Устройство для управления робототехнологическим комплексом

(22) Заявлено 18. 03. 80 (21) 2895277/18-24 с присоединением заявки РЙ 6 05 В 19/00.В 25 3 9/00 Гевударетвенный комнте СССР пв делом изобретений и открытий(54) устРойстео Для упРделения РоБотоТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ КОМПЛЕКСОМ тносится к робото быть использовано обото-технологиами вхо я ими в Из е технике и можетдля управления рцескими комплекс , д щ состав .поточных линий.Известно устройство для управления робото-технологицеским комплексом, содержащее последовательно соединенные генератор тактовых импульсов, схему совпадения, блок распре- .деления импульсов, наборное поле,блок .триггеров, блок усилителей иблок исполнительных реле 1 1.Однако это устройство не обеспечивает работу комплекса в составетпоточной линии,Наиболее близким к предлагаемомуявляется устройство, содержащеетехнологический объект и последовательно соединенные пульт управленияи логический блок, а также блокипрограммного управления разгрузочным,загрузочным и транспортным роботами 12 Недостатком этого устройства является то, цто оно не обеспечивает ав" томатическое управление ячейкой автоматической линии, состоящей из технологического оборудования и обслуживающих его роботов, каждый из которых имеет свое программное устройство управления.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства.Для достижения указанной цели устройство содержит восемь элементов И, шесть элементов ИЛИ и датчик наличия детали, причем датчик наличия детали через последовательно соединенные первый элемент И, первый элемент ИЛИ и второй элемент И подключен к первому входу блока программного управления загрузочным роботом, первым выходом соединенного с первым входом блока программного управления транспортным роботом, а вторым выходом - со вторым входом3 911 логиччского блока и входом технологи ческого объекта выход которого под 3ключчн ко второму входу второго элчмента И и первому входу блока программного управления разгрузочным роботом первым выходом сочдинчнно 1го через второй элемент ИЛИ с третьим входом второго элемента И,вторым выходом через третий элемент И - со вторым входом второго элемента ИЛИ и нчпосрчдствчнно с первым выходом .устройства, а вторым входом -. с выходом третьего элемента ИЛИ, входы которого подключены к выходу четвертого, пятого и шестого элементов И, первый выход логического блока сочдинчн со вторым входом первого элчмента И и первым входом четвертых элементов. И и ИЛИ, второй выход - со вторым входом четвертого элемента И и первым входом пятого элемента ИЛИ, третий выход - со вторым входом пятого элемента ИЛИ и первым входом пятого, шчстого, седьмого и восьмого элчмчнтов И, цчтвчртый выход - со вторым входом цчтвчртого элементаИЛИ, и первым входом шестого элчмчн" та ИЛИ, пятый выход -.со вторым входом шчстого элемента ИЛИ и пятого элемента И, а шестой выход - со вторым входом третьего элемента И и восьмого элемента И, третий вход которого подключен к выходу шестого элемента ИЛИ и второму входу счдьмого элчмчнта И а выход - ко второму входу блока программного управления транспортным роботом, третьим входом соединенного с первым входом уст" ройства,пчрвым входом - со вторым выходом устройства, а вторым входомс третьим входом седьмого элемента И, выход которого подключен ко второму входу пчрвого элемента ИЛИ; выход четвертого элемента ИЛИ соединен со вторым входом шчстого элемента И, третьим входом подключенного ко вто-. рому входу устройства.На цчртчжч изображена функциональная схчма устройства.Устройство содержит датчик 1 наличия. детали, пульт 2 управлчния,логиччский блок 3,блоки 1, 5 и 6 программного управления транспортным, загрузочным и разгрузочным роботами соответственно, первый, второй, трчтнй, четвертый, пятый, шчстой,счдьмой и восьмой элементы И 7,8,9,10, 11,12,13 и 1 М соответственно, первый, второй, третий, цчтвчртый, пятый и 1 1 О 20 2 30 35 шестой элементы ИЛИ 15,16,17,18,19и 20 соответственно, технологическийобъчкт 21, первый и второй выходы 22и 23 устройства соответственно, первыйи второй входы 24 и 25 устройства соответственно.Устройство работает следующим образом.Перед началом работы оператор задает условия работы посредством логиччского блока 3, При работе устройства в составе единичного робототехнологического комплекса на первоми втором выходах блока 3 постоянноприсутствуют сигналы, которые поступают на элемент И 7,При готовности загрузочного устройства отдать деталь на выходедатчика наличия детали появляетсясигнал, который подается на элчмент И 7, на выходе которого формиручтся сигнал, поступающий цчрчзэлемент ИЛИ 15 на элемент И 8, подготавливая вклюцчнич блока 5 программного управления загрузочнымроботом,После подачи с пульта 2 управлчния управляющчго сигнала "Пуск",поступающего через блок 3 с чговыхода на элемент И 9, при наличиисигнала о готовности тчхнологицчского оборудования 21, поступающегона второй вход элемента И 8, и приналичии сигнала об исходном состоянии разгрузочного робота, поступающчго на элемент И 9 от блока 6программного управления разгрузочным роботом, на выходе элемента И 9формиручтся сигнал, который черезэлемент ИЛИ 16 и элемент К 8 вклюцачт блок 5 По заложенной программч загрузочный робот переносит деталь из загрузочного устройства встанок, и при выходе из рабочей зоныисполнительного органа станка блок 5подает команду на блок 3, в рчзультате чего снимачтся сигнал с шестоговыхода блока 3, а также команду навключение тчхнологицчского объекта21. После отработки цикла тчхнологиччский объект 21 дает команду навключение блока 5 и сигнал на элчмент И 8, подготавливая вклюцчничблока 5. Разгрузоцный робот по заложчнной программе забирает деталь изстанка, и в момент выхода из рабочейзоны исполнительного органа станкана втором выходе блока 6 формируетсясигнал, который через элемент ИЛИ 1611464 6 10 вход 24 данной ячейки и далее на -первый вход блока 4. По этому сигна 15 20 25 30 следующего цикла является не готовность загрузоцного устройства,а готовность 1 исхрдное состояние) транспортного робота принять деталь от разгрузочного робота предыдущей ячейки, т.е. наличие сигнала на выходе 23 После подачи с пульта 2 управления управляющего сигнала "Пуск", поступающего через блок 3 с его шестого выходами на элементы И 9 и И 14, при наличии сигнала об исходном состоянии разгрузочного робота на втором входе элемента И 9 на его выходе формируется сигнал, который через элемент ИЛИ 16 поступает на элемент И 8, подготавливая включение блока 5, а на выходе элемен 50 та И 14 формируется сигнал, поступающий на блок 4 программного управления транспортным роботом, на первом выходе 23 которого формируется сигнал исходного состояния тран 55 спортного робота, который поступает в предыдущую ячейку на ее вход 25 и далее на элемент И 12, на выходе которого формируется сигнал разрешения 5 9поступает на элемент И 8 и приналичии сигнала на выходе датчика1 о готовности загрузочного устройства отдать деталь на выходе элемента И 8 появляется сигнал, вклюцающий блок 5, начиная тем самым новый цикл устройства. Разгрузочныйробот выгружает деталь, так как постоянно присутствующие сигналы напервом и втором выходах блока 3 поступают на элемент И 10, на выходекоторого формируется сигнал разрешения выгрузки, который через элементИЛИ 17 поступает на второй вход блока 6,При работе устройства в составеавтоматической линии в качестве первой ячейки на первом и третьем выходах блока 3 постоянно присутствуютсигналы, которые поступают на эле- .менты И 7 и И 12, В данном случаеработа устройства аналогична работеустройства в составе единичного робото-технологического комплекса домомента выгрузки детали роботом вы-,грузки, который получает разрешениена выгрузку детали при условии, еслина третьем входе элемента И 12 присутствует сигнал об исходном состоянии транспортного робота следующейячейки, поступающий на вход 25 изследующей ячейки от блокаПри работе устройства в составеавтоматической линии в качествесредней ячейки на третьем и четвертомвыходах блока 3 постоянно присутствуют сигналы, которые поступаютна элементы И 12, И 13, И 14. разгрузки, поступающий через элемент ИЛИ 17 на второй вход блока 6,Получив разрешение на разгрузку детали, робот предыдущей ячейки кладет деталь на транспортный робот данной ячейки и после того, как он придет в исходное состояние, на первом выходе блока 6 появляется сигналкоторый с выхода 22 поступает на лу транспортный робот подносит деталь к загрузочному роботу даннойячейки, после чего на первом выходеблока 4 появляется сигнал, гоступающий на третий вход элемента И 13,на выходе которого формируется сигнал, который через элемент ИЛИ 15поступает на элемент И 8, на выходекоторого .при наличии сигнала о готовности станка формируется команда навключение блока 5. Загрузочный роботпереносит деталь из транспортногоробота в станок, причем, как толькозагрузочный робот заберет деталь изтранспортного робота, на втором выходе блока 5 появляется сигнал, поступающий на второй вход блокадающий команду на возвращение транспортного робота в исходное состояние. Далее работа устройства аналогична его работе в составе автоматическойлинии в качестве первой ячейки с той разницей, что условием на начало При работе системы управления в составе автоматической линии в качестве последней ячейки на третьем и пятом выходах блока 3 постоянно присутствуют сигналы, которые поступают на .элементы И 13 и И 11. Работа устройства в данном случае аналогична работе устройства в составе автоматической линии в качестве средней ячейки до момента разгрузки детали разгрузочным роботом, который в данном случае получает разрешение на разгрузку детали по сигналу с выхода элемента И 11, поступающему через элемент ИЛИ 17 на второй вход блока 6, в отличие от средней ячей" ки, где разрешение на выгрузку ро91146 1 О 7бот выгрузки получает с выхода зле . мента И 12 по сигналу на входе 25.Использование изобретения .обеспечит расширение функциональных возможностей устройства путем автоматического управления единичного робото-технологического комплекса и автоматической линии, собранной из двух и более ячеек робото-технологического комплекса. формула изобретения Устройство для управления робото технологическим комплексом, содержащее технологический объект и последовательно соединенные пульт уп. равлвния и логический блок, а также блоки программного " управ о пения разгрузочным, загрузочным и транспортным роботам, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит д восемь элементов И, шесть элементов ИЛИ и датчик наличия детали,причем датчик наличия детали через последовательно соединенные первый элемент И, первый элемент ИЛИ и второй элемент И подключен к первому входу блока программного управления загрузочным роботом, первым выходом соединенного с первым входом блока программного управления транспортным роботом, а вторым выходом - с вторим входом логического блока и входом технологического объекта, выход которого подключен к второму входу второго элемента И и первому входу блока программного управления разгрузочным роботом, первым выходом соединенного через второй элемент ИЛИ с третьим входом второго элемента И, вторым выходом через третий элемент 4 8И -. с вторым входом второго элемента ИЛИ и непосредственно с первымвыходом устройства, а вторым входом - с выходом третьего элементаИЛИ, входы которого подключены к выходу четвертого, пятого и шестого элементов И, первый .выход логическогоблока соединен с вторым входом первого элемента И и первым входом четвертых элементов И и ИЛИ, второйвыход - с вторым входом четвертогоэлемента И и первым входом пятогоэлемента ИЛИ, третий выход - с вторым входом пятого элемента ИЛИ ипервым входом пятого. шестого, седьмого и восьмого элементов И, четвертый выход - с вторым входом четвертого элемента ИЛИ и первым входомшестого элемента ИЛИ, пятый выходс вторым входом шестого элемента ИЛИи пятого элемента И, а шестой. выходс вторым входом третьего элемента Ии восьмого элемента И, третий входкоторого подключен к выходу шестогоэлемента ИЛИ и второму входу седьмого элемента И, а выход - к второмувходу блока программного управлениятранспортным роботом, третьим входомсоединенного с первым входом устройства, первым входом - с вторымвыходом устройства, а вторым вхо-.дом - с третьим входом седьмого элемента И, выход которого подключенк второму входу первого элемента ИЛИ,выход четвертого элемента ИЛИ соединен с вторым входом шестого элемента И, третьим входом подключенногок второму входу устройства. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Белянин Н.П. Промышленныероботы. И., "Машиностроение", 1975,с. 209-214.2. Там же, с. 215-227 (прототип) .кмар ак ал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,4 123/37 Тираж 90 ВНИИПИ Госуда по делам и 113035, Москва, твенного обретений 35, бауш Подписноеомитета СССРоткрытийая наб., д, 4/5