Патенты с меткой «робот»

Номер патента: 1421526

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Красик, Седлер, Шпиндель

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...2 продольныйэлемент 5 выполнен из материаласталь 25 ХНВА с, Ы = 10,7 10 1/град,а продольный элемент 6 - из материала сталь 18 ХНВА с с, = 14,5 10 1/град.В случае жесткого соединения прямо-.угольной рамы 3 со звеном 2 продольный элемент - стойка 10 кронштейна8 - выполнен из материала сталь Ст,3с К = 11,1101/град, а продоль"ный элемент - скалка 9 - из материала сталь 18 ХНВА с а(= 14,5 101/град,Продольные элементы прямоугольнойрамы расположены друг от друга нарасстоянии а, равном размеру попе"речных элементов 7 и определяемомсоотношением вЫ Ь 2 дЫ 1,(а2 Ы 1 2 о 1 где 1 - длина конечного звена 2до оси шарнира его соединения с предыдущим звеном- коэффициент линейного расширения материала из которого изготовлено конечноезвено 2,А Ы -...

Номер патента: 1421528

Опубликовано: 07.09.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00, B25J 9/12

Метки: промышленный, робот, электромеханический

...прокладкой 31 к валу, вал закреплен в подшипник 32 консольно. Вал 33 двигателя вращает редуктор 34, например, волнового типа, его выходной вал 35 непосредство приводит в движение степень подвижности исполнительного органа робота, на нем же устанавливаются датчики положения, скорости, нагрузки, На поле матричной магнитной системы можно выделить зоны 36 расположения якорей и эоны 37 срабатывания датчиков системы коммутации полярности. Зона 37 характеризует срабатывание приемников 27. Если какой-либо излучатель, например излучатель 38 (фиг. 9), оказывается вне зоны 37, то Фотоприемник не срабатывает. Для срабатывания фотоприемника необходимо наличие связи 39, т.е. наличие зеркала 5 в зоне 37. Приемники 27 подключены через схему...

Номер патента: 1423364

Опубликовано: 15.09.1988

Авторы: Бобров, Молчанов, Молчанова, Перов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...определенными моделямистанков необходима соответствующаярегулирсвка, при,которой выставляютсякопиры 26 и 27 с помощью соответству0ющих винтов и меняется траекториядвижения механической руки 11.В исходном положении каретка 3 ос-тановлена между обслуживаемыми станками, исполнительный орган в крайнем 25верхнем положении, а корпус 17 механической руки 11 под действием пружины 25 перемещается по скалкам 16 вкрайнее левое положение до соприкосновения со щекой 15.30После окончания обработки деталипромышленный робот перемещается всторону первого станка.Движущийся исполнительный орган,переместив каретку в крайнее левоеположение, продолжает осуществлятьдвижение вниз, а затем вправо ивверх. Во время движения исполнительного органа вниз...

Номер патента: 1426651

Опубликовано: 30.09.1988

Авторы: Марченко, Моисеев, Щербань

МПК: B05B 13/02

Метки: аэрозоля, распыления, робот

...передается валу 6, далее через шестерню 8вращение передается шестерне 9, валу10Кулачки (не показаны) валов 10,размещенные на них поочередно, поднимают то один, то другой подпружиненный толкатель 11. Под их нажимомизменяется уровень наклона подвижнойпластины 17. Направляющие стержни 16,преодолевая силу пружин 15, приближаются к направляющим стержням 14 основания 1. В связи с этим происходитраспыление аэрозоля по разным частямгоризонта, 1426651Изменению уровня наклона подвижной пластины 17 вал 6 не препятствует, так как имеет гибкую часть 7.Вращение валов 10 передается на колеса 12, робот начинает перемещать 5 ся по направляющим 34 вдоль помещения, Через клиновидную ременную передачу 49 вращение шкива 13 передается на шкив 48, вал 47,...

Номер патента: 1426780

Опубликовано: 30.09.1988

Автор: Машков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...подачей сжатого воздуха через штуцер 25 в полость, образованную верхней частью подъемной колонны 5 и поршнем 4 на стойке 2. При этом колонна 5 с корпусом 9 поднимаются, При подаче воздуха через штуцер 26 в полость, образованную нижней частью колонны 5, уплотненной относительно стойки 2 уплотнением 8, и поршнем 4, колонна 5 и корпус 9 опускаются.При подаче воздуха через штуцер 27 в полость расточки 10 приводится в движение механизм поступательного перемещения промышленного робота.При этом рабочий шток 14 с поршнем пе-, ремещаются вправо (фиг.З), увлекая за собой цилиндрическую направляющую 15, жестко связанную с ним при помощи траверсы 16. Обратный ход механизма поступательного перемещения осуществляется путем подачи воздуха...

Номер патента: 1426781

Опубликовано: 30.09.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...вал ходового винта 14 с шестерней 28, которая вращается. от шестерни 29, укрепленной на выходном валу редуктора 30. Он приводится во вращение двигателем 31 подъема. Якори 5 имеют консольное крепление к платформе 7, там же установлены и щеточно-коллек 50 торные узлы.Робот работает следующим образом.При повороте платформы 7 и руки робота, вращение от двигателя 26 через редуктор 25 передается на шестер 55 ню 24 и шестерню, связанную с вертикальцыми направляющими 17. Вертикальное перемещение платформы происходит при вращении двигателя 31, который через редуктор 30 и шестерни 29 и 28 вращает вал 14. Гайка 15, перемещаясь по поводку 16, поднимает платформу 7, которая может одновременно и вращаться. Эту возможность обеспечивают...

Номер патента: 1430260

Опубликовано: 15.10.1988

Авторы: Бергер, Коренчук, Табацков

МПК: B25J 11/00, B25J 5/00

Метки: промышленный, робот

...с возможностью изменения ее положения. Схваты на механических руках 8 и 9 выполнены переставными с возможностью их перестановки и фиксации, т. е, изменения длины механических рук,Устройство работает следующим образом.При перемец 1 ении каретки 3 по направляющей 2 механическая рука 8, охватывающая ролик тяги 6, совершает сложное движение, а ее схват описывает траекторию А,Тяга 7, закрепленная на каретке 5 и входящая во взаимодействие с механической рукой 8, обеспечивает перемещение каретки 5 по направляющей 4. 11 ри этом механическая рука 9, шарнирно закрепленная на каретке 3 и охватывающая ролик 11, установленный на каретке 5, совершает сложное движение, а ее схват описывает траекторию Б. Вид и форма траектории А и Б зависят от...

Номер патента: 1437214

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Лившиц, Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Самойленко, Хутский

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...электромагниты с Обмотками 11. Кроме того,звено 4 снабжено Фиксатором аобогоего положения относительно звена 3Ье покаяап)ф Устройство работает следующ 11 м об- разом.,Робот Опускает охват 1 до каса 1 П.":. тары 12. В зависимости от того, в кяКом паправлении должна быть дослана деталь. по сигналам из блока управ-. ления по обмоткам 11 протекает ток и происходит втягивяпие полуосей 9 Б пазы 8 электромагнитными силаьп 1, Две полуоси 9, расположенные противоположно одна другой, остаются в пазах 7 и 8 т,к, на их Обмотки так не ПО- дается и образуют ось, ня которой происходит поворот звена 3 и соатвет ствепно досылка детали схватом 1. При движении звена 4 вниз после упора схвата 1 в плоскость тары 12 происходит перемещение...

Номер патента: 1437216

Опубликовано: 15.11.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...зубчато-реечные, преобразующие вращательное движение входного звена (шее-,о терни) 12 в поступательное перемещение выходного звена (рейки) 13 переда" чи. Схват 8 содержит корпус 14 со штоком 15, шарнирно связанным с губками 16, при этом рейки 13 приводов выдни Б женин руки и губок 16 схвата 8 расположены параллельно в направуяющих и соединены соответственно с корпусом 14 и штоком 15 схвата.Робот работает следующим образом. Привод 5 служит для поворота руки 7 в горизоцтальнои ои, . привод 6:- для подъема и опускания РУки, при этом робот работает в ци-" линдрической системе координат,Якоря 10 и 11 перемещаются в воздушном зазоре магнитной системы.При подаче команды на выдвижение руки обе шестерни 12, вращаясь с помощью якорей 10 и 11 в...

Номер патента: 1444139

Опубликовано: 15.12.1988

Автор: Жарков

МПК: B25J 9/00

Метки: жаркова, промышленный, робот

...корпусе механизма подъема, Сжатыйвоздух в силовой цилиндр подъема подается.Мерез трубки 21 и 22 внутри10 стойки х силовому цилиндру поворота -через штуцеры 23 и 24.Промышленный робот работает следующим образом,Силовой цилиндр 7 перемещает па 15 лец 4 с кареткой 5 вниз по на;.равляющей 6, При этом палец 4 скользитпа канавке 3, а барабан 2 вращаетсявокруг стойки 1 против часовой стрел ки если смотреть сверху), При ходе20 штока силового цилиндра 7 вверх барабан 2 поворачивается по часовойстрелке. Канав.:са 3 составлена из лазов верхнего 8, нижнего 9 и средних10 дисков, Поэтому для регулированияугла поворота барабана 2 необходимоослабить винты 11 и повернуть дискиотносительно друг друга. При этомугол между пазами верхнего и...

Номер патента: 1444141

Опубликовано: 15.12.1988

Авторы: Ким, Флеклер, Царевский

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...9. На валу червяка 6 закреплен фланец 10, размещенный между чувствительными элементами датчиков 11 и 12. Вал с червяком связан через шлицевую муфту 13 с приводом 14 механизма качания плеча. Датчики 11 и 12 электрически связаны с реверсив ным приводом 15, выходной вал которого связан через муфту 16 с винтом 17, гайкой которого является уравновешивающая масса 18.Робот работает следующим образом. 35В исходном положении рука робота находится в уравновешенном состоянии. Если при захвате изделия и перемещении его в пространстве нарушается балансировка руки робота, возникающий 40 результирующий момент создает на червяке 6 осевую силу, направление которой соответствует результирующему моменту, при этом подпружиненный шарик 8 выдавливается из...

Номер патента: 1452738

Опубликовано: 23.01.1989

Авторы: Груздев, Корытько, Крисюк, Пилипчук, Укладов

МПК: B62B 3/14

Метки: робот, транспортный

...транспортного положения в положение манипулирования (фиг. 2, штрих- пунктирной линией). Это производится следующим образом. Устройство 7 управления выдает команды с различным знаком на работу электродвигателей 12 и 13 мотор-колеса 6 звена 2 так, . чтобы векторы тяговых усилий колес 10 и 11 были направлены в противоположные стороны, При этом ось с- о . мотор-колес б начинает поворачиваться в горизонтальной плоскости. Это вращение происзодит до тех пор, пока датчик 15 не выдаст информацию о том, что ось о(-с пересекается с вертикальной осью шарнира 4. В этот момент работа двигателей 12 и 13 прекращается, после чего устройство 7 управления выдает команду на вращение колес 10 и 11 в одну сторону, направленную от оси транспортного робота...

Номер патента: 1454549

Опубликовано: 30.01.1989

Авторы: Кузьмичев, Фадеев, Шаров

МПК: B21D 43/00

Метки: промышленный, робот

...19 по направляющим 2 С и 21. На каретках расположены штанги 22 и 23 сосхватами 24 и 25, Заготовки 26 укладываются в подающее устройство 27,которое содержит кассету 28 со стопойзаготовок 26 на рабочей позиции у 35пресса 1 и дополнительную кассету 29с двумя стопами заготовок,а такжесвободную позицию ЗО для пустой кассеты. Из подающего устройства 2 заготовки 26 укладываются в штамп прес.,.40са 31, а готовые изделия в тару 32.Для многооперационной штамповки устанавливается штанга 33, магазинныеустройства 34 и промежуточный стол 35,Промышленный робот работает сле 45дующим образом.В исходном положении каретка 5находится в крайнем правом положении, а каретка 6 - в крайнем левомположении, при этом захватные органы 24 и 25 находятся...

Номер патента: 1458210

Опубликовано: 15.02.1989

Автор: Матюхин

МПК: B25J 9/12

Метки: промышленный, робот

...зазоры с), и ) между якорем 5и с)лестромсГьттп.лми 4. ри периоди-.леском цодклю:еции электромагнита О,якорь л, елеовлте)ьно и обьект -,ПОЛуЧЯЮт КОПЕбдтЕЛТ.ГЫЕ дт)лжец 5 Псстрелке Л, Сборка 0".ВРктов происх 055-.беэ заклинивания зд с:ет адаптации Г;",ВД "пд ВО г 1 КЛЮТРй В РР .;Уг)сад Е КОЛРбл 151 с. КВлтЯ в 0)иэог "ч)ь)и 1 1 ГСо тиЦЛЛ 11"и ЗЯЭ ОРОВ. ГО:"ттецслруюа) гогрещцости:, ,. -О 31 иО 1 РОВЯ и 5 1) 06 ГгЯ,Ф 0 в м Т,Г л и э 0 О т; е т е 1 и 1 )О) щЕ цЬ )000, Р ТРрждт С Л т;) Г Л Г т: ТТ И ТТСЛ Г, ОГРРДС 5 ЕЦЦОМ 1 ОЛОжЕ Иг Рт:.ГМОЩН,гВУХ ПЛР ТР)1 Он " "ог Р ВЬХОДа СХВЛта ) Г: т)аЕМЕР ТО;О)СЕ)ьге ПРИЭМЯТН 1 ЕС Кт Е Ц-)1 жн 1,: , г,- -, 0Ь) )5 ЕКтРОТЛГптОВС)-.ОДВТ Л СХВЛД Отд:Ита. Л . )Лг ) )Л ГскПрои э 30 дствсО полигр ас)ическое и...

Номер патента: 1459921

Опубликовано: 23.02.1989

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...Кроме гого, для уменьшения сопротивления магнитному потоку, создаваемому полюсами магнитной системы, она снабжена дополнительным кольцевым магнитопроводом 10, установленными на основании 1 между роторами 9 и платформой 8. Магнитная система может так же содержать магнитопроводные пластины1, расположенные на платформе 8 напротив соответствующих роторов 9, Промышленный робот содержит также блок коммутаци обмоток 6 полюсов (не показан) для синхронного их переключения при вращении платформы 8 по сигнпалу от датчика 12 положения платформы, которая поворачивается с помощью привода 13. Роторы 9 электродвигателей через передаточные механизмы 14 связаны со звеньями руки робота.Промышленный робот работает следующим образом.Поворот...

Номер патента: 1461546

Опубликовано: 28.02.1989

Автор: Мац

МПК: B08B 3/04

Метки: жидкостной, промышленный, робот

...через который должен поступать другой рабочий агент в соответствии с технологическим процессом очистки. После перемещения зубчатой рейки 16на соответствующую величину гидро- цилиндр 4 срабатывает на втягивание з 1461546печивающей поворот тяги 13 относительно штока гидроцилиндра 4.На корпусе 3 закреплен гидроцилиндр 15 поворота, шток которогопредставляет собой зубчатую рейку16, находящуюся в зацеплении с зубъямн, нарезанными на тяге 13. Свободный конец зубчатой рейки 16 перемещается во втулке 17, На свободномконце тяги 13 имеются шпицы, на которые насажена вилка 18. Насадок 6жестко соединен с вилкой 18. Насадок6 представляет собой прямоугольныйараллелепипед с коническим выстуом 19 и уплотняющим кольцом 20.В теле насадка 6...

Номер патента: 1461614

Опубликовано: 28.02.1989

Авторы: Ватолин, Гошталек, Пруцков

МПК: B21D 43/00, B23K 37/04

Метки: промышленный, робот

...т.е.присоска 36 - над стопой 6, а щйсоСка 35 - над платформой 37, фиксатор20 поднят и Фиксирует поворотныйстол 2 от проворота, водило 19 опущено, ползун 24 находится в правомположении,По сигналам от сйстейы управления (не показана) включается на5 О 15 20 25 ЗО 35 40 45 50 55 опускание пневмоцилиндр привота 8 вертикального перемещения и механическая рука 9 опускается да соприкосновения присоски 36 с первой верхней заготовкой стопы 6. Подается вакуум в присоску 36, первая заготовка захватывается ею, включается пневмоцилиндр привода 8 на подъем и рука 9 с первой заготовкой на присоске 36 поднимается. Включается на перемещение вправо пневмацилиндр 31 привода 7, отчего шток пневмоцилиндра 31, штанга 32, привод 8, рука 9 с присоской 36 с...

Номер патента: 1461615

Опубликовано: 28.02.1989

Авторы: Гулак, Лагутин, Петрусенко, Телявский

МПК: B21D 43/00, B23K 37/04

Метки: промышленный, робот

...среднем положении. В этовремя полости траверсы 3 (корпуса цилиндра) и силового цилиндра 5 находятся под воздействием давления от пневмосети. Распределители 15 и 16 установлены в правом положении, Поскольку площадь Я штока 9 траверсы 3 меньше площади Я штока 8 цилиндра 5, то шток 8 выдвинут влево до упора на полную величину своего хода, составляющего половину хода траверсы 3. А так как площадь Я штока 9 больше площади Яя плунжера 7, то траверса 3 упирается упором 14 в шток 8 цилиндра 5, В этом положении происходит штамповка заготовки при опускании под воздействием силы Р ползуна ,18 и смыкания штампа, После штамповки ползун 18 поднимается в верхнее крайнее положение, давая сигнал на перемещение траверсы.3 влево, для чего распределитель 15...

Номер патента: 1463464

Опубликовано: 07.03.1989

Автор: Машков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...подшипником 19. На корпусе 1 установлены датчики 20 положения. Зубчатая круглая рейка 2 имет уплотнение 21 и является потоком двустороннего силового цилиндра 22 поворога. В круглой зубчатой рейке 3 размещены регулируемые упоры 23 с шаровыми пятами 24, взаимодействующие с датчиками 25 Положения.Промышленный робот работает следующим образом.При подаче воздуха по каналу,1 круглая зубчатая рейка 2, уплотненная относительно силового цилиндра 22 поворота уплотнениями 21, перемещается вдоль его оси, поворачивая колонну 4, при этом круглая зубчатая рейка 3 перемещается зубчатым венцом 15 в противоположную сторону по оси своей направляющей до соприкосновения шаговой пяты 24 ее регулирующего упора 23 с корпусом 1. Происходит поворот колонны 4...

Номер патента: 1465158

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Варсанофьев, Вильчинский, Зернов, Курятникова

МПК: B21D 43/00, B30B 15/30

Метки: листоштамповочному, прессу, робот

...(не показана) через трубопровод 24, Преобразующий механизм содержит зубчатую рейку 25, 20 закрепленную на штоке 21, обгонную муфту 26 закрепленную на валу 6, шестерню 27, связанную с обгонной муфтой 26 и с зубчатой рейкой 25.В поршневой полости силового ци линдра 19 может быть установлена пружина 28, Позицией 29 обозначен упор.Робот работает. следующим образом.В исходном положении захватный орган 4 находится над заготовкой (не щ показана). Фиксатор 9 находится в лунке кулачка 5 и датчик 12 дает . разрешающую команду в систему управления на включение пресса, при ходе подвижной части 13 которого вниз опускаются в цилиндре 19 поршень 20 со штоком 21, и в штоковую полость цилиндра через обратный клапан 23 поступает воздух.Вал 6 остается...

Номер патента: 1465305

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...2 с приводом ее вращения, включающим электродвигатель со статором 3 и дисковым ротором 4, и редуктор 5. На платформе 2 расположена механическая рука 6, приводы перемещения кото 1 рой содержат электродвигатели включающ 14 е жестко связанные с основанием 1 основную 7 и дополнительную 8 магнитнЙе системы с кольцевыми воздушными зазорами, в которых расположены дисковые рс 1 торы 9 электродвигателей. Основная 7 и дополнительная 8 магнитные системы установлен ы концентрично, а поверхности их полюсов, образующих воздушный зазор, расположены перпендикулярно оси вращения платформы 2. Роторы 9 электродвигателей установлены на платформе 2 и кинематически связаны через редукторы 10 с рукой 6, нэ которой установлен исполнительный орган 11. Робот...

Номер патента: 1471938

Опубликовано: 07.04.1989

Авторы: Карл, Эрнст

МПК: B25J 5/04, B25J 9/10

Метки: промышленный, робот

...винтах. К винтовым соединениям имеется доступ через стойку1 или стрелу 10. 40 Стойка колонна) 1 в соответствиис собственными степенями свободы может быть .относительно или абсолютнонеподвижной. Жесткое соединение между ведомым эвеном 33 и стойкой 1делает также и ведомое звено 33 относительно или абсолютно неподвижным. В результате получается, чтозубчато-ременная передача 25 обка 50тывает неподвижное ведомое звено 33,при этом траверса. 7 качается вокруг .ведомого звена 33, а также относительно геометрической оси 8. Плотноерасположение подшипника 17 траверсы7 относительно стойки 1 обеспечивается расположением подшипника ведомого звена 33 в корпусе 13 траверсы,Стрела 10 относительно траверсы7 свободна для движения, За счетжесткого при...

Номер патента: 1472251

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Войцещук, Захаров, Никонов

МПК: B25J 9/00

Метки: портальный, робот

...а шток 14 остается неподвижным, заклиненным в полумуфтах 25 и 26 подпружиненными шарика ми 27 и 28. При подаче давления рабочей среды в полости 36 и 37, тогда как полости 38, 35, 39, 40 и 41 соединены с атмосферой, шток 14, заклиненный подпружиненными шариками 20 32 относительно полумуфты 30, перемещается вверх под действием поршня 24 на величину шага, определяемого величиной хода дополнительно введенного гидроцилиндра.Для последующего перемещения штока 14 в том же направлении на следующий шаг необходимо повторить цикл действий. Для перемещения штока 14 вниз давление рабочей среды по дается в полости 35 и 38 (при первоначальном положении поршня 24 в крайней верхней точке), а полости 37, 39, 40, 41 соединяют с атмосферой В этом...

Номер патента: 1481056

Опубликовано: 23.05.1989

Автор: Смирнов

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...рук 4 имеет кисть 26 с рабочим органом 27, например сварочными клещами, и как минимум две степени подвижности.Система 6 подвода рабочей среды включает блок 28 подготовки рабочей среды,5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 шланг 29, блок 30 регулирования давления, который посредством шланга 29 соединен с блоком 28 подготовки рабочей среды и посредством шланга 31 и штуцера 32 с герметичной полостью кольца 7. Далее рабочая среда поступает через штуцеры ЗЗ, шланги 34 и каналы, выполненные в корпусах механических рук 4, к силовым цилиндрам рабочих органов 27. Внутри несущей балкиразмещена свариваемая деталь, например кузов 35, установленный на позиционере 36, который размещен в траншее 11,Промышленный робот работает следующим образом.На...

Номер патента: 1481057

Опубликовано: 23.05.1989

Автор: Смирнов

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...49 волнового редуктора 46 посредством подшипников 50.Механизм фиксации обрабатываемой детали установлен на раме 40 и выполнен в виде силовых цилиндров 51, на штоках 52 которых установлены прихваты 53.Промышленный робот работает следующим образом.При перемещении механических рук 6 в вертикальной плоскости от системы 7 управления поступает сигнал на двигатель 12, который начинает работать, вращается ведущий шкив 13 и через зубчатый ремень вращает ведомый шкив 14 и промежуточный вал 15 с ведущими колесами конических передач 16. Ведущие колеса приводят в действие ведомые колеса конических передач и винты 17, Винты 17 вращаются и через гайки 19 воздействуют на дополнительные каретки 2, которые начинают перемещаться вверх или вниз в...

Номер патента: 1495115

Опубликовано: 23.07.1989

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 11/00, B25J 5/02

Метки: робот, транспортный

...10 робот, вид сверху; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.Транспортный робот содержит две аналогичные продольные балки 1, на которых закреплены по два индивиду альных привода 2. На выходных валах приводов 2 закреплены опорные колеса 3. Робот перемещается по направляющим рельсам 4. К каждой продольной балке 1 крепится зубчатая рейка 20 5, а между рейками 5 расположено кинематически связанное с ними зубчатое колесо 6 суммирующего зубчато-реечного механизма. Рейки 5, балки 1 и планки 7 обеспечивают при заторможен ных приводах 2 геометрическую неизменяемость конструкции, К зубчатому колесу 6 крепится основание манипуляционного механизма 8 с захватом 9.Транспортный робот работает сле дующим образом,Если угловые скорости всех приводов 2...

Номер патента: 1505774

Опубликовано: 07.09.1989

Авторы: Лагунов, Маркевич, Ройтман

МПК: B25J 11/00, B25J 5/02

Метки: промышленный, робот

...на выходной секции манипулятора. На каретке 12 жесткозакреплено захватное устройство8, выполненное в виде клещевого схвата автоматического действия, установленное с возможностью захвата груза в плоскости, 50перпендикулярной направлению движениятележки. Для определения момента раскрытия схвата на каретке 12 закреплен датчик 19, взаимодействующий с флажком 20,расположенным на подвижной части захватного устройства. Для остановки захватного устройства в крайнем верхнем положении на стойках 6 закреплен датчик 21.Путевой датчик 22 закреплен на монорельсе. Для контроля плоскости укладки груза на каретке 12 установлен датчик 23, взаимодействующий с флажком 24. Для остановки привода горизонтального перемещения и контроля уси пия прижатия ящиков...

Номер патента: 1509244

Опубликовано: 23.09.1989

Авторы: Крайнович, Морочко, Семенов

МПК: B25J 5/00

Метки: промышленный, робот

...вращаться, каретка 3 поднимается в одной горизонтальной плоскости с осью трубы 37, находящейся в устройстве 36 поштучной выдачи. При этом включается встроенный в привод 8 подъема тормоз и каретка 3 останавливается. Далее включаются двигатели 10 и 11, вращение от которых через редукторы 14 и 15 и конические передачи передается на выходные валы 20 и 21, и через зубчато-реечные передачи перемещают механические руки 4 и 5. Положения механических рук 4 и 5 определяются датчиками 28 и 29 положений.Контроль перемещения скорости механических рук 4 и 5 осуществляются по сигналам тахогенераторов 12 и 13. Механические руки 4 и 5 движутся до тех пор, пока ось трубы 37 не совместится с осями схватов, затем срабатывают тормоза, встроенные в приводы...

Номер патента: 1517751

Опубликовано: 23.10.1989

Авторы: Исаму, Кенкити

МПК: B24B 19/20

Метки: воспроизводящей, робот, системой, шлифовальный

...12 аналогичносвязан с шаговым двигателем 20 идатчиком 21 угла поворота, также имеющим цифровой выход. Поскольку поворотный кронштейн 12 связан с вторым 30рычагом 7, то шаговый двигатель 20является приводом его поворота.Робот содержит также два блокауправления приводами рычаговБлокуправления приводом рычага 6 выполненв виде соединенного с датчиком 19 угла поворота счетчика 22 и соединенногос шаговым двигателем 17 регулируемого источника 23 тока. Блок управления приводом рычага 7 выполнен аналогично и содержит счетчик 24 и регулируемый источник 25 тока. Счетчики 22 и 24, а также регулируемыеисточники 23 и 25 тока связаны черезинтерфейс 26 с системой контурногоуправления в виде микропроцессора 27с которым соединен тактовый генератор 28...

Номер патента: 1528653

Опубликовано: 15.12.1989

Авторы: Сотник, Степко

МПК: B25J 5/02

Метки: робот, транспортный

...крепигся к предплечьям 19 и 20 посредством промежуточных корпусов 31, установленных на направляющих 32. Оси 33 оелиняюз промежугочные корпуса 31 с предплечьями 19 и 20. При этом оси 33 жестко закреплены на последних, а со стороны траверсы 21 имеют сферическую головку, вза 1 молействх кщх ю со сферически ми гнездами корпусов 31. Центрирующее устройство включает закрепленный на выходном валу мотор-редуктора 34 барабан 35 с коничес. ким пазом 36, взаимодейств, ющим с арретиркшими головками 37, востановленными на монорельсе 6 в мстах позиционирования1 нбо 1 а.Транспортных рабгработает следующим образом,В исходном (транспортном) положении ось траверсы 21 совпадает с осью монорельса 6. Промежуточные корпуса 31 удерживаются на направляющих 32...