Промышленный робот

(61) Дополнительное к авт. свид-ву 22) Заявлено 16.07,74 (21) 2048874/25-8с присоединением заявки 51) М, Хл. В 253 9/00 сударстаенный ноинтетпаата Мнннстроа СССРпо делам наооретеннйн открытий) пРомышленный упор; на фиг, 3 - механизм поворота (колонны); на фиг, 4 - привод заслон ханизма поворотаПромышленный робот состоит из о ния 1, механизма 2 поворота руки, м н а 3 подъема руки, колонны 4, рукорпусе руки 5 на подшипниках вижно установлен пневмоцилиндр 7, и и ме и 5 изм В6 подьвод шес шение механ мыи во вра ,терни 9. В ван полый утри пневмоцилиндра смоцтиролиндра лена в поршнем 1 расположе то метрал внутрь, На пнев матиче полого што с продольнь нце што жн кий захват ановле стко и 15,око 12, не поз ми паза имодействую10 поворачлиндра 7,Внутриподшипникаводится во19 через ьминимум, о,расположен ляя штоку пневмоциць ват итель на 7 устано 18, кото ным меха т на себе пневмоцилиндра х 16 и 17 винт врашение приво уфту 20 и несе дин упор 21, Н ыт при изм ка та конце ви бот, о ий ор ичительны 1Изобретение относится к машиностроению,Известен промышленный робот, содержащий механическую руку с силовым цилиндромосевого перемешения и приводом поворота,выполненным в виде зубчато-реечной передачи, рейка которой размешена на штокесилового цилиндра,Цель изобретения - увеличить число точек позиционирования,достигается тем, что в корпусе циосевого перемешения жестко закрепулка с продольными пазами. Шток етого цилиндра выполнен полым и снабженсо стороны поршня, по меньшей мере, двумядиаметрально расположенными зубцами, входяшими в пазы втулки, внутри которой установлен шарнирно связанный с корпусом цилиндра ходовой винт, несуший раздвижныеупоры взаимодействующие с указаннымизубцами, Привод поворота снабжен регулируемыми упорами, входяшими в отверстияна рейке, перекрываемые управляемымизаслонками.На фиг, 1 изображен промышленный род; на фиг, 2 - регулируемый 1 и зубцанными во а закреплен сно и внутри а втулка 14 торыми вза3 Фпомощи муфты 23, выполненной за одно це ность остановки и нескольких точках попое с винтом, через отверстие 24 сжатый программе.воздух подводится по винту к упору 21.Упор 21 состоит из гайки 25 с каналастанови упоров 21 на позицию осушвляется следующим образом. Прн подачеми 26 свободно установленного в ней кор- ,духа впуса 27, соединенного с воздушной маги- сухари 30 вхо т вха в настраиваемый на позицию упор 21сг алью 28 ксухари входят в пазы 15 втулки 14.сгралью, фиксаторов 29, сухарей 30 и Одновременно включается ивозвратных пружин 31.менно включается приводной механизм 19, который при помощи муфты 205 пе ставКолонна 4, на которой закреплена рука вращает вин 18инт, перемещающий упор 21, представляет собой шток поршень, смок р вдоль оси полого штока до выбранной10тнрованный в цилиндре механизма 3 подъе позиции1.ма руки, жестко закрепленном на основании После этогоприводной механизм 19 иподача воздуха отключаются и сухари 30ния 32Колонна при помощи шлицевого соедине- под действием возвратныхтных пружин З,в возМехан зсвязана с валом 33. ц вращаются в исхоисходную позицию см. фиг.,механизм поворота 2 состоит из корпу-фиксаторы 29 фикксяруют гайку 25 упорате н, реек и 36, сцепленных с шес отиосятельво корпуса 27рней 37, жестко закрепленной на валу Таким же -"пуса и винта 18,3 3, ог аннчзом производится настройка, ограничительных регулируемых упоров на позицию и фиксация в ней гия в не других упоропиках 44 и 45; рычагов 46 и 47, жесткоПоворот захватасое ита относительно продольнсоединяющих валики 44 и 45 со штоками оси осуществляеи приводных цилиндров 50 и 51, поворота 8, сгторый через шестерни 9 вразакрепленных на корпусе 34. упоры 40 и, щает в подаянии 6сво одно входят в отверстия 52 и 53 26 вместе со втулкой 14 и полымреек 35 и 36 соответственно.и полым штоком 10,Подачей воздуха по программе в мехаОтверстия 54 н 55 56 и 557 58 и 59 изм 3 подъема РУки чеРез отвеРстиЯ 54н60 и 61 соединяют соответствующие пнев ипи 55 осуществляется соответственномоцилинд ы с ис1 р источником сжатого воздуха ЭО подъем и опускание колоннь 4 вместе с рупо командам от системы 62 программного . кой 5управления. Механизм иоворота 2 работает следуюЗубцы 12 и упоры 38-41 снабжены демп шим браффнрующимн устройствами (на чертеже не При подаче воздуха через одно из отверспоказаны) для смягчения ударов. . 35 тий 56 или 57 осуществляетвляется перемещениромышленный робот работает следукь- реек 35 и 36, которые, взаимодейств я сшестерней 37, поворачивают колонну. 4 отаимоде ствуя сПри подаче воздуха под давлением через носительно вертикальной оси.отверстие 60 в пневмоцилиндр 7 поршень Движенне осуществля ется до моментас попым штоком 3.0 н захватом 13 пе-. 40 сопРикосновеевв Реек 35 и 36 с одним изремещается вдоль оси пневмоцилиндра д упоров 38 кии 39, положение которых олреупора зубцами 12 в ограничительный упор депяет ноевый угол поворота ру 5ки в го, а при подаче воздуха через отверстие Ризонтааьной плоскости. Упоры 40 и 41 не61 - до упора зубцами 12 в торец пазов влияют на работу механизма поворота 2,3.5 втулки 14.345 тактак как они свободно входят в отверстия52 и 53 соответственно.Если перед подачей воздуха в пиевмоцилиндр 7 по программе подан воздух через При необходимости промежуточной оста-отверстие 24, муфту 23, воздушную маги новки руки 5 по углу в горизонтальнойстрапь 28 в корпус 27 упора 21, то суха- Э 1 плоскости подается воздух через отверстиерн 30 йеремещаются в радиальном направ 59 ло программе в один из двух пневмоцилении и входят в пазы 15 втулки 14. Тот- линдров 50 или 51Штоки 48 или 49 пода лри своем движении полый шток 10 сво- ворачивают рычаги 46 или 47. Заслонкиими зубцами 12 упрется в сухари 30 и ос или 43 рязворачиваорачиваясь, закрывают сотановится. Позиция упора 21 на винте 18 бб ответствующие отверстия 52 ипи 53 и взаопределяет промежуточную точку остановки имодействуют с упорами 40 или 41.поров и опредепяегполого штока 10 с захватом 13. При налн- Положением упо в 40 и 41 очии на винте 18 нескольких упоров 21 с ся позиция промежутоежуточных точек остановкинезависимыми магистралями 28 подвода руки 5 роборо та при повороте в горизонгальвоздуха полый шток 10 получает возмож- Ю ной плоскости,503711формула изобретения с Промышленный робот, содержащий механи ческую руку с силовым цилиндром осевого перемещения и приводом поворота, выполненным в виде зубчато-реечной передачи рейка которой размещена на штоке силового цилиндра, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью увеличения числа точек, позиционирования, в корпусе цилиндра осе- щ вого перемещения жестко закреплена втулка продольными пазами, шток этого цилинд,ра выполнен полым и снабжен со стороны поршня, по меньшей мере, двуми диаметрально расположенными зубцами, входящими в пазы втулки, внутри которой установлен шарнирно связанный с корпусом цилинд ра ходовой винт, несущий раздвижные упоры, взаимодействующие с указанными зубцами, а привод поворота снабжен регулируемыми :упорами, входящими в отверстия на рейке, перекрываемые управляемыми, заслонками,Составитель В. ПавлокТехред Я. Ликович Корректор А, Гус Редактор Л. Наро Подписно раж 1067 каэ ССР-1 ИИПИ Г инист крыти 35, Москва, Ж-З 5, Раушс агарина, 1 1 атент", г, Ужгород, ул Филиа твенного комитета по делам изобре