Способ осуществления движения ведомого звена модуля резонансного робота и устройство для его осуществления

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 25 ) 9/ ПИС ЗОБРЕТЕН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬС ГО РОБОТА И УСТРОЙСТВО ЩЕСТВЛЕНИЯретение относится к машиност стности к робототехнике, и м ользовано в роботах с цикло ным управлением. Целью изо ляется снижение энергетиче пособ реализуется путем авт о управления вспомогатель , содержащим цилиндр 4 со котором установлена муфта 7 9-12 и логический элемен вают автоматическое подкл могательного привода к веда на участке его разгона. 2 с.1 ил. Д роеожет вым бреческии институт шленности и Инскад.А.А,Благонра 72) Т.С,Ак симов (53) 62-22(56) АвторМ 130339 фиев, А.БМиш нин и ни 9 7 (0888) ское свидетельс 9; кл, В 25 3 9/О ОБ ОСУЩЕСТВ ОМОГО ЗВЕНА во ССС , 1985, ЛЕНИЯ МОДУЛ(54) С НИЯ ВИЖЕ- РЕЗОГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТПРИ ГКНТ СССР(71) Московский техноломясной и молочной промтитут машиноведения имвоваНАНСНО ЕГО ОСУ (57) Изоб нию, в ча быть исп программ тения яв потерь, С тическог приводом ком 5, на лотники обеспечи ние вспо звену 1 з.п,ф-лы,1606318 ских оманым што. Зот 13 ючемому и 3Изобретение относится к машиностро ению, в частности к робототехнике, и можетбыть использовано в роботах с цикловымпрограммным управлением.Целью изобретения является снижениеэнергетических потерь.На чертеже представлена схема устройства, реализующая предлагаемый способ.Устройство содержит ведомое звено 1модуля резонансного робота, фиксатор 2положения и аккумулятор 3 (изображен условно). Вспомогательный привод включаетпневмоцилиндр 4 со штоком 5, на котором. закреплен корпус 6 управляемой муфты 7.Пневмосистема содержит компрессор. 8 иуправляющие золотники 9-12, а также логический элемент 13. На штоке 5 имеется упор14, контактирующий с упорами 15 и 16 золотников 11 и 12, а на ведомом звене 1имеются упоры 17 и 18, контактирующие супорами 19 и 20 золотника 9,На ведомом звене 1 установлен с фрикционным контактом элемент 21, связанныйс золотником 10. Компрессор 8, золотники9-12, логический элемент 13, цилиндр 4 икорпус 6 муфты 7 связаны пневмолиниями,Винт 22 предназначен для смещения положения равновесия ведомого звена 1 относительно фиксатора 2.Способ осуществляется следующим образом.На чертеже изображено устройство дляреализации способа в нейтральном положении. При выводе ведомого звена 1 из этогоположения каким-либо внешним воздействием, например влево по чертежу, аккумулятор 3 запасает энергию, а ведомое звено. 1 фиксируется фиксатором 2. При этом упор18 переключает золотник 9 в положение запирания пневмолинии, Далее включаюткомпрессор 8. Устройство готово к работе.При расфиксации фиксатора 2 ведомоезвено под действием усилия со стороны аккумулятора 3 перемещается вправо по чертежу. При этом упор 18 отходит от упора 19,и золотник 9 под действием собственныхпружин занимает положение, соответствующее открытию напорной пневмолинии(чертеж). Одновременно элемент. 21 вместес ведомым звеном 1, перемещаясь вправопо чертежу, перемещает золотник 10 в положение до упора золотника 10 (чертеж).Далее элемент 21 проскальзывает, Золотник 12 под действием собственной пружинынаходится в положении, соответствующемчертежу, и соединяет тем самым штоковуюполость пневмоцилиндра 4 и логическийэлемент 13 с компрессором 8. В результатеэтого рабочая среда попадает в корпус 6муфты 7 и в штоковую полость пневмоцилиндра 4, за счет чего муфта 7 прижимаетсяк ведомому звену 1 и вместе со штоком 5перемещается вправо по чертежу, сообщаятем самым дополнительный импульс ведо 5 мому звену 1. В это время рабочая среда изпоршневой полости пневмоцилиндра 4 поступает по пневмолиниям через золотник 11и 10 в атмосферу, При контакте упора 14 супором 16 золотник 12 переключается, сое 10 диняя штоковую полость пневмоцилиндра 4и логический элемент С атмосферой, запирая при этом нагнетательную пневмолиниюот компрессора 8. В результате этого муфта7 отключается, а шток 5 останавливается,15 Ведомое звено 1 продолжает двигатьсявправо по чертежу до крайнего правого положения фиксирования. При этом упор 17посредством упора 20 устанавливает золотник 9 в положение запирания. Ведомое зве 20 но 1 неподвижно, и система подготовлена кдвижению в противоположную сторону(влево по чертежу),При расфиксировании фиксатора 2 упор17 отходит от упора 20 и золотник 9 анало 25 гичным образом устанавливается в положение нагнетания, Элемент 21, двигаясьвместе с ведомым звеном 1 влево по чертежу, переключает золотник 10 в положение,.соответствующее нагнетанию в поршневую30 полость пневмоцилиндра 4 и в логическийэлемент 13 через золотник 11. Аналогичнымобразом включается муфта 7 и, перемещаясь со штоком 5, сообщает дополнительныйимпульс ведомому звену 1. При этом упор35 14, отходя от упора 16, обеспечивает установку золотника 12 в положение, соответствующее чертежу, под действиемсобственных пружин золотника 12, что приводит к соединению штоковой полости40 пневмоцилиндра 4 с атмосферой через золотники 12 и 10. При контакте упора 14 супором 15 золотник 11 переключается, соединяя поршневую полость пневмоцилиндра4 и логическийэлемент 13 с атмосферой,45 запирая при этом нагнетательную пневмолинию от компрессора 8. В результате этогомуфта 7 отключается, и шток 5 останавливается, Ведомое звено 1 продолжает двигаться влево по чертежу до крайнего левого50 положения фиксирования. При этом упор 18посредством упора 19 устанавливает золотник 9 в положение запирания, Ведомое звено 1 неподвижно, и система готова кдвижению в противоположную сторону55 (вправо по чертежу), Далее процесс повторяется;Для компенсации разности усилия наштоке 5 в противоположных направлениях1606318 2. Способпоп,1,отличающийся тем, что операция автоматического управления осуществляется непрерывно,3. Способ по и, 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что операция автоматического управления осуществляется дискретно.4, Способ по пп. 1-3, отл и ч а ю щи йс я тем, что операция автоматического управления включает операцию прерывания кинематической связи. Составитель А.КолосовскийРедактор Т.Парфенова Техред М.Моргентал Корректор О.Кравцова Заказ 3518 Тираж 693 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5. Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 звена 1 относительно среднего положения между точками позиционирования смещается в сторону (вправо по чертежу) при настройке посредством вращения винта 22.ф ор мул а и зоб рете н и я 1. Способ осуществления движения ведомого звена модуля резонансного робота, включающий операцию расфиксирования ведомого звена, операции разгона и торможения ведомого звена упругими элементами, операцию автоматического управления вспомогательным приводом, кинематически связанным с ведомым звеном, и операцию фиксации ведомого звена, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью снижения энергетических потерь, операцию автоматичекого управления осуществляют в пределах времени операции разгона ведомого звена. 5. Устройство для осуществления движения ведомого звена модуля резонансного робота, включающее корпус, установленное в нем подвижно ведомое звено, взаимодей ствук 1 щее с упругими элементами, расположенными в корпусе с возможностью воздействия на ведомое звено в противоположных направлениях, фиксаторы положения ведомого звена, вспомогательный 10 поршневой привод, кинематически связанный с ведомым звеном, и систему автоматического управления вспомогательным приводом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью снижения энергетических потерь.15 кинематическая связь вспомогательногопоршневого привода с ведомым звеном выполнена в виде управляемой фрикционной муфты, корпус которой закреплен на штоке вспомогательного поршневого при вода, выходное ее звено расположено свозможностью контакта с ведомым звеном, а система автоматического управления снабжена дополнительно средством автоматического включения и выключения 25 фрикционной муфты, включающим датчики положения штока, управляющие золотники и логический элемент, причем управляющие золотники связаны линиями с полостями вспомогательного поршневого 30 привода и с логическим элементом.