Устройство для управления роботом технологического конвейера

ЙЕРА,иненти,тор,олни" .блок ГООУДЮфСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТЮ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Рыбинский авиационный теческий институт(прьтотип),(54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛ РОБОТОМ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО КОНВЕ содержащее последовательно сое ные пульт управления, блок намя логический блок, первый коммут блоки управления и приводы исп тельного органа робота, а такж Зя) С 05 Во 19/00; В 25 3 9/00 фотодатчиков, подключенныи к второму входу логического блока, и генератор тактовых импульсов, соединенный выходом с первым входом элемента И, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расщирения его функциональных возможностей, оно содержит блок сравнения, счетчик и последовательнс соединенные датчик усилия схвата, пороговый элемент, второй коммутатор и нуль-орган, выход которого подключен к второму входу элемента И, соединенного выходом с первым входом счетчика, второй вход которого подключен к выходу порогового элемента и третьему входу логического блока, авыход - к второму входу первого коммутатора, вторые выходы логического блока соединены с входами блока срав. нения, выход которого подключен к второму входу блока памяти, причем второй вход второго коммутатора соединен с выходом блока фотодатчиков.1096609 Изобретение, относится к робототехнике и может быть использовано присоздании устройств для управления роботом, обслуживающим поточные конвейерные линии. 5Известно устройство для управления роботом технологического конвейера, содержащее исполнительныйорган.,робота, блок управления, ЭВИ,телевизионную камеру и блок визуального управления И .Однако такое устройство имеетнизкую точность определения параметров объекта.Наиболее близким к изобретениюявляется устройство, содержащее последовательно соединенные пульт управ.ления, блок памяти, логический блок,первый коммутатор, Гпок управления иприводы исполнительного органа робота,20а также блок фотодатчиков, подключенный выходом к второму входу логического блока, и генератор тактовьм импульсов, соединенный выходом с первымвходом элемента И 2.Недостатком известного устройстваявляется существенное ограничение поформе объекта - устройство манипулирует только с объектами круглой формы, не имеющими отверстий. 30Цель изобретения - расширение функ.циональнык возможностей устройства.Цель достигается тем, что устройство содержит блок сравнения, счетчики последовательно соединенные датчик щусилия схвата, пороговый элемент, вто-рой коммутатор и нуль-орган, выходкоторого подключен к второму входуэлемента И, соединенного выходом спервым входом счетчика, второй вход 40которого подключен к выходу порого"вого элемента и третьему входу логического блока, а выход - к второмувходу первого коммутатора, вторыевыходы логического блока соединеныс входами блока сравнения, выход которого подключен к второму входублока памяти, причем второй выход.второго коммутатора соединен с выходом блока фотодатчиков. 30На чертеже представлена функциональная Схема устройства,Устройство содержит блок 1 фотодатчиков, схват 2 исполнительногооргана, ленту 3 конвейера, деталь 4,направляющие 5, логический блок 6,второй коммутатор 7, нуль-орган 8,элемент И 9, генератор 10 тактовьмимпульсов, счетчик 11, первый комму 2о татор 12, блок 3 управления, датчик 14 усилия схвата, пороговый элемент .15, пульт 16 управления, блок 17 памяти, блок 18 сравнения и приводы 19 исполнительного органа робота.Устройство работает следующим образом.На этапе обучения оператор с пулье та 16 управления вносит в блок 17 памяти информацию о коде сигналов блока 1 фотодатчиков для каждого фиксированного положения детали 4,угле поворота и горизонтальном перемещении схвата 2, соответствующем данно. му коду, а затем переключает пульт 16 управления в рабочий режим.Деталь 4, перемещаемая лентой 3 конвейера, направляющими 5 смещается к центру ленты, Иирина раскрыва направляющих 5 регулируется и устанавливается равной раскрыву схвата 2, Деталь 4, достигая задней стенки схвата 2, под действием сил трения начинает разворачиваться и занимает одно из устойчивык положений. В исходном состоянии схват 2 находится в центе ленты Э и примыкает к нему. При попадании детали 4 в зону действия блока фотодатчиков 1 на выходе куль-органа 8 появляется сигнал "Единица", который подается на первый вход элемента И 9, Импульсы с выхода генератора 10 начинают поступать на счетный вход счетчика 11 импульсов. Коэффициент счета счетчика 11 выбирается из условия обеспечения задержки, необходимой для того, чтобы де таль 4 в схвате 2 успела принять одно из фиксированных положений. После переполнения счетчика 11 на первый вход первого коммутатора 7 подается "Единица". С первого выхода первого коммутатора 7 сигнал поступает на первый вход блока 13 управления, с выхода которого подается сигнал на сжатие схвата 2. Для достижения определенного усилия сжатия один из пальцев схвата 2 снабжен датчиком 14 усилия (на второр пальце усилие такое же). Сигнал от датчика 14 усилия подается на пороговый элемеиФ 15, на выходе которого появляется сигнал "Единица" лишь после достижения заданного усилия сжатия схвата 2. С выхода порогового элемента 15 сигнал поступает на второй коммутатор 12, который отключает нуль-орган 8 от блока 1 фотодатчиков. Импульсы с ге 4нератора перестают поступать на1096609 щи Заказ 3824/35 Тираж 842 ПщрщсвоеФилиж ШШ 4 Б Ю ь лтет, у .ОР Осчетный вход счетчика 11. Этим же сигналом с порогового элемента 15 об. нуляется счетчик 11 и через второй вход логического блока 6 на третий и четвертый входы первого коммута тора 7 подается сигнал. По этому сигналу первый коммутатор 7 вырабатывает сигналы, которые поступают на входы блока 13 управления. На выходе блока 13 управления появляется сигнал 10 о прекращении сжатия схвата 2 и о перемещениях по вертикали и горизонтали к ротации схвата 2, По этому же сигналу с порогового элемента 5 производится считывание кода с блока 15 1 фотодатчиков. Считанный код через первый вход. логического блока 6 поступает на первый вход блока 18 сравнения. С выхода блока 17 памяти через третий вход логического блока 6 навторой вход блока 18 сравнения поступают коды, записанные в блоке 17памяти на этапе обучения. При равенстве кодов на выходе блока 18 сравнения появляется сигнал, по которому иэ блока 17 памяти считываютсязначения угла ротации и горизонтального перемещения схвата 2, которыечерез третий, четвертый и пятый выходы логического блока 6, первый ком.мутатор 7 и блок 13 управления посту.пают на приводы 19 манипулятора,Применение изобретения позволяетзначительно расширить функциональныевозможности робота - манипуляторатехнологического конвейера за счетувеличения номенклатуры манипулируемых деталей,