G05B 19/00 — Системы программного управления

Номер патента: 813360

Опубликовано: 15.03.1981

Авторы: Гладштейн, Гуревич, Комаров, Сахаров

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...вычисленного значения угла ориентации. После этого по команде иэ распределителя 13 импульсов в блок 9 круговой развертки из блока 16 выбора начальных точек круговой развертки переписывается адрес точки 0 и, начиная с нее, осуществляется формирование круговой развертки. Одновременно с Формированием круговой развертки на выходе блока 9 круговой развертки вырабатывается значение угловых расстояний, разделяющих две соседние точки дискретной круговой развертки. На основании значений угловых расстояний управляющих сигналов с выхода блока 10 управления и логических значений сигналов с выхода блока. 1 ввода иэображения, поступающих через блок 15 выделения границ, операционный блок 2 вычисляет значение угла ориентации. 8 блок 10 управления...

Номер патента: 824143

Опубликовано: 23.04.1981

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 19/00

Метки: группойманипуляторов

...одной из плоскостей изделия8. В режиме измерения по команде сблока 1 управления манипуляторами 2перемещают по одной из осей координат, разноименным для группы манипуляторов 2, измерительные органы 7 внаправлении поверхностей изделия,8,установленного в рабочую позицию.Сигналы о перемещении по осям координат манипуляторов 2 заносятся такжев блоки 5 сравнения. После полученияот измерительного органа 7 сигналао достижении поверхности изделия 8,соответствующий блок 1 управления выдает команду на прекращение перемещения по данной оси координат. Поэтой же команде в блоке 5 сравненияданного манипулятора 2 формируетсяраэностный сигнал между положениемиэделия 8 по данной оси координат,заложенным в предварительно составленную программу...

Номер патента: 826275

Опубликовано: 30.04.1981

Авторы: Аветиков, Гришкин, Сочейкин, Цветков

МПК: G05B 19/00

Метки: 826275

...На основании этойивюрмации и информации о текущем покоженки, получаемой о 1 датчиков 2 позиции,блок 3 управления перемещением выдаетсоответствующие управляющие сигналы напривод 4 перемещения, При подходе к нужней позиции по сигналу соответствующегодатчика 2.блок 3 управления перемещениемвырабатывает команду торможения и включает датчик 5 тсрмозного нуги. Привод 4перемещения тсрмоэиг подвижный манипулятор, который останавливается в некоторой точке на трассе в районе, где находится обслуживаемое оборудование, Истинные.координаты этой точки опредепюэтся припомощи датчика 5 тормозного пути и поступают в блок б ксррекции, где в программу рабочих движений манипулятора вносирм, с учетом истинного положения манипулятора относительно...

Номер патента: 826276

Опубликовано: 30.04.1981

Авторы: Бор, Вайнер, Демидов, Иванов

МПК: G05B 19/00

Метки: 826276

...работает следующим образом.Величина перемещения задается фазойстатического кругового фазовращателя 7,которая через блок задания программыпоступает иа генератор 10 пилообразногонапряжения,Импульсный фазовый детектор 11, напервый вход которого поступает развернутое на 360 пилообразное напряжение, ана второй вход сформированные импульсыс датчика-фазовращателя 9 цепи обратнойсвязи, выдает постоянное напряжение, величина и полярность которого соответствуют величине и знаку рассогласования,Это напряжение через блок 12 управления двигателем управляет координатнымприводом 6, вал которого связан с валом 25датчика-фазовращателя 9,Обработка перемещения осуществляется до совпадения сформированного импульса датчика-фаэовращателя 9 с...

Номер патента: 877473

Опубликовано: 30.10.1981

Авторы: Дегтяренко, Диденко, Загарий, Махонин, Раисов

МПК: G05B 19/00

Метки: позиционного, промышленным, роботом

...возбужденной адресной: шины18 и код числа, вырабатываемый шифратором 21, при установке гальваническогоэлемента 20 связи контролируются оператором при помощи блока 13 цифровой индикации.Задание точек позиционирования приперемещении узлов робота по какойлибо координате осуществляется оператором при помощи блоков 6 задания точекпозиционирования.При этом соответствующими сигналами,вырабатываемыми шифратором 21, в течение текущего шага программы производится включение датчика 3 положенияи одного из блоков 6, входящих в составданного блока 1 координатного управления,а на соответствующем выходе первогоблока 4 сравнения кодов формируетсясигнал, поступающий в привод 2, которыйпроизводит координатное перемещение,скорость и направление...

Номер патента: 881668

Опубликовано: 15.11.1981

Автор: Радченко

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...корректирующих сигналов с однрй степениподвижности на другую, т.е. редактирование информации ДЛК в зависимости от позы,Ограничение требований к котационным функциям значения +,О,фпозволяет формировать их в бо ьшин-,стве случаев как. линейные комбинации сигналов датчиков 2 положения. Однако при этом нули коммутационных функций появляются лищь весьма кратковременно, т.е. в процессе корректирующей сйнергии почти всегда вовлекаются все степени подвижности, При кинематической избыточности,т.е. практически всегда, желательно ограничиться доопределением движения лишь с помощью наиболее эффективных в данный момент звеньев кинематической цепи. Для этого нужно исключить звенья, возможное движение которых близко к ортогональному (по...

Номер патента: 881669

Опубликовано: 15.11.1981

Авторы: Бердиев, Виноградов, Жаботинский

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...поля фотоприемнойматрицы, На основании логических значений сигналов, поступающих с выхода блока 1 ввода изображения и с выхода блока 12 формирования прямоугольного растра, блок 3 вычислениякоординат крайних точек вычисляеткоординаты крайних точек положенияобъекта по оси Х. Затем значения координат крайних точек поступают наблок 3 вычисления размера проекциии сумматор 14. Сумматор 14 вычисляетзначение координаты Хс центра тяжестидетали. Блок вычисления размера проекций вычисляет размер проекций дХдетали по оси Х. После окончания вычисления координаты Хс и вычисленияразмера проекций по Х на вход блока11 управления поступают сигналы,свидетельствующие об этом, и блок 11управления через коммутатор 5 командобеспечивает запись...

Номер патента: 883866

Опубликовано: 23.11.1981

Авторы: Дмитриев, Ткач, Шеховцов

МПК: G05B 19/00

Метки: импульсного, исполнительными, органами

...напряжения с выходов,элементов И 7-9 не поступает, вследствиеналичия на первых входах из запрещающих уровнейнапряжения от датчиков1-3.При срабатывании одного из датчи- боков, например, датчика 1 командныхсигналов на входе соответствующегоинвертора 16 и первом входе соответствующего элемента И 4 появляетсяразрешающий уровень напряжения. При соответствующих элементов И, а 5"входы - с выходами инверторов, входы которых соединены с выходами соответствующих датчиков командных сигналов.На чертеже приведена функциональ,ная схема предлагаемого устройства. этом на 5-входе соответствующегоктриггера 19 происходит замена управляющего потенциала на запрещающий,что, однако, не изменяет его состояния из-за отсутствия управляющегопотенциала на его...

Номер патента: 883867

Опубликовано: 23.11.1981

Авторы: Гладштейн, Гуревич, Комаров, Малягин, Сахаров

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...с помощью селектора-мультиплексора 17, управляемого параллельно с блоком 1 кодами, поступающими с выхода коммутатора 12 разверток и определяющими выбор эле-: 20 мента на строке информационного поля матрицы. Изображение детали на предыдущей строке информационного поля матрицы, 25 извлекаемое из второго блока 16 памяти устанавливает границы изображения детали, селекция изображения которой уже начата. Таким образом,в результате сравнения видеосигналов ЗО из второго блока 16 памяти и блока 1 ввода изображения определяется принадлежностью некоторого изображения на текущей строке, к изображению селектируемой детали. Если изображения каких-то деталей на текущей строке информационного поля матрицы не попадают в границы,...

Номер патента: 888072

Опубликовано: 07.12.1981

Автор: Жаботинский

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...орган, последовательно соединенные блок датчиков, блок формирования растра, коммутатор команд, блок памяти, блок сравпения и блок формирования сигналов перемещения.Недостатком этого устройства является низкое быстродействие вследствие20 необходимости перевода иэображения иэ декартовых координат ь полярные,Целью изобретения является повышение быстродействия устройства. Устройство содержит последовательно соединенные блок выделения контура, блок определения координат центра формы и блок определения полярной диаграммы, выход которого подключен ко второму входу блока сравнения, авторой вход - ко второму выходу блока выделения контура, вход которого соединен с вторым выходом коммутатора команд, а транспортный орган выполнен в виде...

Номер патента: 894675

Опубликовано: 30.12.1981

Авторы: Захаров, Кривулев, Сакун

МПК: G05B 19/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...скорости движениякаждой степени подвижности, програмным ее значением и значением рассогласования между программным значением положения степени подвижности,поступающим с выхода блока 5 считывания точек позиционирования на вторые входы сумматоров 12, и текущим чаются три режима работы устройства:разгон, движение с постоянной скоростью и торможениечто значение текущеи скорости некоторой степени, подаваемой с выходареверсивного счетчика 14 на первыевходы блоков 15 и 16 сравнения меньше программного значения скорости,подаваемого на второй вход блока 15сравнения и меньше значения рассогласования по этой степениподаваемого на второй вход блока 16 сравнения с выхода сумматора 12, При этомна первых выходах блоков 15 и 16 сравнения образуются...

Номер патента: 903807

Опубликовано: 07.02.1982

Авторы: Комиссаров, Кузетенко, Ломака, Федоров

МПК: G05B 19/00

Метки: манипулятором

...функциональная схема блока управления ключами.Устройство содержит блок 1 заданияпрограммы, сумматор 2, привод 3, блок4 управления ключами, первый ключ 5,второй ключ 6, элемент 7 памяти, регулируемый усилитель 8, блок 9 заданиякоэффициента усиления, датчик 10 попожения, перестраиваемый генератор 11импульсов, первый элемент И 12, второй элемент И 13, первый одновибратор14, первый триггер 15, второй одловибратор 16, элемент ИЛИ 17, второй триггер 18, третий элемент И 19,Устройство работает следующим образом,Устройство работает в двух режимах;позиционном и скоростном. Выбор режима работы производится в блоке 1, вкачестве которого может быть использована ЦВМ, Блок 1 формирует сигналпереключения на своем уравляюшем выходе, подключенном ко...

Номер патента: 911464

Опубликовано: 07.03.1982

Авторы: Дубовский, Дурейко, Руткевич, Филиппович

МПК: G05B 19/00

Метки: комплексом, робототехнологическим

...наличие сигнала на выходе 23 После подачи с пульта 2 управления управляющего сигнала "Пуск", поступающего через блок 3 с его шестого выходами на элементы И 9 и И 14, при наличии сигнала об исходном состоянии разгрузочного робота на втором входе элемента И 9 на его выходе формируется сигнал, который через элемент ИЛИ 16 поступает на элемент И 8, подготавливая включение блока 5, а на выходе элемен 50 та И 14 формируется сигнал, поступающий на блок 4 программного управления транспортным роботом, на первом выходе 23 которого формируется сигнал исходного состояния тран 55 спортного робота, который поступает в предыдущую ячейку на ее вход 25 и далее на элемент И 12, на выходе которого формируется сигнал разрешения 5 9поступает на элемент И...

Номер патента: 930254

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Мазаник, Самусик

МПК: G05B 19/00

Метки: комплексом, робото-технологическим

...6 управленияустанавливается исходное состояние манипулятора 8, Одновременно блок анализасостояния манипулятора 9 определяет, укакой из групп технологического оборудования 10 находится манипулятор 8.Код позиции манипулятора 8 из блока 9анализа поступает на вход управляемогокоммутатора 7. В соответствии с этимкодом информация из блока 6 управления(в части, касающейся управления оборудованием 10) через управляемый коммутатор 7 поступает на нужную группуоборудования 10, а также осуществляется коммутация датчиков этой группыоборудований 10 на вход программнологического блока 2,При поступлении с пульта 1 управления команды "Пуск" в программно-логическом блоке 2 происходит выборка первой команды (команд) согласно алгоритму, определение...

Номер патента: 930255

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Коротун, Котыхин, Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 19/00

Метки: записи, контурного, программы, промышленным, роботом

...подвижного контакта в первоначальное ( нулевое) положение и замыканием второго ключа 8 сбрасывающегоэлемент 6 памяти в нулевое положение.Отсутствие сигнала на выходе элементаИЛИ 10 и останов при этом привода 13программоносителя свидетельствует о том,что выходное звено 2 достигло нового положения, занимаемого органом 1 управления по всем осям координат робота,Перемещение выходного звена 2происходит по прямолинейной траектории.Применение изобретения позволит значительно упростить устройство для записипрограммы контурного управления промышленным роботом,Устройство работает следующим образом.В исходном положении первые ключи 7 разомкнуты, орган 1 управления находит ся относительно выходного, звена 2 робота в нулевом...

Номер патента: 930256

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Игнатенко, Палагнюк

МПК: G05B 19/00

Метки: манипулятором

...без нагрузки, Сигналы свыходов полосовых фильтров 11 усиливаются регулируемыми усилителями 12,детектируются детекторами 13, усредняются интеграторами 14, время интегрирования которых зависит от выходного50напряжения каналов и определяется компараторами 15, сравнивается во вторыхсумматорах 16 с допустимыми значениями амплитуды, задающими блоками 17эталонного сигнала, после чего управляющее напряжение подается на управляющийвход электронного ключа 7 через элемент ИЛИ 9. На второй вход элемента 3 930256ИЛИ 9 подается напряжение с выходавторого канала, полученное аналогичнымобразом при измерении колебаний в вертикальном направлении. Только при отсутствии сигнала запрета на выходе обоихканалов и прн наличии команды с блока 1задания...

Номер патента: 930257

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Агапов, Кнауэр, Шульга

МПК: G05B 19/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...блок сравнения, цифро-аналоговый преобразователь, привод и датчик положения, выход котрого подключен к первому входу первогоблока сравнения, о т л и ч а ю щ е е -с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства,оно содержит одновибратор, первый ключ,последовательно соединенные инвертор,второй ключ и реверсивный счетчик, атакже последовательно подключенныетретий ключ и второй блок сравнения,второй вход которого соединен с входомустройства, а выход - с вторым входомпривода, первый выход пульта обученияподключен к первому входу третьего ключа и входам инвертора и одновибратора,выходом соединенного с первым входомпервого ключа, второй вход которого подключен к выходу датчика положения, авыходк первому входу...

Номер патента: 930258

Опубликовано: 23.05.1982

Автор: Ольховский

МПК: G05B 19/00

Метки: промышленным, роботом

...наличие сложныхвычислительных блоков.Цель изобретения - улучшение акопулуатационных характеристик устройства.Дель достигается тем, что устройствосодержит дополнительно первый и второйдатчики расстояния до объекта, датчикскорости и блок вычисления скоростн,первый вход которого соединен с четвертым выходом блока задания программы,второй вход - с выходом второго даъ5 9302 ду второго сумматора, последовательно соединенные третьи сумматор н привод, связанный с третьим исполнительным механизмам и вторым датчиком перемещения, последовательно соединенные чеч вертые сумматор и привод, связанный с четвертым исполнительным механизмом и третьим датчиком перемещения, а также блок задания программы, первый, второй и третий выходы которого под О...

Номер патента: 935877

Опубликовано: 15.06.1982

Авторы: Гаврилова, Шор

МПК: G05B 19/00

Метки: программного, промышленным, роботом, цикловая

...93Это является недостатком системы,так как ве 4 ет к увеличению потребления энергопитания приводов и соответственно к снижению ресурса их работы и надежности системы в целом,Цель изобретения - повышение на.-,дежности и снижение энергопотдебления системы.Сущность изобретения заключаетсяв том, что система содержит по каждой регулируемой координате инвертор и третий элемент И, через который выход элемента И подключен ковходу привода, а выход датчика положения через инвертор соедийен совторым входом третьего элемента И,На чертеже представлена функциональная схема системы,Система содержит первый элементИ 1, коммутатор 2 кадров, программоноситель 3, дешифратор 1, элементыИЛИ 5, третьи элементы И 6, приво,ды 7, датчики 8 положения,...

Номер патента: 941932

Опубликовано: 07.07.1982

Автор: Цветков

МПК: G05B 19/00

Метки: манипулятором, подвижным

...перемещением вырабатывает команду на торможение и включает дат5чик 5 тормозного пути, Привод 4 перемещения тормозит подвижной манипулятор, который останавливается в некоторой точке, в районе, где находитсяобслуживаемое оборудование. Истинныекоординаты этой. точки относительнообслуживаемого оборудования в направлении движения манипулятора определяются при помощи датчика 5 тормозногопути, а в направлении, перпендикулярномдвижению и по углу между осью мани- .пулятора и объектом - с помощью измерителей 10 и 11, вычитателя 12и преобразователя 13,С помощью одного измерителя (на- ЗОпример, 10) определяется истинноезначение расстояния от центра координат манипулятора до объекта, а разность показанных первого и второгоизмерителей 10 и 11...

Номер патента: 943644

Опубликовано: 15.07.1982

Авторы: Антоненко, Коротун, Тимошенко

МПК: G05B 19/00

Метки: манипулятором, программного, роботом, цифровая

...одновременно на привод 3 и реверсивный счетчик 11, вкотором происходит алгебраическое суммирование информации о перемещениях по данной координате, Чтобы перенести информацию из реверсивного счетчика 11 в блок 6 памяти оператор запускает блок 8 эталонного сигнала, выполненного в виде управляемого по частоте генератора, частота импульсов на выходе которого изменяется оптимальным в смысле какого-либо критерия образом, например, оптимальным в смысле быстродействия исполнительного органа. Частота импульсов блока эталонного сигнала 8поступает в блок умножения 9, где умножается на код, хранящийся в блоке запоминания амплитуды 10, выполненного в виде регистра числа и представляющий собой информацию о величине приращения по данной...

Номер патента: 954939

Опубликовано: 30.08.1982

Авторы: Галимов, Зарецкий, Капитонов, Мусин

МПК: G05B 19/00

Метки: автоматическими, линиями

...ИС 1, ИС 2, ИС 3 блоков Формирования управляющих команд 11 1 1 по сиг" налам синхроимпульсов (СИ) 9. Необходимо отметить, что СИ поступают на входы регистров таким образом, чтобы обеспечивалась последователь" ная перезапись кода из выходного регистра в один из инверсных счетчиков ИС и из предварительного регистра в выходной регистр по каждо . му СИ.Ло сигналу первого синхроимпульса код номера программы обработки первого приспособления с деталями, который является кодом времени выдержки деталей загруженных в первоеприспособление, в ванне покрытияи равен трем циклам, с выхода шифра.тора номеров программ записываетсяв предварительный регистр. логическа.го блока.По сигналу второго синхроимпульса код номера программы обработки первого...

Номер патента: 970320

Опубликовано: 30.10.1982

Авторы: Гурский, Линкин, Лихошва, Сергацкий

МПК: G05B 19/00

Метки: промышленным, роботом

...ним добавляется дополнительное число импульсов из второго реверсивного счетчика 12, соответствующее фактической величине люфта данной оси координат в данной точке и 35в данное время. Триггер 7 работаеттаким образом, что добавление импульсов из второго реверсивного счетчика 12 осуществляется только в техточках, направление последнего пе Оремещения в которых при позиционировании не совпадает с направлениемперемещения в интервале между данной и предьЩущей точками. Триггер 7устанавливается вместе с Формирователем 8 импульса в нулевое состояниепо окончании каждого цикла позиционирования по сигналу записи с блока 1обучения, поступающему через элемент9 задержки, Он изменяет свое состояние только при изменении направления перемещения по данной...

Номер патента: 1059545

Опубликовано: 07.12.1983

Авторы: Колокольцев, Ларшин, Русавский, Якимов

МПК: G05B 19/00

Метки: станком, шлифовальным

...соединен с выходомограничитнля 21 сигнала, Выходдискриминатора 20 нуля соединен свторым входом элемента.И 22. Входограничителя 21 сигнала соединенс первым входом логического устройства 12, Второй вход логическогоустройства 12 соединен с входом дискриминатора нуля 20, а выход подключен к выходу триггера 24.Арифметический блок 11 фиг. 3)содержит последовательно соединенные 60блок 25 умножения и блок 26 деления. Блок 3 преобразования спектраможет быть выполнен в виде следующей Схемы, Генератор 27, цифро-аналоговый 28 преобразователь и посвает время теплового воздействия.Для плоского шлифования периферией круга на станках с прямоугольным столом и горизонтальным шпинделем с поперечной подачей длинойдуги контакта и скоростью деталиявляются...

Номер патента: 1067469

Опубликовано: 15.01.1984

Авторы: Павлов, Салютин

МПК: G05B 19/00

Метки: фотозатвором

...17, элемент 2 И 18, третий РВ -триггер 19, третий согла сующий усилитель 20 и второй электромагнит 21, последовательно соединенные кнопки 22, формирователь короткого импульса 23 элемент 2 И 24,последовательно соединенные кварце вый генератор 25, счетчики импульсов 26 и 27, двоично-десятичный четырехразрядный счетчик 28, первый дешифратор 29, переключатель программ (установки выдержки) 30, элемент 4 И 25 31, четвертый 1.8 -триггер 32, четвертый согласующий усилитель 33 и с третий электромагнит 34, элементы ЗИ 36, 37, первый 38 и второй 39 аналоговые компараторы, первый 40 и второй 41 .фотодатчики, элемент . ИЛИ 42, 3-2 И-ИЛИ 43, Э -триггер 44, кнопкй режима измерения выдержки 45-47 соединены соответственно с первым, четвертым и шестым...

Номер патента: 1075233

Опубликовано: 23.02.1984

Авторы: Егоров, Кобзев, Кравченко, Сомин

МПК: G05B 19/00

Метки: роботом, сборочным

...Е при перемещении при-.вода 2 и контакте деталей 18 и 19в зоне фаски фаска всегда превышает максимально возможное присборке отклонение осей сопрягаемых деталей) срабатывает блок 15переключения координатОн размыкает ключ 9 в цепи ошибки привода 2и дает расрешение на работу блока 16 для управления перемещениямиприводов 3 и 4 координат Х и 1 икоммутатора 17 следующим образом.Когда происходит останов привода 2при несобираемости деталей 18 и 19,возрастает ток якоря двигателя 11привода 2, на выходе пороговогоэлемента 20 формируется "1", и срабатывает триггер 21, устанавливаясьв единичное состояние. В результатеразмыкается ключ 9 привода 2, подается сигнал разрешения на работублока 16 за счет подачи сигнала навходы его триггеров 35 и 36,и...

Номер патента: 1076859

Опубликовано: 28.02.1984

Авторы: Коломиец, Кривошлыков, Остафьев, Румбешта, Тымчик

МПК: G02B 27/42, G05B 19/00

Метки: процессом, резания

...между указанными инструментом и Фотоприемным Уст ройством, введены целевая узкопольная диафрагма и опорная полуплоскость, причем последняя размещена в одной плоскости с вершиной режущего клина инструмента, центр проекции щелевой узкопольной диафрагмы на укаэанную плоскость совмещен с центромщели, образованной опорной полуплоскостью и упомянутой вершиной,большая сторона этой проекции ориен-.тирована по нормали к рабочей кромке спорной полуплоскости, обращеннойк вершине режущего клина инструмента, источник излучения выполнен когерентным, а входная апертура Фотоприемного устройства совмещена с задней фокальной плоскостью объек 1 ива,На чертеже представлена оптическая схема предлагаемого устройства.Устройство управления...

Номер патента: 1092482

Опубликовано: 15.05.1984

Авторы: Белов, Кокорев, Павлов, Суярко

МПК: G05B 19/00

Метки: длинномерного, зону, обрабатывающей, подачей, программного, рабочую

..."Запись"; на Фиг.4 временные диаграммы изменения скорости обрабатьвающего материала,Устройство для программного управления подачей длинномерного материала в рабочую зону обрабытывающей машины содержит задатчик 1 величины подачи, реверсивный счетчик 2командный блок 3, привод 4, состоящий из усилительно-преобразовательного каскада 5 и двигателя 6 с датчиком 7 тока, датчик 8 величины подачи с мерительным роликом 9, взаио О действующим с материалом 10 (полосой или лентой), блок 11 возведенияв квадрат, источник 12 напряжения,величина которого пропорциональна,квадрату номинального тока,двигателя, блок 13 сравнения, интегратор 14,уль-орган 15, элемент И 16. Двигатель 6 связан с подающими валками 17и 8, у которых установлен исполнительный...

Номер патента: 1096609

Опубликовано: 07.06.1984

Авторы: Ерош, Жаботинский, Силин

МПК: G05B 19/00

Метки: конвейера, роботом, технологического

...Схема устройства,Устройство содержит блок 1 фотодатчиков, схват 2 исполнительногооргана, ленту 3 конвейера, деталь 4,направляющие 5, логический блок 6,второй коммутатор 7, нуль-орган 8,элемент И 9, генератор 10 тактовьмимпульсов, счетчик 11, первый комму 2о татор 12, блок 3 управления, датчик 14 усилия схвата, пороговый элемент .15, пульт 16 управления, блок 17 памяти, блок 18 сравнения и приводы 19 исполнительного органа робота.Устройство работает следующим образом.На этапе обучения оператор с пулье та 16 управления вносит в блок 17 памяти информацию о коде сигналов блока 1 фотодатчиков для каждого фиксированного положения детали 4,угле поворота и горизонтальном перемещении схвата 2, соответствующем данно. му коду, а затем переключает...

Номер патента: 1097971

Опубликовано: 15.06.1984

Авторы: Ермаков, Петров, Семенов, Соловьев, Трунин

МПК: G05B 19/00

Метки: манипулятором, программного, цикловая

...коммутатор 2 кадров устанавливается иа первый кадр программа, например, сигналом исходной установки по включению питания. Программный блок 3 выдает соот ветствующую первому кадру команду на блок 4 исполнителъных элементов.При исправности исполнительного элемента, соответствующего команде первого кадра, и исправности контролирующего его датчика на выходе логик ческого блока б устанавливается уровень логической единицы. Через некоторое время, необходимое для выполнения исправным исполнительным элементом блока 4 команды, в момент времени С 1 срабатывает соответствующий датчик блока 5 датчиков и на выходе логического блока б появляется уровень логического нуля.Перепад сигнала логического блока б из состояния логической единицы в состояние...