Промышленный робот

ОП ИСАН И ЕИЗОБВЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ п 11 574775 Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(45) Дата опубликования описания 17.10,77 51) М, Кл.". 21 Г 7/ 25 Л 3/О Гасударственный комитет Совета Минн,"трав СССР по делам иэооретений и открытий(54) ПРОМЪШЛЕННЪЙ РОБ на фиг. 2 - ротацион на вериг. 3 - разрез п ного робота модвигатель и пне А - А н азан один из о промышлен(72) Авторы изобретения В. А. Арапов, Б Изобретение относится к области машиностроения, а именно к грузоподъемным машинам, и может быть использовано, в частности, в электронной промышленности для перегрузки стеклооболочек и кинескопов.дИзвестны промышленные роботы, в которых в качестве приводов используются пневмодвигатели.Однако такие роботы не обеспечивают больших по величине перемещений и не10 имеют возможности устанавливать фиксированные стабильные скорости.С целью обеспечения устойчивой работы и возможности регулирования в широком диапазоне величины и скорости перемещений при высокой точности позиционирования пневмоприводы выполнены в виде управляемых от струйной пневмоавтоматики реверсивных ротационных пневмодвигателей, имеющих гарантированный выход лопаток из ротора на участках впуска, встроенных в механические редукторы или сцепленных с ними и имеющих для каждого направления вращения ресиверы, располагаемые на входе после дросселя перед пневмоклапаном, с объемом, обеспечивающим стабильный пусковой момент при любой в пределах регулирования дросселем скорости.На фиг, 1 схематично покпиевмоприводов предлагаемог фиг, 2.промышленный робот имеет общий программатор 1 на струйных пневмоэлементах, занитднныи от пневмомагпстрали 2 через устроиствд очистки воздуха, понижения и стдоилиздцпи давления, н пневмоприводы по числу степенен свободы. каждый пневмопривод содержит упрдвляемыи от программатора 1 реверсивныи нневмодвигатель, механичсскин редуктор 3 и путевые струнные пневмодатчики 1, возденствующие на программатор 1. Один из пневмоприводов связан с захватным органом.г 1 еподвижная часть пневмодвигателя - статор о - может быть ооъединена с корпусом редуктора 3 пли оформлена самостоятельным узлом, как это показано на фиг. 2.Вращающаяся часть пневмодвигателя - ротор 6 с плавающими лопатками 7, имеющими гарантированный вход из ротора на участках впуска, например, за счет использования распорок или пружин, расположена эксцентрично статору б и сцеплена с редуктором 3.11 невмомагистраль 2 связана с рабочей полостью 8 пневмодвигателя через индивидуальные для каждого направления вращения дроссели 9, ресиверы 10 и пневмоклапаны 11, При этом пневмоклапаны граничат с рабочейполостью, а ресиверы расположены между пнсвмоклапапами и дросселями. Объем ресивера должен быть таким, чтобы обеспечить стабиль 1 ый пусковой момент при любой в пределах регулирования дросселем 9 скорости, например объем ресивера может быть равен объему рабочей полости пневмодвигателя,Работа пневматического промышленного робота происходит следующим образом.Очищенный сжатый воздух стабильного давления из пневмомагистрали 2 заполняет через дроссели 9 ресиверы 10, а так как пневмоклацацы 11 закрыты, т. с. соединяют рабочую полость 8 с атмосферой, разобщив ее от пневмомагистрали 2, то давление в ресиверах становится равным давлению воздуха в пневмомагцстра,1 н цсзавпсимо От Г 10 ложсци 51 дросселсй 9. Кроме того, сжатый воздух через соответствующие устройства очистки и понижения давления поступает в программатор 1 и стру)цые пневмодатчцки 4,При запуске программы вручную, нажимом пусковой кнопки или каким-либо внешним сигналом, программатор 1 в запрограммированной последовательности направляет в пневмоклапацы 11 воздух низкого давления и открывает их. Сжатый воздух из соответствуюгцего рссивера 10 поступает в рабочую полость 8, давит на лопатки 7, создает пусковой момент и срывает ротор 6 с места. Дальнейшее вращение ротора 6 происходит от воздуха, поступающего из пневмомагистрали 2 через дроссель 9, положение которого определяет скорость вращения ротора 6, а также и всличину тягового момента. Отработанный воздух цз рабочей полости 8 выводится в атмосферу через окна в статоре 5 и каналы закрытого клапана 11. Вра)цснпе ротора 6 через механический редуктор 3 передается на ис 10 цолпительцый орган, псрсмец 1 ающцйся до достц 5 ксция путевого пцеьмодатчцка 4, воздействие которого па программатор 1 прерывает поток воздуха низкого давления на пневмоклацац 11 и закрывает его, Вращение ротора 6 прекращается, а рссивср наполняется воз,р хам до первоначального состояния.Использование в промышленных роботах цнсВматцкц, (ак В сн;1 Овьх цсц 51 х, так и В цепях управления, обсспсчцвает безопасную и надежную работу, простоту конструкции и обслу 5 кивания, дешевизну эксплуатации.(формула изооретеция15 1. Промышленный робот, захватный органкоторого цмсст ццсвмопрцводы по числу степеней свободы, питающихся от пневмомагистрали через программатор, управляемые дроссслц и шСвмоклапацы, о т л и ч а ю щ и й - 20 с я тем, что, с целью обеспечения устойчивойработы и возможности регулирования в широком диапазоне величины и скорости перемсГцеций прц вь)сокоц точности позиционирования, пцевмоприводы выполнены в виде 25 управляемых от программатора, выполненного на струйных пнсвмоэлементах, реверсивных ротационных пневмодвигателей, имеюГцих гарантированный выход лопаток из ротора на участках впуска, кинематически свя- ЗО занных с механическими рсдукторами и имею)цих для каждого направления вращения ресиверы, располагаемые на входе в пневмодвигатели после дросселя перед пневмоклапаном.35 2. Робот по п. 1, отличающийся тем,что объем рссивсра выбран таким, что он обеспечивает стабильный пусковой момент прц любой в пределах регулирования дросселем скорости, например, равным объему рабо- -10 чей полости пcевмодвигателя.574775 г.Л оставитель Н. филатовТехред Л. Гладкова Корректор Л. Брахни дакто ако Заказ 2310/6 ПодпиСР Типография, пр, Сапунова,Изд.842 ПО Государственного комитет по делам изобретен 113035, Москва, К, Р