

Номер патента: 1390019

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Антонов, Лившиц, Новичихин, Павловец, Плюгачев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...рычаги9 могли возвращаться после захвата висходное положение, они связаны соштоком 1 О и подпружинены относительно корпуса 1 с помощью лонжин 11.Штоки 10 центрально симметричны от"носительно общей оси схвата и входятв пазы 12, расположенные в корпусе 1перпендикулярно этой оси, На концахзахватные рычаги 9 имеют губки 13 40бочкообразной формы, На стойках 6и 7 установлены телескопические полые направляющие 14 и 15, причем наружные размеры направляющих 14 меньше внутренних размеров направляющих 4515, Ось 3, а также стойки 6 связанымежду собой фланцем 16. Единая упругая лента 5 состоит из основных Б идополнительных В участков,Схват работает следующим образом.Схват вводится в рабочую зону,В зависимости от конфигурации захва"тываемой детали (...

Номер патента: 1390020

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Бесшапошников, Каленов, Сысоев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...Л ко дактор М.Бл ПодписноеР 908комитета Си открытийская наб аказ 1618 ВНИИПИ Государ по делам иэо13035, Москва, Ж твен т/5 Ра оизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектна Изобретение относится к машиностроению, роботостроению и может быть использовано при создании роботизированных технологических комплексов (РТК), например РТК горячей высадки болтов,Цель изобретения - увеличение быстроты извлечения деталей, например, из высадочного штампа путем использования движения захватных рычагов иа захват изделия для его извлечения. На фиг,1 изображен сват, видсверху; на фиг.2 - вид А на фиг.1,Схват содержит захватные рычаги 1на которых жестко закреплены губки 2и направляющие пластины 3, Переносимая деталь 4 в отверстии...

Номер патента: 1390021

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Жикленков, Подойницын

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...го цилиндра, Профильная форма ступеней 16 и 17 образована параллельными лысками, выполненными друг от друга на расстоянии, равном диаметру средней цилиндрической части 21 вала15 . Последний удерживается от осевр" го смещения вилкой 22, входящей в кольцевую канавку вала 5,Для осуществления регулировочныхизменений зазора между торцовымиповерхностями ступеней вала 15 иторцовыми поверхностями ступенейотверстий 13 и 4 последние выполняются на вкладьппах 23 и 24, которыеимеют возможность регулировочного иосевого перемещений в ползунах 10и 11, посредством резьбы и фиксируются винтами 25,Кроме того, привод 20 ограниченного поворота вала 15 может бытьрасположен на оси симметрии схвата,при этом зубчатое колесо 18 такжерасположено на средней...

Номер патента: 1393626

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Городкин, Демиденко, Завидонова, Раготнер, Шульман

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват, электростатический

...микроэлектроники и чру 5гих,областях техники,Целью изобретения явпяется обеспечение надежности работы схвата засчет упрощения конструкии приводамембрань. 1 ОНа чертеже изображен предлагаемыйсхват, общий вид,Схват содержит корпус 1, на котором установлена рабочая головка 2 сэлектродом 3, выполненным в виде15кольца установленного на торце рабочей головки 2, электродом 4, выполненным в виде мембраны из полупроводящего материала, и двумя дополнительными электродами 5 и 6, один из 2 Окоторых (электрод 5) выполненизэластичного материала и через электроизоляционную эластичную прокладку 7 установлен на поверхности электрода 4. Между дополнительными электродами 5 и 6 в рабочей головке 2образована полость 8, заполненнаяэлектрореологической...

Номер патента: 1393628

Опубликовано: 07.05.1988

Автор: Коробко

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...собой через коллектор 6, соединенный с датчиком уровня ферромагнитной пасты, выполненным ввиде трубки7, внутренняя поверхность которой покрыта электропроводящим материалом.Каналы 5 заполнены ферромагнитнойпастой. На губках 4 установлены регулируемые источники 8 магнитного поляи датчики 9 и 10 усилия сжатия.,Схват работает следующим образом.Предмет неопределенной формы, объ"ем которого меньше суммарного объемаканалов 5, размещается между губками4. Электропривод, установленный накорпусе 1, перемещает губки до ихсоприкосновения. О соприкосновениигубок сигнализируют датчики 9 и 10уаилия сжатия, При этом из каналов5 вытесняется ферромагнитнаяпастав трубку 7. После соприкосновенйи .губок включается источник 8 магнитного поля,...

Номер патента: 1393629

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Дроздов, Дроздова

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...Г,МаксимоваРедактор И,Николайчук Техред М.Ходанич Корректор М,Пожо Заказ 1920/1 б Тираж 908 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 11 рачэводгтвенно-поли 1 ряфнческое предприятие, г, Ужгород, ун. 11 роектвая, 4 Изобретение 1 носится к машиностроению и можа-, быть использованов захватных органах промышленных рсботов-манипуляторов.Целью изобретения явпяется повышение надежности захвата за счет более равномерного распределения гранул и более плотного облегания губокповерхности захватываемого объекта,На чертеже изображен схват, общийвид.Схват содержит корпус 1, на котором установлены захватные рычаги 2с губками 3, выполненными в виде эла стичных баллонов,...

Номер патента: 1393636

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Антонов, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Размыслович

МПК: B25J 15/06

Метки: робота, схват, универсальный

...отверстие 13, а в верхней - отверстие 14. В полостях стаканов 11 расположены поршни 15, подпружиненные с помощью пружин 16 относительно стаканов 11, и упорные элементы 17, на которых установлены контактные датчики 18, соединенные с блоком управления робота (не показан).Схват работает следующим образом.При опускании схвата на предмет упругие сферические оболочки 7 и 8 деформируются в соответствии с формой поверхности захватываемого предмета и давление в полости внутри оболочки 7 уравнивается с атмосферным посредством отверстия 12. В это время поршень 4 находится в нижнем положении, при котором сильфон 5 сжат, При 5 О подаче сжатого воздуха в полость 3 корпуса 1 через отверстие 13 поршень 4 идет вверх и растягивает сильфон 5, создавая...

Номер патента: 1395480

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий, Зиновьев

МПК: B25J 15/00

Метки: адаптивный, схват

...упругости пружины 34 в сжатом состоянии. Эта же величина давления Р устанавливается в рабочей полости 31 пневмопривода локального подъема, однако начальное натяжение пружины 8 больше, чем сила давления на поршень 3. Поэтому пор- шень 3 пневмопривода локального подъема остается в исходном положении, а поршень 13 привода зажима начинает движение. При этом очувствленная губка 14, установленная на штоке 12, также начинает движение в сторону детали, и за счет рычажной системы 15 синхронно с ней по направлявшей 9 начинает движение и губка 10. Движение губок 10 и 14 происходит до зажима детали в губках. При этом происходит утапливание ролика 20 вместе с рамкой 19 эачет двиз 13954 жения ее по направляющим 17 внутренней полости 16 губки 14....

Номер патента: 1395481

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий

МПК: B25J 13/08, B25J 15/00

Метки: измерительный, схват

...с эластичными прокладками), Таким образом, работа данного схвата инвариантна к взаимному положению детали и схвата и к радиусу кривизны внутреннего отверстия захватываемой детали, 4 О т.е, данный схват обладает свойствами адаптации к изменению параметров внутреннего отверстия и взаимного положе-ния детали и схвата. где Р Г ЭЧтобы выполнить это условие при постоянных Р , Р , Р и Р, необходимо уменьшить Р . Из уравнения 45Так как радиус кривизны пластин 6 соответствует радиусу кривизны отверстия детали, то показания тензадатчиков 22 соответствуют радиусу кривизны отверстия детали. Следовательно, мож но произвести измерение радиуса детали и передать эту информацию в систему управления манипулятора для выбора траектории движения...