Устройство для управления приводом робота

(49) ( 1) 5 ) 13/ ЕН ОПИСА ВТ ехнический о СССР, 1987.УП РАВЛ ЕНИ осится к автоматичеожет быть использодах промышленных ОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕДОМСТВО СССРОСПАТЕНТ СССР) ОМУ СВИДЕТЕЛЬС(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯПРИВОДОМ РОБОТА Изобретение отнскому управлению и мвано в электропривоманипуляторов.Известно устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные усилитель, электродвигатель, датчик тока, первый сумматор, интегратор, блок деления и блок умножения, причем вал электродвигателя связан с исполнительным механизмом, датчиком положения и датчиком скорости, выход которого подключен ко второму входу блока деления, выход датчика положения соединен с первым входом второго сумматора, вторым входом подключенного к выходу задающего устройства, а второй вход первого сумматора подключен к выходу измерителя внешнего момента, Кроме того этой устройство содержит апериодическое звено, инерционное дифференцирующее звено и третий сумматор, прич:м входы апериодического и инерционного дифференцирующего звеньев подключены к выходу второго сумматора, а их выходы соответственно к первому и через блок умножения ко второму(57) Использование; в электроприводах промышленных манипуляторов. Сущность изобретения: повышение точности работы приводов манипуляторов. за счет точной инвариантности дийамических свойств приводов к эффектам взаимовлияния рассматриваемого вида, и, тем самым, обеспечение стабильности качественных показателей электропривода в большом диапазоне изменения параметров нагрузки. 2 ил. входам третьего сумматора, выход которого подключен ко входу усилителя.Недостатком его" является малая точность при его использовании в качестве составного элемента многостепенного исполнительного органа робота, когда меняется не только момент инерции привода, но Появляются и моментные воздействия, обусловленные взаимовлиянием степеней подвижности робота друг на друга.Известно также устройство для управления приводом"робота содержащее последовательно соединенные инерционное дифференцирующее звено, первый блок умножения и сумматор, второй вход которого соединен с выходом апериодического звена, вход которого соединен со входом инерционного дифференцирующего звена. Второй вход первого блока умножения соедийен с выходом блока деления, кроме того устройство содержит последовательно соединенные второй блок умножения, первый усилитель и электродвигатель, причем нервый вход второго блока умножения соединен с выходом первого сумматора, а выход - со входом первого усилителя, а также вы10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 числительный блок, выполненныи в виде последовательно соединенных второго сумматора, первого квэдрэтора, третьего блока умножения. третьего сумматора, второй вход которого соединен с первым входом вычислительного блока, а третий - с выходом второго квадратора, вход которого соединен с, первым входом четвертого сумматора и вьходом пятого сумматора, первый вход которого соединен с первым входом второго сумматора и вторым входом вычислительного блока, а второй - со вторым входом второго сумматора и третьим входом вычислительного блока, четвертый вход которого соединен с третьим входом второго сумматора, пятый - с первым входом шестого сумматора, а шестой - со вторым входом третьего блока умножения и первым входом четвертого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом второго сумматора, а выход- со вторым входом четвертого сумматора, выход которого соединен с первым входом пятого блока умножения, второй вход которого соединен с седьмым входом вычислительнОго блока, а выход - со вторым входом шестого сумматора, выход которого соединен со входом второго усилителя, причем второй вход второго блока умножения соединен с первым выходом вычислительного блока, второй и третий выходы которого соответственно подключены к первому и второму входам блока деления,Недостатком данного устроиства является то, что оно сохраняет достэ 1 очно высокую точность работы с переменными нагрузочными параметрами привода только в том случае, когда электрическая постоянная времени двигателя близка к нулю. Однако это условие справедливо. только в отдельных случаях. В общем случае индуктивное сопротивление якорной обмотки двигателя, а следовательно, и электромагнитная постоянная времени якорной цепи не равны нулю. В результате чего предлагаемая в данном устройстве коррекция уже не может обеспечить заданную точность привода.Известно также. устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные блок коррекции, первый блок умножения, первый сумматор, второй блок умножения, первый усилитель и электродвигатель. а также вчислительный блок семь входов которого подключены к семи входам устройства, первый выход - ко второму входу второго блока умножения, а второй и третий выходы - соответственно к первому и второму входам первого блока деления. Соединенного выходом со вторым входом первого блока умнокения, Кроме того оно содержит. последовательно соединенные датчик полокения и второй сумматор, а также последовательно подключенные третий сумматор, второй блок деления и третий блок умножения, второй вход которого соединен со вторым выходом блока коррекции, а выход - со вторым входом первого сумматора, подключенного третьим входом к третьему выходу блока коррекции, вход которого соединен с выходом второго сумматора, подключенного вторым входом к восьмому входу устройства, Датчик положения кинематически связан с валом электродвигателя. Второй вход второго блока деления соединен с четвертым выходом вычислительного блока, пятый и шестой выходы которого подключены к первому и второму входам третьего сумматора соответственно.Данное устройство по своей технической сущности является наиболее близким к предлагаемому изобретению.Недостатком данного устройства является то, что оно сохраняет достаточно высокую точность работы только для конкретной степени подвижности конкретного типа робота, Для других степеней подвижности других роботов с помощью указанного устройства высокая точность работы обеспечена не будет. В частности для роботов типа Версатран и других с однотипной кинематикой для достикения высокого качества (точности) управления следует разрабатывать иные устройства управления приводами, которые обеспечивали бы точную компен- сацию переменных параметров нагрузки, характерных для манипуляторов указанного типа.Целью настоящего изобретения является повышение точности работы приводов манипуляторов типа Версатран.Поставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее последовательно соединенные блок коррекции, первый блок умножения, первый сумматор, второй блок умножения, первый усилитель и электродвигатель с редуктором, с выходным валом которого кинематически связан первый датчик положения, выход которого соединен со вторым входом второго сумматора, первый вход которого подключен ко входу устройства, а выход - ко входу блока коррекции, последовательно соединенные первый квадратор, третий блок умножения, третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика постоянного сигнала, первый блок деления и четвертый блок умножения, второй вход которого подключен ко второму выходу блока коррекции,10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 а выход - ко второму входу первого сумматора, третий вход которого соединен с третьим выходом блока коррекции, последовательно соединенные второй задатчик постоянного сигнала, четвертый сумматор и второй усилитель, выход которого подключен ко второму входу второго блока умножения, последовательно соединенные пятый сумматор, первый вход которого подключен к выходу третьего сумматора, и второй блок деления, выход которого соединен со вторым входом первого блока умножения, а его второй вход - со вторым входом первого блока деления и выходом четвертого сумматора, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала, шестой сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго датчика положения, и второй квадратор, последовательно соединенные первый датчик скорости и пятый блок умножения, а также четвертый задатчик постоянного сигнала и датчик массы захваченного груза, дополнительно введены последовательно соединенные третий датчик положения, первый функциональный преобразователь и второй квадратор, выход которого подключен к третьему входу третьего сумматора, последовательно соединенные третий усилитель, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения и через второй функциональный преобразователь - ко входу первого квадраторэ, третий функциональный преобразователь; шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, седьмой блок умножения и седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу пятого блока умнокения, а выход - ко вторым входам четвертого и пятого сумматоров, последовательно соединенные восьмой сумматор, первый и второй входы которого соответственно подключены к выходам шестого сумматора и четвертого задатчика постоянного сигнала, восьмой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы захваченного груза, девятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом восьмого сумматора, девятый сумматор, второй и третий входы которого соответственно подключены к выходам второго квадратора и пятого задатчика постоянного сигнала, и десятый сумматор, второй вход которого соединен с выходом шестого задатчика постоянного сигнала. а выход - со вторым входом седьмого блока умножения, последовательно соединенные одиннадцатый сумматор, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам шестого сумматора и восьмого блока умножения, и десятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого квэдраторэ, а выход - ко второму входу пятого блока умнокения, причем выход девятого сумматора соединен со вторым входом третьего блока умножения, "На фиг.1 изображена блок-схема предлагаемого устройства для управления приводом робота. Эта схема содержит последовательно соединенные блок 1 коррекции, первый блок 2 умножения, первьй сумматор 3, второй блок 4 умножения, первый усилитель 5 и электродвигатель 6 с редуктором; с выходным валом которого кинематически связан первый датчик 7 положения, выход которого соединен со вторым входом второго сумматора 8, первый вход которого подключен ко входуустройства, а выход - ко входу блока 1 коррекции, последовательно соединенные первый квадратор 9, третий блок 10 умножения, третий сумматор 11, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика 12 постоянного сигнала, первый блок 13 деления и четвертый блок 14 умножения, второй вход которого подключен ко второму выходу блока 1 коррекции, а выход ко второму входу первого сумматора 3, третий вход которого соединен с третьим выходом блока 1 коррекции, последовательно соединенные второй задатчик 15 постоянного сигнала, четвертый сумматор 16 и второй усилитель 17, выход которого подключен ко второму входу второго блока 4 умножения, последовательно соединенные пятый сумматор 18, первый вход которого подключен к выходу третьего сумматора 11, и второй блок 19 деления, выход которого соединен со вторым входом первого блока 2 умнокения, а его второй вход- со вторым входом первого блока 13 деления и выходом четвертого сумматора 16, последовательно соединенные третий задатчик 20 постоянного сигнала, шестой сумматор 21, второй вход которого подключен к выходу второго датчика 22 положения, и второй квадратор 23, последовательно соединенные первый датчик 24 скорости и пятый блок 25 умножения, а также четвертый зэдатчик 26 постоянного сигнала и датчик 27 массы захваченного груза, Кроме того содержит последовательно соединенные третий датчик 28 положения, первый функциональный преобразователь 29 и второй квадратор 30, выход которого йодключен к третьему входу третьего сумматора 11, последовательно соединенные третий усилитель 31, вход которого подключен к выходу третьего датчика 28 положения и через второй функциональный преобразователь 32 - ко входу первого квадратооа 9, третий функциональный преобразователь 33, шестой блок З 4 умножения, второй вход которогс подключен к выходу второго датчика 35 скорости, седьмой блок 36 умножечия и седьмой сумматор 37, второй вход которого подключен к выходу пятого блока 25 умножения, а выход - ко вторым входам четвертого 16 и пятого 18 сумматоров, последовательно соединенные восьмой сумматор 38, первый и второй входы которого соответственно подключены к выходам шестого сумматора 21 и четвертого задатчика 26 постоянного сигнала, восьмой блок 39 умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика 27 массы захваченного груза, девятый блок 40 умножения, второй вход которого соединен с выходом восьмого сумматора 38, девятый сумматор 41, второй и третйй входы которого соответственно подключены к выходам второго квадратора 23 и пятого задатчика 42 постоянного сигнала, и десятый сумматор 43, второй вход которого соединен с выходом шестого задатчика 44 постоянного сигнала, а выход - со вторым входом седьмого блока 36 умножения, последовательно соединенные одиннадцатый сумматор 45, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам шестого сумматора 21 и восьмого блока 39 умножения, и десятый блок 46 умножения, второй вход которого подключен к выходу первого квадратора 9, а выход - ко второму входу пятого блока 25 умножения. причем выход девятого сумматора 41 соединен со вторым входом третьего блока 10 умножения. Блок 1 коррекции содержит последовательно соединенные первое инерционное дифференцирующее звено 47 и апериодическое звено 48, выход которого подключен к первому выходу блока 1 коррекции, второе инерционное дифференцирующее звено 49 и апериодическое звено 50 второго порядка. Причем входы первого инерционного дифференцирующего звена 47 и апериодического звена 50 второго порядка подключены ко входу блока 1 коррекции, вход второго инерционного дифференцирующего звена 49 - к выходу первого инерционного дифференцирующего звена 47, а его выход - ко второму выходу блока 1 коррекции, третий выход которого соединен с выходом апериодического звена 50 второго порядка, Обьект управления 51. На фиг,2 изображена кинематическаясхема робота. Введены следующие обозначения; 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 або - сигнал с выхода программногоустройства;д - сигнал ошибки;О, О - соответственно усиливаемыйсигнал и сигнал управления двигателем;ц 1, ц 2, с 1 з - обобщенные координатытрех степеней подвижности;в, щ 2, гпз, в, - массы соответствующихзвеньев робота и груза;2, з - длины соответствующих звеньев;2, з - расстояния от осей вращениясоответствующих звеньев до их центровмасс;ц 2, цз - скорости изменения соответствующих обобщенных координат.Кроме того полагается, чтоз - моменты инерции соответствующих звеньев робота относительно продольных осей(1=1,3),гл - моменты инерции соответствующих звеньев робота относительно поперечных осей. проходящих через их центры масс(1=2,3).Устройство работает следующим обра-зом.На вход подается управляющее воздействие а, обеспечивающее требуемый закон управления обьектом, На выходесумматора 8 вырабатывается сигнал ошибки д, который после коррекции в блоках 1,2, 3, 4 и 14 усиливаясь, поступает на электродвигатель 6 с редуктором, приводя его валво вращательное движение с направлениеми скоростью(ускорением), зависящим от величины поступающего сигнала и внешнегомоментного воздействия М на привод,Электропривод при работе с различными грузами, а так же за счет взаимовлияниястепеней подвижности исполнительного органа, обладает переменными моментами характеристиками, которые могут меняться вшироких пределах. Это снижает качественные показатели электропривода и даже приводит к потере устойчивости его работы, Врезультате возникает задача, связанная собеспечением инвариантности динамических свойств электропривода к изменениям его моментных нагрузочныххарактеристик, что позволяет обеспечитьстабильность заданного качества системы. В изобретении рассматривается устройство для управления приводом робота относительно вертикальной оси исполнительного органа робота, схема которого представлена на фиг.2. Этот привод управляет обобщенной координатой с ь10 15 Первый и второй положительные входы сум маторов 21 и 38 имеют единичные коэффициенты усиления, следовательно, на их выходах соответственно формируются сигналы 3 + цз и 13 + цз + 13, а на выходах квадратора 23 и блока 40 умножения - соот ветственно (13+ цз)2, вг(13+ цз+ 1 з)2, т.к, датчик 27 измеряет массу захваченного груза. Задатчик 42 постоянного сигнала подает на третий единичный положительный вход сумматора 41 сигнал, равный юг+из+ 302+ аг 12, Первый (со стороны блока 40 умножения) и второй положительные входу сумматора 41 соответственно имеют единичный коэффициент усиления и коэф 35 Да гчики 28 и 22 установлены соответственно во второй и третьей степенях подвижности робота (см,фиг.2).Функциональные преобразователи 29 и 33 реализуют функцию зп. а функциональный преобразователь 32 - функцию сов,В результате на выходе квадраторов 30 и 9 соответственно формируются сигналы зю цг, сов цг. Датчики скорости 35 и 24 соответственно установлены во второй и третьей степенях подвижности робота (см,фиг.2) и измеряют величины цг, цз.Усилитель 31 имеет коэффициент усиления, равный 2, Следовательно на выходе блока 34 умножения формируется сигнал Ц 2 Ып Ц 2.Задатчики 20 и 26 постоянного сигнала соответственно формируют сигналы 13, 13. фициент усиления, равный гпз. В результате на выходе блока 10 умножения формируется сигнал сов цг(1 ы+ гт(з+ в 212 + аз(13 +г 2+цз) + аг (1 з + аз+ 1 зЗадатчик 12 постоянного сигнала подает на второй положительный вход сумматора 11 с единичным коэффициентом усиления сигнал 1 з 1+ 1 р, Третий (со сторо 2ны квадратора 30) и первый положительные входы этого сумматора соответственно имеют коэффициент усиления, равный 1 зг+ 1 зз, и единичный коэффициент усиления, В результате на выходе сумматора 11 формируется сигнал 1 Б 1+11 р +(152+153)э 1 п Цг+11(у 2 +113+ аг 1 г + аЗ(1 З+ ЧЗ) + аг(1 З+ ЦЗ+ +13) сов Ц 2 =1 р + Н(цгцЗ)На выходе задатчика 44 постоянного сигнала формируется сигнал 1 зг + 1 зз, Первый отрицательный (со стороны сумматора 41) и второй положительный входы сумматора 43 имеют единичные коэффициентыусиления. В результате на выходе блока 36 умно ения формируется сигнал А =- (1 эг + 1 зз -А-М 4 Э 4 ИЪ 1фаз(Р)- Т,Р+1 1 ,ууес(Р).=Гу р -где Т 1,Т 2 - некоторые з постоянные времени,Р - символ диффере В результате на выхо ния формируется сигнал анее выбраннь рования,лака 2 умноВ+ КмКв 1 ртт г1 Гт 2 1 МЗ в 212 " вЗ(13 + ЦЗ) ар(13г 13+13) )вп(2 цг)цгВторой (со стороны блока умножения 39) и первый положительные входы сумматора 45 соответственно имеют коэффициент усиления 2 и коэффициент усиления, равный 2(пз.В результате на выходе блока 25 умножения формируется сигнал, равный В = 2(вЗ(13+ ЦЗ) + вг (13 + ЦЗ+ 1 Зсов (Ц 2) ЧЗПоложительные входы сумматора 37 имеют единичные коэффициенты усиления. В результате на его выходе формируется СигнаУГ Ь(цг,цз,цг,ЦЗ) = А+ ВПервый (состороны задатчика 15) и второй положительные входы сумматора 16 соответственно имеют единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления В, задэтчик 15 формирует сигнал Км Ко р, а усилитель 17 имеет коэффициент2усиления 1/(КмКй)1 р ), где В - активное согпротивление якорной обмотки, а Км и Кв - соответственно моментный коэффициент и коэффициент противоЭДС электродвигателя. В результате на второй вход блока 4 умножения (со стороны усилителя 171 поступает сигнал (И + КмК и р )/(КмКи р )Первый(со стороны сумматора 11) и второй положительные входы сумматора 18 соответственно имеЮт следующие коэффициенты усиления Й, 1, где- индуктивность якорной обмотки электродвигателя. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал (Н+11 р )Я+ Ы, на выхогде блока 19 деления - сигнал Н + 11 р)В + +Ьц/(ЬК + КмКв 1 р ), а на выходе блока 13 деления - сигнал (Н + 11 р )/(ЬЯ + Км К в 1 р ).2 2Передаточные функции первого 47 и второго 49 инерционных дифференцирующих звеньев, а также эпериодического звена 48 и апериодического звена 50 второго порядка, соответственйо имеют видР РТ 1 Р+1Т 2 Р+1(т РМ(та Р+1 а на выходе блока 14 умножения - сигнал Поскольку сумматор 3 имеет положительные входы с единичными коэффициентами усиления, то на выходе этого сумматора формируется сигнал(1 11(ТаР+)У а на выходе блока 4 умножения - сигнал) КнКсд) р (Н+З(ра ц (НФЗР)я)2 .гР йк к)ья+ккгпвР Ьн+кк (РМЦР Таким образом, передаточная функция самонастраивающегося последовательного корректирующего устройства, расположенного между сумматором 8 и усилителем 5; будет иметь вид ьгикнко(г (яф .)АЙ 1 2 (фз 1 д" +ьь кк(, (ьа.к,к;, якк , " у (Р 1: и ОР(тР+)1Несложно показать, что передаточнаяфункция В/к(Р) обеспечивает инвариантность качества работы привода, управляющего координатой Ц 1 робота (см,фиг.2), прилюбом законе его движения,Действительно кинетическая энергиявсех движущихся масс исполнительногооргана робота представляется в видеТ = - йг + п 1212 + 1 ЙЗ + 1 т 13(13 + ЦЗ) ++аз+з). сов рг)Р 1 + ц2 2 ф 2 гпз+Ога потенциальная энергия имеет видП = д(гпг 2 + тз(3 + аз)+ аг(з + аз+(Цг,аз Цг РЗ)Ц 110 Из уравнений Лагранжа 2 рода несложМе = К(агаз)Ц 1 + 1(аг Ц 31 Ц 2 РЗ)Ц 1 (2)С учетом соотношения (2) электропривод, управляющий координатой Ц 1, на базе "5 электродвигателя постоянного тока независимого возбукдения или с постояннымимагнитами достаточно точно можно описатьпередаточной функцией вида: 25 где Ку - коэффициент усиления первого усилителя 5.С учетом передаточной функции привода (3) и передаточной функции последова тельно корректирующего устройства (1) передаточная функция прямой цепи разомкнутого привода примет вид;Иlп(Р)-Вк(РМР) -Р 1 Ку/(Кщ 1 р) . (4) 35 =д 1 Р+1 (Т 2 Р+1 РИз выражения (4) видно, что параметры передаточной функции являются постоянными, не зависящими от изменения параметров нагрузочных характеристик. Таким 40 образом, с помощью сформированного корректирующего устройства (1) удалось осуществить поставленную цель повышения точности работы привода в условиях значительного изменения параметров нагрузки, 45 Практическая реализация предлагаемого устройства не вызывает затруднений, т,к, в нем используются типовые электронные элементы уже испытанные в реальных условиях эксплуатации. Формула изобретения Устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные блок коррекции, первый блок умножения, первый сумматор, второй блок 55 умножения, первыЙ усилитель и электродвигатель с редуктором, с выходным валом которого кинематически связан первый датчик положения, выход которого соединен с вторым входом второго сумматора, первыйвход которого подключен к входу устройства, а выход - к входу блока коррекции, последовательно соединенные первый квэдрэтор, третий блок умножения, третийсумматор, второй вход которого подключен 5 к выходу первого задатчика постоянного сигнала, первый блок деления и четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к второму выходу блока коррекции, а выход - .к второму входу первого суммато ра, третий вход которого соединен с третьим выходом блока коррекции, последовательно соединенные второй задатчик постоянного сигнала, четвертый сумматор и второй усилитель, выход которого 15 подключен к второму входу второго блока умножения, последовательно соединенные . пятый сумматор, первый вход которого подключен к выходу третьего сумматора, и второй блок деления, выход которого соединен 20 с вторым входом первого блока умножения, а его второй вход - с вторым входом первого блока деления и выходом четвертого сумматора, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала, шестой сум матор, второй вход которого подключЕн к выходу второго датчика положения, и второй квадратор, последовательно соединен.- ные первый датчик скорости и пятый блок умножения, а также четвертый задатчик по стоянного сигнала и датчик массы захваченного груза, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности работы, оно дополнительно содержит последовательно соединенные третий датчик положения, 35 первый функциональный преобразователь и второй квадратор, выход которого подключен к третьему входу третьего сумматора, последовательно соединенные третий усилитель, вход которого подключен к выходу третьего датчика полОжения и через в;о: рой функциональный преобразователь к входу первого квадрэтора. третий функциональный преобразователь, шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, седьмой блок умножения и седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу пятого блока умножения, а выход - к вторым входам четвертого и пятого сумматоров, последовательно соединенные восьмой сумматор, первый и второй входы которого соответственно подключены к выходам шестого сумматора и четвертого задатчика постоянного сигнала, восьмой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы захваченного груза, девятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом восьмого сумматора, девятый сумматор, второй и третий входы которого соответственно подключены к выходам второго квадратора и пятого задатчика постоянного сигнала, и десятый сумматор, второй вход которого соединен с выходом шестого задатчика постоянного сигнала, а выход - с вторым входом седьмого блока умножения, последовательно соединенные одиннадцатый сумматор, первый и.второй входы которого подключены соответственно к выходам шестого сумматора и восьмого блока умножения, и десятый блок. умножения, второй вход которого подключен к выходу первого квадратора, а выход - к второму входу пятого блока умножения, причем выход девятого сумматора соединен с вторйм входом третьего блока умножения.1781027 Составитель В .ФилареТехред М.Моргентал Корректор С,Юс Редакто аказ 4242 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 1