Стенд для испытания литейного робота

(5)5 В 2 0 итеторн и х ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Таллиннский технический универс(56) Авторское свидетельство СССРМ 1281404, кл, В 25 3 1100, 1984.(54) СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ ЛИТЕГО РОБОТА(57) Изобретение относится к робототке и может быть использовано для о 2качества литейных роботов. Цель изобретения - повышение информативности при испытании роботов. Стенд для испытаний роботов содержит раму 1, закрепленную неподвижно на основании 2, раздаточную печь 3 с жидким металлом, выдвижной опор 4, датчик 5 положения, импульсный датчик 6 скорости, Весоиэмерительный модуль 7 содержит мачипулятор 8 для перемещения ковша 9, переключатель 10 потока, лоток 11 слива и тенэометрические весы 12,.Робот 17 имеет МГД-канал 18 с системой предварительного подогрева и расходомер. 4 ил,Изобретение относится к робототехнике, и оно может быть использовано для оценки качества литейных роботог,Известны стенды для испытаний роботов /1/, содержащие основание, установленное нэ нем выдвижные упоры, измерительную головку с закрепленным в ее корпусе датчиком положения. Измерительная головка содержит корпус, установленную с возможностью осевого перемещения штангу, зафиксированную от вращения относительно корпуса шпонкой, На конце штанги закреплена вилка, в подшипниках которой установлен вал с закрепленным на нем роликом. Вал с помощью муфты соединен с входным валом тахогенератора, закрепленного на вилке. Штанга с роликом подпружинена относительно корпуса пружиной,На поверхности основания стенда установлены опорные элементы, рабочие поверхности которых предназначены для взаимодействия с роликом; Опорные элементы выполнены жесткими и предназначены для измерения скорости перемещения охвата испытуемого робота по простейшим (прямолинейным) траекториям, Стенд включает допол нител ьные опорные элементы, содержащие упругие ленты, закрепленные на выдвижных кронштейнах, установленных на основании, Кронштейны содернат стойки, выдвижные штанги, устанооленные в стойках с возможностью осевого перемещения и закрепляемыми фиксаторами и закрепленными на концах штанг державки, в которых установлена упругая лента, Державки имеют возможность перемещения относительно штанг и зафиксированы гайками, На штангах нанесены шкалы для отсчета величин перемещения штанг.Недостатком известных стендов для испытаний роботов является то, что они не позволяют испытывать линейные и дозирующие роботы. Известен также стенд для испытаний роботов /2/, содержащий основание, установленные на нем выдвижные упоры, измерительную головку, имеющую корпус с закрепленным на нем датчиком, устройство ориентации измерительной головки и систему управления, связанную электрически с роботом и датчйком, Устройство ориентации содернит корпус, в котором в подшипниках установлен вал, соединенный муфтой с приводом поворота, На валу закреплена вилка, в которой перпендикулярно оси вала установлен в подшипниках вал, связанных муфтой с приводом поворота. В валу смонтированы силовые цилиндры, на шпонах которых закреплены губки захвата, В цилиндрах установлены пружины сжатия; Приводы поворота и силовые цилиндры управляются от системы управления стендом. Корпус измерительной головки снабжен двумя базовыми элементами, Элемент имеет цилиндрическую форму и установлен в губках устройства ориентации, а элемент выполнен сферическим. Каждый выдвижной упор содержит стойку, в которой установлена с возможностью перемещения штанга, зафиксированная в стойке фиксатором, Наконце штанги закреплены элементы взаимодействия с датчиком, На корпусе измерительной головки закреплен датчик скорости15 перемещения - тахогенератор, на поворотном входном валу которого закреплен ролик, На основании стенда установленыопорные элементы, рабочие поверхностикоторых предназначены для взаимодейст 20 вия с роликом, Рядом со стендом установлен испытываемый робот, механическаярука которого снабжена захватом,Недостатком известного стенда для испытания роботов является невозможность25 измерения погрешности дозирования жидкого металла, измерения температуры системы предварительного подогрева ипогрешности сигнала кондукционного расходомера,30 Целью изобретения является повыше-.ние информативности испытания при испытании литейных роботов,Поставленная цель достигается тем, чтостенд для испытания литейного робота, со 35 держащий основание, раму с направляющими для перемещения робота,. руку, накоторой установлен захват с чашей для жидкого металла, установленный на основании,выдвижной упор с возможностью его взаи 40 модействия с датчиком положения и скорости, размещенныМи на подвижныхэлементах робота, он снабжен весоизмерительным модулем, выполненным в виде установленного на тензометрических весах45 ковша и лотка слива,.имеющего переключать потока, размещенных на основании свозможностью взаимодействия ковша с помощыю переключателя потока с чашей робота и лотком слива.50 Сущность изобретения поясняется чертежами, где фиг,1 изображен общий вид, стенда, на фиг.2 - тензометрические весы,на фиг,З - система управления; на фиг,4 -структурная схема управления тензометри 55 ческими весами.Стенд для испытаний роботов содержитраму 1 с направляющими для перемещенияробота, закрепленную неподвижно на основании 2, раздаточную печь 3 с жидким металлом, установленную нэ основании,выдвижной упор 4, датчик 5 псложения, им- робота 17 по горизонтальной линии опредепульсный датчик 6 скорости, весоизмери- ляется измерительной головкой импульс- тельный модуль 7 с системой управления. ным датчиком 6. При необходимости Весоизмерительный модуль 7 содержит ма- возможно добавить еще один импульсный нипулятор 8 для перемещения ковша 9, пе датчик для измерения скорости вертикальреключа,ель 10 потока, лотком 11 слива иного перемещения итейного робота, тензометрические весы 12, Тензометриче- Для определения точности до ские весы 12 содержат тензопреобразова- зирования применяется весоизмерительтель 13, трубчатый злектронагреватель 14, ный модуль 7. Он работает следующим рычажное устройство 15 и уравновешиваю образом, Поток жидкого металла, выходящие грузы 16 фиг,2), В состав робота 17 щего из выливного конца МГД-захвата 18 входит рука, на которой устачовлен захват литейного робота 17, переключателем по" ос чащей для жидкого металла или МГД-ка- ка 10 на определенное заранее время нанал 18 с ссвой предварительного подо- правляется в ковш 9 манипулятора 8. грева и расходомером (на чертеже не 15 Манипулятором 8 ковш 9 опускав",ся на запоказаны) ранее уравновешенные тензометоическиеВ системе управления применяетсяуп- весы 12 для точного определения массы равляющая вычислительная машина (УВМ), данной порции, Потом ковш 9 поднимается силовой части (Сч), модуль процессора и поворачивается вокруг центральной вер- МП), модуль управления МГД-приводами 20 тикальной оси и опрокидыванием опорож- МУМГД), реверсивный тиристорный регу- няется в лоток слива 1. По лотку металл лятор напряжения РТРН), тиристорный ре- отправляется обратно в раздаточную печь 3. гулятор напряжения ТРН),аналого-цифровыв преобразователи (АЦП), Стенд для испытаний ооботов управлятензометрические весы ТВ), МГД-захват с 25 ется от ЗВМ, На стенде оставлена возможнапорным (НД), регулирующим РД)-МГД- ность для контроля точности работы двигателем и ковш манипулятора УМ), ви- системы предварительного подогрева МГД- деотермина (ВТ), импульсный датчик (ИД) и канала,датчик положения ДП). . Ф о р мул а и зо б р ете ни я.Стенд для испытаний роботов работает 30 Стенд для испытания литейного робота, следующим образом. Литейный робот 17 ус- содержащий основание, раму с направляютанавливается надве параллельные швел- щими для перемещения робота, на руке колера, которые представляют собой торого установлен захват с чашей для верхнюю часть рамы 1. Весоизмерительный жидкого металла, установленный на основа- модуль 7 устанавливается на основании 2 35 нии выдвижной упор с возможностью его так, что выливной конец МГД-эахвата 18 взаимодействия с датчиками положения и литейного робота 17 размещается на линии скорости, размещенными на подвижных центра ковша .9 манипулятора 8, Выдвиж- элементах робота, о т л и ч а ю щ и й с я тем, ная опора 4 устанавливается между робо- что, с целью повышения информативности том и весоизмерительным модулем 7 так, 40 испытателя при испытании-робота, он снабчто измерительная головка с датчиком 5 по- жен весоизмерительным модулем, выполненложения вваимодействуютс рабочей повер- ным в виде установленного на хностью выдвижной опоры 4, вырабатывает тензометрических весах ковша и лотка слива, сигнал. Разность между наибольшей и наи- имеющего переключатель потока, размещен- меньшей величинами сигналов с датчика 5 45 ных на основании с возможностью взаимоположения пропорционально погрешности действия ковша с помощью переключателя позиционирования, Скорость перемещения потока с чашей робота и с лотком слива.1757871 Редактор Н. Коляд Тираж Подписноедарственного комитета поизобретениям и открытиям при ГКНТ ССС113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5