Модуль движения робота

(19) ( 5 В 253 9/ ОПИСА К АВТОРСКОМ РЕТЕНИЯ ИДЕТЕЛЬСТВУ 13 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯРИ ГКНТ СССР(22) 31.05.89 (46) 07.05.91. Бюл, %17 (72) П.П,Лотоцкий (53) 621-229,72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР М 1168401, кл, В 253 9/00, 1983. (54) МОДУЛЬ ДВИЖЕНИЯ РОБОТА (57) Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к промышленным роботам, Цель изобретения - упрощение конструкции, путем совмещения функций отдельными элементами модуля. При подаче рабочего тела в б силового цилиндр ется вверх, а вме шток 4 с держател сатором 7, В верхн он упирается в упл ку 13, образуя полос При подаче рабочег полости моментног ной подпиткой пол ра 1 поворачиваетс ней шток 4 с держа ное устройство, 3 ил есштоковую полость 11 а 1 поршень 2 перемешасте с ним поднимается ем 5, лопастью 14 и фикем положении поршня 2 отнител ьную перегородти моментного цилиндра, о тела в соответствующие о цилиндра с одновремености 11 силового цилиндя лопасть 14, а вместе с телем 5, несущим захват 16468475 10 15 20 25 30 40 45 505 Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к промышленным роботам.Целью изобретения является упрощение конструкции путем совмещения функций отдельными элементами модуля.На фиг,1 изображен модуль движения робота; на фиг,2 - разрез А - А на фиг.1; на фиг.3 - разрез Б - Б на фиг,1,Модуль движения робота содержит силовой цилиндр 1, в котором может совершать возвратно-поступательное движение поршень 2, установленный с помощью подшипниковой опоры 3 на штоке 4 с возможностью поворота вокруг его оси, На противоположном конце штока 4 закреплен держатель 5, предназначенный для поворота и удержания рабочего органа-захвата (не показан). Для повышения точности позиционирования на штоке 4 под держателем 5 жестко закреплено основание 6 с размещенным в нем фиксатором 7, который предназначен для взаимодействия с отверстиями 8, выполненными в крышке 9 штоковой полости 10 силового цилиндра 1, при крайних положениях его поршня 2, которые занимает при поворотах вокруг его оси шток 4 с закрепленным на нем держателем 5. Бесштоковая полость 11 силового цилиндра закрыта крышкой 12, В штоковой полости 10 на крышке 9 жестко закреплена уплотнительная перегородка 13 с возможностью проскальзывания по ней образующей поверхности штока 4, на котором жестко закреплена поворотная лопасть 14 с возможностью ее проскальзывания по внутренней поверхности гильзы силового цилиндра 1 и по плоским поверхностям поршня 2 и крышки 9, Высоты перегородки 13 и лопасти 14 равны и их суммарная высота должна превышать максимальную длину штоковой полости для гарантированного образования моментного цилиндра, Таким образом при крайнем верхнем положении поршня 2, когда он прижат к перегородке 13, образуется моментный цилиндр с полостями 15 и 16. В крышке 12 выполнено отверстие 17 для подачи рабочего тела в бесштоковую полость 11, а в крышке 9 -отверстия 18 и 19, предназначенные для подачи рабочего тела соответственно в полости 15 и 16 образовавшегося моментного цилиндра.Модуль движения робота работает следующим образом,Исходным является положение, когда поршень 2 и поворотная лопасть 14 находятся в крайнем нижнем положении, При этом фиксатор 7 располагается в одним из отверстий 8 крышки 9. При подаче рабочего тела в бесштоковую полость 11 через отверстие 17 крышки 12 поршень 2 перемещается вверх, а вместе с ним движется шток 4 с основанием 6 и фиксатором 7, происходит расфиксация рабочего органа-захвата, Поршень 2 упирается в перегородку 13 и образуется моментный цилиндр,При подаче рабочего тела через отверстие 18 в полости 15 моментного цилиндра происходит поворот лопасти 14 со штоком 4 в подшипниковой опоре 3 с закрепленным на нем держателем 5. При работе моментного цилиндра подача рабочего тела в бесштоковую полость 11 продолжается. При прекращении подачи рабочего тела в бесштоковую полость 11 по окончании поворота держателя 5 рабочее тело, заполняя штоковую полость 10, перемещает вниз поршень 2 и шток 4 с закрепленным на нем держателем 5 с рабочим органом. При этом фиксатор 7 входит в другое отверстие 8 крышки 9, Для подъема штока 4 с держателем 5 и освобожденным от детали рабочим органом вверх прекращается подача рабочего тела в штоковую полость 10, а подается оно в бесштоковую полость 11.Поворот держателя в обратную сторону происходит при продолжении подачи рабочего тела в бесштоковую полость 11 и подаче его в полость 16 моментного цилиндра, После поворота штока 4 с держателем 5 в нужную сторону подача рабочего тела в бесштоковую полость 11 прекращается, в результате продолжающейся подачи его в штоковую полость 10 поршень 2 вместе со штоком 4 под давлением рабочего тела, заполняющего штоковую полость 10, опускается и занимает крайнее нижнее положение, при котором фиксатор 7 входит в одно из отверстий 8 крышки 9,Формула изобретения Модуль движения робота, содержащий рабочий орган, силовой цилиндр, имеющий гильзу с крышками, поршень и шток, установленный в поршне с возможностью поворота, моментный цилиндр, имеющий уплотнительную перегородку и лопасть, жестко закрепленную на штоке силового цилиндра и примыкающую к плоскости поршня, а также фиксатор, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, .целью упрощения конструкции путем совмещения функций отдельными злеметами модуля, уплотнительная перегородка размещена в штоковой полости силового цилиндра и жестко закреплена на его крышке с возможностью образования кольцевой полости моментного цилиндра при выдвинутом положении штока силового цилиндра,1646847 А-А г.2 Составитель С,НовикМ,Стрельникова Техред М,Моргентал Корректор Т,Ко Редакт аз 1643 Тираж 474 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская,наб., 4/5 оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 10