Робот

Союз Советских Социалистических РеспубликОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ нц 772842(22) Заявлено 16. 04. 79 (21) 2767141/25-08с присоединением заявки Ио -В 253/04 Государственный комитет СССР ао дедам изобретениЯ и открытий(54) РОБОТ Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для подачи деталей к стайкам.Известен робот, содержащий руки икаретку с установленными на ней корпуссами рук 11.Недостатком известного роботаявляется сложность его применениядля станков, отличающихся размерными характеристиками, из-за.отсутствия дополнительной степени свободыРук робота.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей робота эасчет обеспечения дополнительной 15степени свободы рук,Цель достигается тем, что корпускаждой руки установлен на кареткес помощью двух пальцев, один из которых является осью вращения корпуса 2 Оруки, а второй. палец имеет расположенную в каретке эксцентричнуюотносительно собственной оси вращения, размещенной в корпусе руки,часть.На фиг. 1 изображен предлагаемыйробот, общий вид; на фиг, 2 - видА на фиг. 1; на фиг, 3 - разрезБ-Б на фиг. 2; на фиг 4 - разрезВ-В на фиг. 2. 30 Робот включает в себя транспортный путь 1, на котором закрепленынаправляющие 2 с установленной наних кареткой 3. На каретке 3 .закреплен кронштейн 4, на которомустановлены корпуса 5 каждой изрук 6 с воэможностью поворота относительно пальца 7. Палец 8 связанпосредством шпонкн 9 с расположенной в продольном пазу кронштейна 4 втулкой 10, эксцентричной относительио его оси вращения, размещенной в корпусе 5. Корпуса 5 зафиксированы на кронштейне 4 с помощью гаек 11 и 12. На руках б установлены захваты 13.Перед работой робота налаживают следующим образом.При получении команды от ручного пульта управления каретка 3 от исходного положения перемещается вдоль направляющих 2 транспортного пути 1 в позицию загрузки металлоре" жущего станка (не показан), в центрах которого зажата контрольная оправка и производится раскрытие захвата 13. Затем корпус 5 руки б расфиксируется на кронштейне 4 отворачиваыием гаек 11 и 12 пальцев 7 и 8 и рука 6 по команде от ручного пульта управления перемещается к контрольной оправке, После чего вручную вращают палец 8, который благодаря шпонке 9 вращает и втулку 10, эксцентричную относительно пальца 8, заставляя тем самым корпус 5 вместе с рукой б и захватом 13 поворачиваться относи" тельно пальца 7. Далее по команде от ручного пульта управления перемещают руку б вместе с захватом 13 к контрольной оправке и зажимают ее. Таким образом добиваются высокой точности совпадения точки позицирования захвата 13 с осью центров металлорежущего станка.После этого в систему .управления вводится координата этой точки позиционирования, а также вращением гаек 11 и 12 производится фиксирование корпуса 5 на кронштейне 4.Затем рука б с захватом 13 перемещается в верхнее положение. После чего аналогичные операции производят и со второй рукой.После этого каретка 3 отводится в исходное положение. Далее по команде от системы управ. пения каретка 3 перемещается к позиции захвата заготовок и одна из рук 6 опускается к заготовке, захватывает ее захватом 13 и перемещает ее в верхнее положение. Затем каретка 3 перемещается к позиции загрузки станка и осуществляет установку заготовки на станок. Затем в процессеобработки заготовки каретка 3 возвращается и захватывает схватом 13 следующую заготовку. После чего каретка 3 перемещается на позицию загрузки станка. После окончания обработки один из схватов 13, свободный от заготовки, захватывает готовую деталь, перемещая ее рукой б в верхнее положение, а второй схват 13 устанавливает на станок новую заготовку. После чего каретка 3 перемещается в позицию выгрузки готовых деталей и схват 13, разжимаясь, устанавливает ее на разгрузочное устройство, Затем каретка 3 возвращается в исходное положение и цикл повторяется.Формула изобретенияРобот, содержащий руки и кареткус установленными на ней корпусами 26 рук, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью расширения функциональных воэможностей, корпус каждой рукиустановлен на каретке с помощью двухпальцев, один из которых является 2 осью вращения корпуса руки, а второйпалец имеет расположенную в каретке эксцентричную относительно собственной оси вращения, раэмещенцой вкорпусе руки, часть.ЗО источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Промышленный робот, обслуживающий шлице-шлифовальный автоматмодели МШ 278, представленный впроспекте на этот автомат, М.,772842 Риь ева е ираж 1033 Под енного комитета СССР тений и открытий -35 Раушская наб. ное иал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектн,д ктоо Т, Киселв 6801/18ВНИИПИ Госпо делам113035 Мо арств зобре ва Ж ставитель Н. Некрасовах е Т.Яаточка Ко екто В, Синицкая