Модуль промышленного робота

(21) 3 (22) 2 (46) 0 (71) Х тут им (72) А (53) б ый инс В Т к области ь испольлью изоб- грузо- иционироваа счет уменьшения едач. Мо" аш о п н ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ ОПИСАНИЕ АВТОРСКОМУ) Изобретение относится иностроения и может быт ано в робототехнике. Це ения является повышение ъемности и точности поз промьппленного робота з ьшения массы модуля и а обычных зубчатйх пер 94600 А дуль промышленного робота включаеткорпус,.в котором установлен двигатель,Выходной вал последнего посредством управляющих электромагнитныхмуфт поочередно или одновременно соединяется с быстроходными коаксиальными валами. На быстроходном валуустановлен генератор волн первой волновой передачи, а быстроходный валпосредством конической передачи связан с генератором волн второй волновой передачи. При этом жесткое колесо первой волновой передачи жесткосвязано с валом второй волновой передачи, а жесткое колесо этой передачи связано с выходным звеном. Такимобразом, первая волновая передачаобеспечивает ротацию (вращение) выходного звена, а вторая - его качание 2 ил1 129460Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.Цель изобретения - повышение грузоподъемности и точности позиционирования промышленного робота за счет уменьшения двигателей и цилиндрических и конических зубчатых передач.На фиг, 1 показан модуль промьппленного робота, общий вид; на фиг. 2 - 10 расположение электромагнитной муфты на заднем торце двигателя.Модуль содержит корпус 1, в котором закреплен приводной двигатель 2, имеющий полый выходной вал 3 с двумя закрепленными на его концах полумуфтами 4 и 5 электромагнитных муфт, Внутри полого выходного вала 3 расположен быстроходный вал 6, имеющий возможность соединяться посредством 20 полумуфты 7, закрепленной на его конце, и полумуфты 4 с выходным валом 3 двигателя 2. Быстроходный вал 6 через промежуточный валик 8 связан с валом 9, смонтированным на подшипниковых опорах 10 внутри вала 11, на котором неподвижно закреплено гибкое зубчатое колесо 12, зацепляющееся с жестким колесом 13, связанным с выходным звеном 14, например, консолью 30 кисти, опирающимся через подшипниковые опоры 15 и 16 на вал 11. На валу 9 закреплено коническое колесо 17, зацепляющееся с коническим колесом 18, выполненным заодно с генера тором 19 волн, расположенным внутри гибкого колеса 12. 0 2электромагнитную муфту, Состоящую из полумуфт 4 и 7, то вращение от выходного вала 3 двигателя 2 получает быстроходный вал 6, а от него че.пез поомежуточный валик 8, вал 9. конические зубчатые колеса 17 и 18,генератор 19 волн, который, вращаясь, деформирует гибкое колесо 12, приводящее во вращение жесткое колесо 13. При этом получает вращение связанное с жестким колесом 12 выходное звено 14 вокруг вала 11 на подшипниковых опорах 15 и 16. Из-за конструктивных ограничений выходное звено 14 не может совершать полный оборот, поэтому оно реализует только качаоние на угол до 300 относительно, оси вала 11.Для осуществления ротации выход- ного звена 14 вокруг оси корпуса 1 с выходным валом 3 двигателя 2 соединяется посредством полумуфт 5 и 26 быстроходный вал 25. При этом получает вращение генератора 24 волн,деформирующий гибкое колесо 20, приводящее во вращение жесткое колесо 21, которое вращается на подшипниковых опорах 22 и 23 относительйо корпуса 1. Жесткое колесо 21 через вал 11 приводит во вращение выходное звено 14.Ротационное и качательное движения выходного звена 14 могут быть реализованы или одновременно, или поочередно.Формула изобретенияВнутри корпуса 1 неподвижно относительно него закреплено гибкое ко лесо 20, зацепляющееся с жестким колесом 21, связанным с валом 11. Жесткое колесо 21 смонтировано на подшипниках 22 и 23 на корпусе Внутри гибкого колеса 20 установлен 45 генератор 24 волк. Быстроходный вал 25 выполнен полым и установлен коаксиально с быстроходным валом б. Генератор 24 волн закреплен на наружном быстроходном валу 25, на котором 50 расположена полумуфта 26 электромагнитной муфты, вторая полумуфта 5 которой связана с выходным валом 3 двигателя 2.Модуль промышленного робота работает следующим образом,При включении двигателя 2 получает вращение его выходной вал 3, Если при этом подается напряжение на Модуль промышленного робота, содержащий корпус и выходное звено с приводом качания и ротации, включающим двигатель, установленный в корпусе, два быстроходных вада и две волновые передачи, одна из которых включает коническую передачу, расположенную внутри гибкого колеса, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения грузоподъемности и точности позиционирования, он снабжен двумя управляющими электромагнитными муфтами, установленными с возможностью поочередного или одновременного соединения выходного вала с быстроходными валами, установленными коаксиально, причем на наружном быстроходном валу установлен генератор волн первой волновой передачи, а его жесткое колесо связано с валом второй волновой передачи, устач3 1294600 4новленным.перпендикулярно валу пер- дачи с генератором волн второй волвой волновой передачи, при этом новой передачи, а жесткое колесо внутренний быстроходный вал связан последней связано с выходным звепосредством конической зубчатой пере- ном.Ф Составитель А,ШиряевТехред Л.Сердюкова Н.Тупица Корректор Е, Рошк еда аказ 430/1 НИИПИ 30 оизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,Тираж 954 Государственного комит елам изобретений и откр Москва, Ж, Раушска