Схват робота

3 СОВЕТСКИ ОЦИАЛИСТИЧЕСКИХЕСПУБЛИК 25,3 15/ НИЕ ИЗ ЕТ ЕЛЬСТВУ В( АВТОРСКО 54) СХВАТ РОБОТА57) Изобретение ое и может быть истраслях машино носится к робототехни ользовано в различны троения, Конструкци личеет инс и и(начным а оси ин 6,вания 11, на и 7,огечено енные ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство СССРК, кл, В 253 15/00, 1985,Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в различныхотраслях машиностроения.Известны конструкции схватов, предназначенных только для захвата и удержания объекта манипулирования (1 О.Г.Козырев,Промышленные роботы. Справочник. М.,1983.стр.158 - 170).Для сокращения времени транспортирования обьекта и упрощения управляющейпрограммы для промышленного робота (П Р)разработаны схваты, совмещающие операции удержания и отрыва (подъема) объектаманипулирования на некоторую высоту отопоры например, а,с, М 1294604 от 30,10.85гпрототип),Однако конструкция схвата громоздкая,имеет сложную систему рычагов для захватаобъекта манипулирования; конструктивнокорпус схвата должен быть выполнен определенного диаметра, так как ролики рычаговдолжны перемещаться по сложной поверхсхвата состоит из корпуса, в котором расположены двуплечие рычаги, на одних плечах которых установлены шарнирно эажимные губки, а другие имеют возможность взаимодействия с рабочей поверхность конечного элемента привода линейного перемещения в виде рейки, Каждый рычаг имеет зубчатый сектор, взаимодействующий с рейкой конечного элемента привода, и закреплен на оси, совпадающей с центром зубчатого сектора, причем ось рычага установлена в пазу корпуса, ориентированном параллельно движению рейки, 1 ил,ости корпуса. Эти особенности конструкии схвата увеличивают собственную его массу, что в свою очередь требует увния грузоподъемности ПР. 8 реэультавышается стоимость операции и снижточность позиционирования объектапулирования.Цель изобретения - упрощениерукции схвата,На чертеже изображен предлагсхват.Схват робота содержит корпус 1вод 2 прямолинейного перемещенипример, силовой цилиндр) с конэлементом 3, рычаг 4, установленные5 и подпружиненные с помощью прузахватные губки 7, объект манипулиро8, рейку 9, зубчатый сектор 10, оськоторой установлены захватные губкраничение поворота которых обеспграбителями 12 на рычаге 4, удлинпазы 13 в корпусе 1.1773716 Составитель А, ДащенкТехред М,Моргентал Редактор Корректор Заказ 3897 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5инат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101 ательски иэводствен Зубчатая рейка 9 на конечном элементе 3 взаимодействует с зубчатыми секторами 10 рычагов 4, имеющих на концах захватные губки 7. Каждый рычаг 4 установлен в корпусе 1 на оси 5, проходящей через паз 13 в 5 корпусе, причем ось 5 совмещена с центром зубчатого сектора 10. Каждая захватная губка 7 установлена на шарнирном конце рычага 4 с помощью оси 11. Ограничение поворота губки на оси 11 осуществляется с 10 помощью ограничителей 12 на рычаге 4, Каждый рычаг подпрукинен с помощью пружины 3, которая обеспечивает постоянный контакт зубчатого сектора 10 с рейкой 9 и оси 5 со стенками удлиненного отвер стия 13 в корпусе 1.Схват работает следующим образом, При прямолинейном перемещении конечного элемента 3 привода 2 рейка 8 воздействует на зубчатые секторы 10 рычагов 4 20 и поворачивает их на осях 5. Вместе с рычагами 4 поворачиваются губки 7, которые перемещают до соприкосновения (захвата) с обьектом манипулирования 8. При этом под действием пружины 6 оси 5 рычагов нахо дятся в постоянном контакте с нижней частью отверстий 13, а зубчатые секторы 10 - с рейкой 9. При дальнейшем перемещении конечного элемента привода происходит подьем рычагов 4 в пределах величин удлиненных,отверстий 13, а вместе с этим и польем губок вместе с объектом манипулирования от поверхности опоры без дополнительных движений руки робота, оснащенный данным схватом, т.е, за один рабочий ход механизма привода губок схвата осуществляется захват, удержание и отрыв объекта манипулирования от опоры.При этом усилие захвата обьекта манипулирования зависит от жесткости пружины 6,Формула изобретения Схват робота. содержащий корпус, подпружиненные двуплечие рычаги, на одних плечах которых установлены шарнирно за. жимные губки, а вторые имеют возможность взаимодействия с рабочей поверхностью конечного элемента привода линейного перемещения, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции схвата, каждый рычаг снабжен зубчатым сектором, имеющим возможность взаимодействия с конечным элементом привода в виде зубчатой рейки и закреплен на оси, совпадающей с центром зубчатого сектора, при этом в корпусе выполнен параллельный движению рейки паз, в котором расположена ось зубчатого сектора.